畢業(yè)設(shè)計(jì)-基于單片機(jī)的直流電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

1、學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號(hào)：0605073043畢 業(yè) 論 文設(shè)計(jì)BACHELOR DISSERTATION論文題目 基于單片機(jī)的直流電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 學(xué)位類(lèi)別 工學(xué)學(xué)士 學(xué)科專(zhuān)業(yè) 自 動(dòng) 化 作者姓名 導(dǎo)師姓名 完成時(shí)間 2021年5月20日 基于單片機(jī)的直流電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中 文 摘 要本文介紹了基于單片機(jī)的直流電機(jī)PWM調(diào)速的根本方法，直流電機(jī)調(diào)速的相關(guān)知識(shí)以及PWM調(diào)速的根本原理和實(shí)現(xiàn)方法。重點(diǎn)介紹了基于MCS一51單片機(jī)的用軟件產(chǎn)生PWM信號(hào)以及信號(hào)占空比調(diào)節(jié)的方法。對(duì)于直流電機(jī)速度控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)提供了一種有效的途徑。直流電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速特性,調(diào)速平滑，方便，調(diào)速范圍廣，

2、過(guò)載能力大，能承受頻繁的沖擊負(fù)載，可實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)級(jí)快速起動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)；能滿(mǎn)足生產(chǎn)過(guò)程中自動(dòng)化系統(tǒng)各種不同的特殊運(yùn)行要求。電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)采用微機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，是電氣傳動(dòng)開(kāi)展的主要方向之一。采用微機(jī)控制后，整個(gè)調(diào)速系統(tǒng)體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、操作維護(hù)方便，電動(dòng)機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)速精度可到達(dá)較高水平，靜動(dòng)態(tài)各項(xiàng)指標(biāo)均能較好地滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)中高性能電氣傳動(dòng)的要求。關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹瑱C(jī)最小系統(tǒng)； PWM； 直流電機(jī)調(diào)速The Design of DC Motor Speed Control System Based on The SCMABSTRACTThis paper introduces a kind

3、of method of DC motor speed modification based on PWM theory by the SCM.Showing some relative knowledge upon the DCmotor timing，the basic theory and the way to implement.And it emphasizes on the way for carrying out PW M signals based on MCS一51.This paper still provides a method for modifying the sp

4、eed of DCmotor by way of taking count of data and time delay by software.It offers a sort of efficient method for the DC motor speedcontrolling system. DC Motor Speed Control has excellent characteristics, speed smooth and easy, and speed a wide range of Shock, able to withstand the impact of freque

5、nt load can be achieved without frequent fast-starting, braking and reverse; meet the production process automation systems various special operating requirements. Drives using micro-computer control, the development of electric drive is one of the major directions. Using computer control, the speed

6、 control system as a whole size, simple structure, high reliability, ease of maintenance and operation. Stable operation at the motor speed precision can be achieved at higher levels, static and dynamic indicators can better meet the industrial production of high-performance electric transmission re

7、quirements.KEY WORD：SCM； PWM； DC motor speed modification目 錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc262630176 第一章 直流電機(jī)調(diào)速分析及研究意義 ，當(dāng)改變勵(lì)磁電流時(shí)，可以改變磁通量的大小，從而到達(dá)變磁通調(diào)速的目的。但由于勵(lì)磁線圈發(fā)熱和電動(dòng)機(jī)磁飽和的限制，電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流,和磁通量只能在低于其額定值的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，故只能弱磁調(diào)速。而對(duì)于調(diào)節(jié)電樞外加電阻時(shí)，會(huì)使機(jī)械特性變軟，導(dǎo)致電機(jī)帶負(fù)載能力減弱。對(duì)于他勵(lì)直流電機(jī)來(lái)說(shuō)，當(dāng)改變電樞電壓時(shí)，分析人為機(jī)械特性方程式，得到人為特性曲線1-2。如圖1-1所示。理想

8、空載轉(zhuǎn)速隨電樞電壓升降而發(fā)生相應(yīng)的升降變化。不同電樞電壓的機(jī)械特性曲線相互平行，說(shuō)明硬度不隨電樞電壓的變化而改變，電機(jī)帶負(fù)載能力恒定。當(dāng)我們平滑調(diào)節(jié)他勵(lì)直流電機(jī)電樞兩端電壓時(shí)，可實(shí)現(xiàn)電機(jī)的無(wú)級(jí)調(diào)速。基于以上特性，改變電樞電壓，實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)速度調(diào)節(jié)的方法被廣泛采用。改變電樞電壓可通過(guò)多種途徑實(shí)現(xiàn)，如晶閘管供電速度控制系統(tǒng)、大功率晶體管速度控制系統(tǒng)、直流發(fā)電機(jī)供電速度控制系統(tǒng)及晶體管直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)等。圖1-1直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性曲線 圖1-2 電樞電壓“占空比與平均電壓關(guān)系1.2 PWM根本原理及其實(shí)現(xiàn)方法1.2.1 PWM根本原理PWM是通過(guò)控制固定電壓的直流電源開(kāi)關(guān)頻率，從而改變負(fù)載兩端的電

9、壓，進(jìn)而到達(dá)控制要求的一種電壓調(diào)整方法。PWM可以應(yīng)用在許多方面，如電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等。在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來(lái)接通和斷開(kāi)電源，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通和“斷開(kāi)時(shí)間的長(zhǎng)短。通過(guò)改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比來(lái)改變平均電壓的大小，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。因此，PWM又被稱(chēng)為“開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置。在脈沖作用下，當(dāng)電機(jī)通電時(shí)，速度增加；電機(jī)斷電時(shí)，速度逐漸減少。只要按一定規(guī)律，改變通、斷電的時(shí)間，即可讓電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。設(shè)電機(jī)始終接通電源時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大為,設(shè)占空比為=/，那么電機(jī)的平均速度為: =* 公式 1-2式中， 電機(jī)的平均速度;電機(jī)全通電時(shí)的速度(最大)

10、;=/占空比。由公式1-2可見(jiàn)，當(dāng)我們改變占空比時(shí)=/，就可以得到不同的電機(jī)平均速度 ，從而到達(dá)調(diào)速的目的。嚴(yán)格地講，平均速度與占空比=/并不是嚴(yán)格的線性關(guān)系，在一般的應(yīng)用中，可以將其近似地看成線性關(guān)系3。1.3 實(shí)現(xiàn)方法PWM信號(hào)的產(chǎn)生通常有兩種方法：一種是軟件的方法；另一種是硬件的方法。硬件方法的實(shí)現(xiàn)已有很多文章介紹，這里不做贅述。本文主要介紹利用單片機(jī)對(duì)PWM信號(hào)的軟件實(shí)現(xiàn)方法。MCS一51系列典型產(chǎn)品AT89S52具有兩個(gè)定時(shí)器 和 。通過(guò)控制定時(shí)器初值和 ，從而可以實(shí)現(xiàn)從S52的任意輸出口輸出不同占空比的脈沖波形。由于PWM信號(hào)軟件實(shí)現(xiàn)的核心是單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器，而不同單片機(jī)的定時(shí)器

11、具有不同的特點(diǎn)，即使是同一臺(tái)單片機(jī)由于選用的晶振不同，選擇的定時(shí)器工作方式不同，其定時(shí)器的定時(shí)初值與定時(shí)時(shí)間的關(guān)系也不同。因此，首先必須明確定時(shí)器的定時(shí)初值與定時(shí)時(shí)間的關(guān)系。如果單片機(jī)的時(shí)鐘頻率為，定時(shí)器計(jì)數(shù)器為位，那么定時(shí)器初值與定時(shí)時(shí)間的關(guān)系為： (公式 1-3)式中， 定時(shí)器定時(shí)初值； 一個(gè)機(jī)器周期的時(shí)鐘數(shù)。隨著機(jī)型的不同而不同。在應(yīng)用中，應(yīng)根據(jù)具體的機(jī)型給出相應(yīng)的值。這樣，我們可以通過(guò)設(shè)定不同的定時(shí)初值 ，從而改變占空比=/，進(jìn)而到達(dá)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的4。1.4 控制程序設(shè)計(jì)控制程序的設(shè)計(jì)有兩種方法：軟件延時(shí)法和計(jì)數(shù)法。軟件延時(shí)法的根本思想是：首先求出占空比=/，再根據(jù)周期分別給電機(jī)通

12、電個(gè)單位時(shí)間，所以=/。然后，再斷電個(gè)單位時(shí)間，所以= 。改變和的值，從而也就改變了占空比。計(jì)數(shù)法的根本思想是：當(dāng)單位延時(shí)個(gè)數(shù)求出之后，將其作為給定值存放在某存儲(chǔ)單元中。在通電過(guò)程中，對(duì)通電單位時(shí)間的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，并與存儲(chǔ)器的內(nèi)容進(jìn)行比擬。假設(shè)不相等，那么繼續(xù)輸出控制脈沖，直到計(jì)數(shù)值與給定值相等，使電機(jī)斷電。軟件采用定時(shí)中斷進(jìn)行設(shè)計(jì)。如圖2-12所示，單片機(jī)上電后，系統(tǒng)進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)。當(dāng)按動(dòng)按鈕后，執(zhí)行相應(yīng)的程序，根據(jù)P3.0。根據(jù)不同的加、減速按鈕，調(diào)整P3.0輸出上下電平時(shí)的占空比，從而可以控制P3.0輸出上下電平時(shí)的延時(shí)時(shí)間，進(jìn)而控制電壓的大小來(lái)決定直流電機(jī)轉(zhuǎn)速。 研究背景隨著社會(huì)的開(kāi)展，

13、各種智能化的產(chǎn)品日益走入尋常百姓家。為了實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的便攜性、低成品以及對(duì)電源的限制，小型直流電機(jī)應(yīng)用相當(dāng)廣泛。對(duì)直流電機(jī)的速度調(diào)節(jié)，我們可以采用多種方法，本文在給出直流電機(jī)調(diào)整和PWM實(shí)現(xiàn)方法的根底上，提供一種用單片機(jī)軟件實(shí)現(xiàn)PWM 調(diào)速的方法。 論文研究的目的與意義1.6.1 目的對(duì)基于MCS-51系列單片機(jī)實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)，能夠在不同的按鈕作用下分別實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的停止、加速、減速、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制；能夠?qū)崿F(xiàn)基于MCS-51系列單片機(jī)的直流電機(jī)PWM的調(diào)速設(shè)計(jì)。1.6.2 意義(1) 直流電動(dòng)機(jī)有良好的起動(dòng)、制動(dòng)性能, 宜于在廣范圍內(nèi)平滑調(diào)速, 至今在金屬切削機(jī)床、造紙機(jī)等需要

14、高性能可控電力拖動(dòng)的領(lǐng)域中仍有廣泛的應(yīng)用。直流調(diào)速系統(tǒng)在不斷開(kāi)展, 尤其是近年來(lái), 國(guó)內(nèi)外各廠家競(jìng)相推出全數(shù)字直流調(diào)速裝置, 使得直流調(diào)速系統(tǒng)在理論和實(shí)踐方面都邁上了一個(gè)新的臺(tái)階。以往的直流調(diào)速裝置是全模擬式設(shè)備。變電壓調(diào)速是直流調(diào)速的主要方法, 常用晶閘管可控整流器做可控直流電源。這些舊設(shè)備急待更新改造。另外, 目前高等院校的電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)教學(xué), 還采用全模擬式的實(shí)驗(yàn)設(shè)備, 尚無(wú)適合于教學(xué)的全數(shù)字式直流調(diào)速實(shí)驗(yàn)裝置, 有待于開(kāi)發(fā)。(2) 本文研究的基于MCS-51系列單片機(jī)的直流電機(jī)PWM調(diào)速系統(tǒng)屬于微機(jī)控制領(lǐng)域，通過(guò)對(duì)單片機(jī)的學(xué)習(xí)和研究對(duì)自己以后從事硬件產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)有一定的實(shí)際指

15、導(dǎo)意義。(3) 將所學(xué)的知識(shí)理論和實(shí)踐想結(jié)合，為以后再此根底上結(jié)合相關(guān)領(lǐng)域設(shè)計(jì)智能化產(chǎn)品和改良某些產(chǎn)品性能具有很好的實(shí)踐意義。第二章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)以AT89S52單片機(jī)為核心，以5個(gè)彈跳按鈕作為輸入到達(dá)控制直流電機(jī)的停止、加速、減速、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)。在設(shè)計(jì)中，采用PWM技術(shù)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，通過(guò)對(duì)占空比的計(jì)算到達(dá)精確調(diào)速的目的。設(shè)計(jì)要求1能實(shí)現(xiàn)通過(guò)調(diào)節(jié)給定的電壓對(duì)直流電機(jī)的速度及轉(zhuǎn)向控制；2通過(guò)按鈕能實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的加速、減速、等變速及轉(zhuǎn)向控制；功能簡(jiǎn)介直流電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便，調(diào)速范圍廣；過(guò)載能力大，能承受頻繁的沖擊負(fù)載，可實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)級(jí)快速起動(dòng)、停止和反轉(zhuǎn)；能滿(mǎn)足生產(chǎn)過(guò)程

16、自動(dòng)化系統(tǒng)各種不同的特殊運(yùn)行要求。電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)采用微機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，是電氣傳動(dòng)開(kāi)展的主要方向之一。采用微機(jī)控制后，整個(gè)調(diào)速系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，操作維護(hù)方便，電動(dòng)機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)速精度可到達(dá)較高水平，靜動(dòng)態(tài)各項(xiàng)指標(biāo)均能較好地滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)中高性能電氣傳動(dòng)的要求。由于單片機(jī)性能優(yōu)越，具有較佳的性能價(jià)格比，所以單片機(jī)在工業(yè)過(guò)程及設(shè)備控制中得到日益廣泛的應(yīng)用。PWM 調(diào)速系統(tǒng)與可控整流式調(diào)速系統(tǒng)相比有以下優(yōu)點(diǎn)：由于PWM 調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可獲得平穩(wěn)的直流電流，低速特性好：同樣，由于開(kāi)關(guān)頻率高，快速響應(yīng)特性好，動(dòng)態(tài)抗干擾能力強(qiáng)，可以獲得很寬的頻帶；開(kāi)關(guān)器件只

17、工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，主電路損耗小，裝置效率高。本文所介紹的系統(tǒng)就是一個(gè)采用典型的開(kāi)環(huán)調(diào)速原理組成的單片機(jī)PWM 調(diào)速系統(tǒng)4-5。主要內(nèi)容 采用單片機(jī)構(gòu)成的直流電動(dòng)機(jī)數(shù)字PWM 調(diào)速系統(tǒng),其控制核心主要由最小系統(tǒng)、電源模塊12v 5v、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、按鍵加速、減速、急停、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、顯示模塊四位數(shù)碼管、直流電機(jī)組成。系統(tǒng)采用L298N芯片作為PWM 驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)的供電主回路。單片機(jī)通過(guò)軟件處理輸出PWM信號(hào), 實(shí)現(xiàn)了直流電動(dòng)機(jī)的速度控制,在運(yùn)行中獲得了良好的動(dòng)靜態(tài)性能。由于系統(tǒng)性?xún)r(jià)比高,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,具有實(shí)用價(jià)值和推廣價(jià)值。在介紹了基于單片機(jī)用PWM實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)調(diào)整的根本方法，直流電機(jī)調(diào)速的相關(guān)知識(shí)，

18、及PWM調(diào)整的根本原理和實(shí)現(xiàn)方法。重點(diǎn)介紹了基于AT89S52單片機(jī)的用軟件產(chǎn)生PWM信號(hào)的途徑，并介紹了一種獨(dú)特的通過(guò)軟件定時(shí)中斷實(shí)現(xiàn)PWM信號(hào)占空比調(diào)節(jié)的方法。對(duì)于直流電機(jī)速度控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)提供了一種有效的途徑。1鍵盤(pán)識(shí)別：通過(guò)P1口的低電平輸入識(shí)別不同的按鍵。2通過(guò)對(duì)單片機(jī)程序燒錄實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的停止、加速、減速、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制。3由于單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)能力不強(qiáng)，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)需要很強(qiáng)的電流所以必須有外圍的驅(qū)動(dòng)電路，因此本設(shè)計(jì)采用L298芯片放大單片機(jī)微弱的電流?？刂圃恚?9S52單片機(jī)為核心的直流電機(jī)控制系統(tǒng)控制簡(jiǎn)圖如圖2-1所示，由軟件轉(zhuǎn)換成PWM 信號(hào)，并由P3.0輸出，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路輸出給

19、電機(jī)，從而控制電機(jī)得電與失電。軟件采用定時(shí)中斷進(jìn)行設(shè)計(jì)。單片機(jī)上電后，系統(tǒng)進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)。當(dāng)按動(dòng)啟動(dòng)按鈕后，根據(jù)P3.0為高電平實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，P3.1為高電平時(shí)實(shí)現(xiàn)電機(jī)反轉(zhuǎn)。根據(jù)不同的加減速按鈕，調(diào)整P3.0/ P3.1輸出上下電平時(shí)的預(yù)定值，從而可以控制P3.0/ P3.1輸出上下電平時(shí)的占空比，進(jìn)而控制電壓的大小?？刂瞥绦驊?yīng)用于電機(jī)的加減速。在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)方面，我們采用了占空比可調(diào)的周期矩形信號(hào)控制。脈沖頻率對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速有影響，脈沖頻率高連續(xù)性好，但帶帶負(fù)載能力差脈沖頻率低那么反之。經(jīng)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，脈沖頻率在40Hz以上，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)，但加負(fù)載后，速度下降明顯，低速時(shí)甚至?xí)＾D(zhuǎn)；脈沖頻率在1

20、0Hz以下，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)有明顯跳動(dòng)現(xiàn)象。實(shí)驗(yàn)證明，脈沖頻率在15Hz-30Hz時(shí)效果最正確。而具體采用的頻率可根據(jù)個(gè)別電動(dòng)機(jī)性能在此范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。通過(guò) P3.0輸入高電平信號(hào)P3.1輸入低電平與P3.0輸入低電平P3.1輸入信號(hào)分別實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)功能。通過(guò)對(duì)信號(hào)占空比的調(diào)整來(lái)對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。方案選擇方案一：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓，從而到達(dá)調(diào)速的目的。但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比擬昂貴。更主要的問(wèn)題在于一般電動(dòng)機(jī)的電阻很小，但電流很大；分壓不僅會(huì)降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。方案二：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制，通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車(chē)的速度進(jìn)行

21、調(diào)整。這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢、機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性不高。方案三：采用驅(qū)動(dòng)芯片L298N驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，L298N具有驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)，外圍電路簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，因此我們采用方案三。2.5.2 PWM調(diào)速工作方式方案一：雙極性工作制。雙極性工作制是在一個(gè)脈沖周期內(nèi)，單片機(jī)兩控制口各輸出一個(gè)控制信號(hào)，兩信號(hào)上下電平相反，兩信號(hào)的高電平時(shí)差決定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。方案二：?jiǎn)螛O性工作制。單極性工作制是單片機(jī)控制口一端置低電平，另一端輸出PWM信號(hào)，兩口的輸出切換和對(duì)PWM的占空比調(diào)節(jié)決定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。由于單極性工作制電壓波開(kāi)中的交流成分比雙極性工作制的小，其電流的最

22、大波動(dòng)也比雙極性工作制的小，所以我們采用了單極性工作制。2.5.3 PWM調(diào)脈寬方式調(diào)脈寬的方式有三種：定頻調(diào)寬、定寬調(diào)頻和調(diào)寬調(diào)頻。我們采用了定頻調(diào)寬方式，因?yàn)椴捎眠@種方式，電動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)比擬穩(wěn)定；并且在采用單片機(jī)產(chǎn)生PWM脈沖的軟件實(shí)現(xiàn)上比擬方便。2.5.4 PWM軟件實(shí)現(xiàn)方式方案一：采用軟件延時(shí)方式，在引入中斷之后，將有一定的誤差。方案二：采用定時(shí)器作為脈寬控制的定時(shí)方式，這一方式產(chǎn)生的脈沖寬度極其精確，誤差只在幾個(gè)us，綜合考慮我們采用方案二6-7。2.6系統(tǒng)分析與硬件設(shè)計(jì)鍵盤(pán)向單片機(jī)輸入相應(yīng)控制指令，由單片機(jī)通過(guò)P3.0與P3.1其中一口輸出與轉(zhuǎn)速相應(yīng)的PWM脈沖，另一口輸出低電平，

23、經(jīng)過(guò)信號(hào)放大、驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)控制電路，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速的控制，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，加速，減速、急停?？傮w設(shè)計(jì)方案的硬件局部詳細(xì)框圖如圖2-1所示：圖2-1 系統(tǒng)硬件框圖單片機(jī)最小系統(tǒng)：所謂最小系統(tǒng)就是指由單片機(jī)和一些根本的外圍電路所組成的一個(gè)可以工作的單片機(jī)系統(tǒng)。一般來(lái)說(shuō)，它包括單片機(jī)，晶振電路和復(fù)位電路。設(shè)計(jì)局部分析：1、單片機(jī)AT89S52AT89S52 8位單片機(jī)是MSC-51系列產(chǎn)品的升級(jí)版，有世界著名半導(dǎo)體公司ATMEL在購(gòu)置MSC-51設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)后，利用自身優(yōu)勢(shì)技術(shù)掉電不丟數(shù)據(jù)閃存生產(chǎn)技術(shù)對(duì)舊技術(shù)進(jìn)行改良和擴(kuò)展，同時(shí)使用新的半導(dǎo)體生產(chǎn)工藝，最終得到成型產(chǎn)品。與此同時(shí)，世界上其他的著名公

24、司也通過(guò)根本的51內(nèi)核，結(jié)合公司自身技術(shù)進(jìn)行改良生產(chǎn)，推廣一批如51F020等高性能單片機(jī)。AT89S52片內(nèi)集成256字節(jié)程序運(yùn)行空間、8K字節(jié)Flash存儲(chǔ)空間，支持最大64K外部存儲(chǔ)擴(kuò)展。根據(jù)不同的運(yùn)行速度和功耗的要求，時(shí)鐘頻率可以設(shè)置在0-33M之間。片內(nèi)資源有4組I/O控制端口、3個(gè)定時(shí)器、8個(gè)中斷、軟件設(shè)置低能耗模式、看門(mén)狗和斷電保護(hù)?？梢栽?V到5.5V寬電壓范圍內(nèi)正常工作。不斷開(kāi)展的半導(dǎo)體工藝也讓該單片機(jī)的功耗不斷降低。同時(shí)，該單片機(jī)支持計(jì)算機(jī)并口下載，簡(jiǎn)單的數(shù)字芯片就可以制成下載線，僅僅幾塊錢(qián)的價(jià)格讓該型號(hào)單片機(jī)暢銷(xiāo)10年不衰。根據(jù)不同場(chǎng)合的要求，這款單片機(jī)提供了多種封裝，本

25、次設(shè)計(jì)根據(jù)最小系統(tǒng)有時(shí)需要更換單片機(jī)的具體情況，使用雙列直插DIP-40的封裝。圖2-2 DIP-40封裝89S52引腳圖復(fù)位電路及時(shí)鐘電路復(fù)位電路和時(shí)鐘電路是維持單片機(jī)最小系統(tǒng)運(yùn)行的根本模塊。復(fù)位電路通常分為兩種：上電復(fù)位和手動(dòng)復(fù)位。 上電復(fù)位 手動(dòng)復(fù)位有時(shí)系統(tǒng)在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)程序跑飛的情況，在程序開(kāi)發(fā)過(guò)程中，經(jīng)常需要手動(dòng)復(fù)位。所以本次設(shè)計(jì)選用手動(dòng)復(fù)位。XTAL1和XTAL2引腳。并聯(lián)2個(gè)30pF陶瓷電容幫助起振。最小系統(tǒng)如圖：圖2-3 最小系統(tǒng)直流穩(wěn)壓電源的根本原理：直流穩(wěn)壓電源一般有電源變壓器T、整流濾波電路及穩(wěn)壓電路所組成，根本框圖如下。圖2-4 直流電源原理 各局部作用：(1)電源變

26、壓器T的作用是將220V的交流電壓變換成整流濾波電路所需要的交流電壓Ui。變壓器副邊與原邊的功率比為P2/P1=n，式中n是變壓器的效率。(2)整流電路：整流電路將交流電壓Ui變換成脈動(dòng)的直流電壓。再經(jīng)濾波電路濾除較大的波紋成分，輸出波紋較小的直流電壓U1。常用的整流濾波電路有全波整流濾波、橋式整流濾波等。圖2-5 整流電路3濾波電路：各濾波電路C滿(mǎn)足RL-C=35T/2，式中T為輸入交流信號(hào)周期，RL為整流濾波電路的等效負(fù)載電阻。圖2-6 濾波電路(4)穩(wěn)壓電路:常用的穩(wěn)壓電路有兩種形式：一是穩(wěn)壓管穩(wěn)壓電路，二是串聯(lián)型穩(wěn)壓電路。二者的工作原理有所不同。穩(wěn)壓管穩(wěn)壓電路其工作原理是利用穩(wěn)壓管兩端

27、的電壓稍有變化，會(huì)引起其電流有較大變化這一特點(diǎn)，通過(guò)調(diào)節(jié)與穩(wěn)壓管串聯(lián)的限流電阻上的壓降來(lái)到達(dá)穩(wěn)定輸出電壓的目的。它一般適用于負(fù)載電流變化較小的場(chǎng)合。串聯(lián)型穩(wěn)壓電路是利用電壓串聯(lián)負(fù)反響的原理來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓的。集成穩(wěn)壓電源事實(shí)上是串聯(lián)穩(wěn)壓電源的集成化。常用穩(wěn)壓電路歸納如下表：電路名稱(chēng)典型電路輸出電壓及有關(guān)參數(shù)特點(diǎn)與用途穩(wěn)壓管穩(wěn)定電壓電路簡(jiǎn)單，適用于輸出電壓恒定，負(fù)載電流變化小的場(chǎng)合，常用作基準(zhǔn)電源可調(diào)穩(wěn)壓電源電路引入電壓串聯(lián)負(fù)反響，使輸出電壓更穩(wěn)定且可調(diào)， 可獲得負(fù)電源串聯(lián)型穩(wěn)壓電路電路較復(fù)雜，輸出電壓可調(diào)，輸出電流較大，應(yīng)用范圍廣集成穩(wěn)壓電源系列為正電源系列為負(fù)電源輸出電壓固定，為5V，9V，1

28、2V，15V，18V等，可根據(jù)需要選用電路簡(jiǎn)單，輸出電壓固定由于單片機(jī)P3口輸出的電壓最高才有5V，難以直接驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。所以我們需要使用恒壓恒流橋式2A驅(qū)動(dòng)芯片L298N來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS可接4.57V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為2.546V。輸出電流可達(dá)2.5A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動(dòng)一臺(tái)電動(dòng)機(jī)。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。E

29、nA，EnB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。同時(shí)需要加四個(gè)二極管在電機(jī)的兩端，防止電機(jī)反轉(zhuǎn)的時(shí)候產(chǎn)生強(qiáng)大的沖擊電流燒壞電機(jī)8-9。具體驅(qū)動(dòng)電路如以下圖2-7： 圖2-7 驅(qū)動(dòng)電路本次設(shè)計(jì)顯示模塊采用的是SM410564 四位共陽(yáng)數(shù)碼管顯示，因?yàn)閱纹瑱C(jī)的輸出端口輸出的電流小，點(diǎn)亮數(shù)碼管的能力不大，所以需要采用三極管放大輸出電流，此次三極管采用的是C9013，具體放大電路如圖示： 圖2-8 放大電路正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、急停、加速、減速五個(gè)開(kāi)關(guān)分別與單片機(jī)的P1.0，P1.1，P1.2，P1.3，P1.4相連，然后再與地相連。急停實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的停轉(zhuǎn)，正轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的反轉(zhuǎn)，加速實(shí)現(xiàn)直流

30、電機(jī)的加速，減速實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的減速，其電路如圖： 圖2-9 按鍵電路1整流電路參數(shù)輸出電壓平均值：Uo(AV)=2輸出電流平均值：IO(AV)=平均整流電流：ID(AV)=最大反向電壓：URM=整流二極管的選擇考慮電網(wǎng)： 2濾波電路參數(shù)濾波電容選擇：RLC=(35)一般選幾十至幾千微法的電解電容，耐壓3實(shí)際計(jì)算過(guò)程1.要使7812正常工作，必須保證輸入與輸出之間維持大于2V的壓降，因此7812輸入端直流電壓必須保證14V以上。7812輸入端的電流是對(duì)變壓器副邊輸出電壓Ut整流、濾波后得到的。假設(shè)整流電路內(nèi)阻為0，負(fù)載電流為0，7812輸入端有最大電壓U=1.414Uef，Uef是Ut有效值。由

31、于濾波電容不可能無(wú)限大，所以U1.414Uef，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)可知U=1.2Uef，可知Uef=14.4V，考慮到整流橋經(jīng)過(guò)兩個(gè)二極管約有1.4V的壓降，得變壓器可取15V。2.變壓器選擇：變壓器選擇雙15V變壓，考慮到電流不需要太大，最大電流為1A，實(shí)際選擇變壓器輸出功率為10W，可以很好的滿(mǎn)足要求。3.整流橋：考慮到電路中會(huì)出現(xiàn)沖擊電流，整流橋的額定電流是工作電流的23倍。選取RS301100V，3A即可，實(shí)際購(gòu)置過(guò)程中選擇了RS307700V，3A也符合設(shè)計(jì)要求。4.濾波電容：考慮到對(duì)紋波電壓要求比擬高，應(yīng)選擇了2200F耐壓值為25V以及100F耐壓值50v的電解電容。F、，用來(lái)濾除高頻分量

32、防止產(chǎn)生自激。6.為了防止負(fù)載產(chǎn)生沖擊電流，故在輸出端參加2200F、耐壓值為25V的電解電容。7.7805支路的元件參數(shù)根本相同。至此，所有元件的參數(shù)都已經(jīng)確定。412v、5v電源電路 圖2-10 12v直流電源電路圖 圖2-11 5v直流電源電路圖系統(tǒng)整體硬件電路圖如圖2-12示： 圖2-12 系統(tǒng)硬件電路圖2.7設(shè)計(jì)所需局部器件AT89S52、L298N、12MHZ晶振、四位共陽(yáng)數(shù)碼管、電容、電阻、彈跳開(kāi)關(guān)等。2.8技術(shù)路線P3.0/P3.1脈沖寬度調(diào)制器(PWM) 通道,它們產(chǎn)生可由編程決定寬度和間隔的脈沖。脈沖的間隔周期是由一個(gè)FOR循環(huán)控制,來(lái)產(chǎn)生不同的占空比。單片機(jī)產(chǎn)生的PWM信

33、號(hào)不能直接驅(qū)動(dòng)電機(jī),這就需要設(shè)計(jì)適宜的驅(qū)動(dòng)電路。我們可借助于恒壓恒流橋式2A驅(qū)動(dòng)芯片L298N來(lái)完成對(duì)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)。具體的設(shè)計(jì)方法是通過(guò)Keil C編程，Proteus聯(lián)合仿真來(lái)實(shí)現(xiàn)的。Proteus是一種低投資的電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化軟件，提供Schematic Drawing，SPICE仿真與PCB設(shè)計(jì)功能，這一點(diǎn)proteus 與 multisim比擬類(lèi)似，只不過(guò)它可以仿真單片機(jī)和周邊設(shè)備，可以仿真51系列、AVR，PIC等常用的MCU，與keil和MPLAB不同的是它還提供了周邊設(shè)備的仿真，只要給出電路圖就可以仿真，例如373，led，示波器，Proteus提供了大量的元件庫(kù)有RAM，ROM，

34、鍵盤(pán)，馬達(dá)，LED，LCD，AD/DA，局部SPI器件，局部IIC器件，編譯方面支持Keil和MPLAB，里面有大量的例子參考.(1) Proteus可提供的仿真元件資源Proteus軟件提供了可仿真數(shù)字和模擬、交流和直流等數(shù)千種元器件和多達(dá)30多個(gè)元件庫(kù)。(2) Proteus可提供的仿真儀表資源虛擬儀器儀表的數(shù)量、類(lèi)型和質(zhì)量，是衡量仿真軟件實(shí)驗(yàn)室是否合格的一個(gè)關(guān)鍵因素。在Proteus軟件中，理論上同一種儀器可以在一個(gè)電路中隨意的調(diào)用。除了現(xiàn)實(shí)存在的儀器外，Proteus還提供了一個(gè)圖形顯示功能，可以將線路上變化的信號(hào)，以圖形的方式實(shí)時(shí)地顯示出來(lái)，其作用與示波器相似但功能更多。這些虛擬儀器

35、儀表具有理想的參數(shù)指標(biāo)，例如極高的輸入阻抗、極低的輸出阻抗。這些都盡可能減少了儀器對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響。Proteus可提供的調(diào)試手段(3) Proteus提供了比擬豐富的測(cè)試信號(hào)用于電路的測(cè)試。這些測(cè)試信號(hào)包括模擬信號(hào)和數(shù)字信號(hào)。Keil是德國(guó)開(kāi)發(fā)的一個(gè)51單片機(jī)開(kāi)發(fā)軟件平臺(tái)，最開(kāi)始只是一個(gè)支持C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言的編譯器軟件。后來(lái)隨著開(kāi)發(fā)人員的不斷努力以及版本的不斷升級(jí)，使它已經(jīng)成為了一個(gè)重要的單片機(jī)開(kāi)發(fā)平臺(tái)，不過(guò)KEIL的界面并不是非常復(fù)雜，操作也不是非常困難，很多工程師的開(kāi)發(fā)的優(yōu)秀程序都是在KEIL的平臺(tái)上編寫(xiě)出來(lái)的?？梢哉f(shuō)它是一個(gè)比擬重要的軟件，熟悉他的人很多很多，用戶(hù)群極為龐大，要遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)

36、偉福等廠家軟件用戶(hù)群，操作有不懂的地方只要找相關(guān)的書(shū)看看，到相關(guān)的單片機(jī)技術(shù)論壇問(wèn)問(wèn)，很快就可以掌握它的根本使用了。1Keil的Vision2可以進(jìn)行純粹的軟件仿真(仿真軟件程序，不接硬件電路)；也可以利用硬件仿真器，搭接上單片機(jī)硬件系統(tǒng)，在仿真器中載入工程程序后進(jìn)行實(shí)時(shí)仿真；還可以使用Vision2的內(nèi)嵌模塊Keil Monitor-51，在不需要額外的硬件仿真器的條件下，搭接單片機(jī)硬件系統(tǒng)對(duì)工程程序進(jìn)行實(shí)時(shí)仿真。2uVision2調(diào)試器具備所有常規(guī)源極調(diào)試，符號(hào)調(diào)試特性以及歷史跟蹤，代碼覆蓋，復(fù)雜斷點(diǎn)等功能。DDE界面和shift語(yǔ)言支持自動(dòng)程序測(cè)試。2.9 應(yīng)用軟件的編制、調(diào)試使用Kei

37、l 軟件工具時(shí)，工程開(kāi)發(fā)流程和其它軟件開(kāi)發(fā)工程的流程極其相似。(1) 創(chuàng)立一個(gè)工程，從器件庫(kù)中選擇目標(biāo)器件，配置工具設(shè)置。(2) 用C語(yǔ)言或匯編語(yǔ)言創(chuàng)立源程序。(3) 用工程管理器生成應(yīng)用。(4) 修改源程序中的錯(cuò)誤。(5) 測(cè)試，連接應(yīng)用。第三章 系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)3.1程序的總體設(shè)計(jì)利用P3口，編制程序輸出一串脈沖，經(jīng)放大后驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，改變輸出脈沖的電平的持續(xù)時(shí)間，到達(dá)使電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、停轉(zhuǎn)等目的10-11。由軟件PWM 信號(hào)，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路輸出給電機(jī)，從而控制電機(jī)得電與失電。軟件采用延時(shí)法進(jìn)行設(shè)計(jì)。單片機(jī)上電后，系統(tǒng)進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)。當(dāng)按動(dòng)啟動(dòng)按鈕后，根據(jù)P3.0為高電平時(shí)實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)

38、，P3.1為高電平時(shí)實(shí)現(xiàn)電機(jī)反轉(zhuǎn)。根據(jù)不同的加減速按鈕，調(diào)整P3.0/ P3.1輸出上下電平時(shí)的占空比，從而可以控制P3.0/ P3.1輸出上下電平時(shí)的有效值，進(jìn)而控制電機(jī)的加減速。其總體流程圖如圖3-1示：圖3-1 總體程序流程圖第四章 調(diào)試與仿真初始狀態(tài)，直流電機(jī)有如圖示4-1運(yùn)行效果 圖4-1 電機(jī)半速運(yùn)轉(zhuǎn)按下急停鍵，直流電機(jī)有圖4-2的停止運(yùn)行結(jié)果。 圖4-2 電機(jī)停轉(zhuǎn)按下加速鍵，直流電機(jī)有圖4-3的正向加速運(yùn)行結(jié)果。 圖4-3 電機(jī)正轉(zhuǎn)加速按下減速鍵，直流電機(jī)有圖4-4正向減速運(yùn)行結(jié)果。 圖4-4 電機(jī)正轉(zhuǎn)減速按下反轉(zhuǎn)鍵，直流電機(jī)有圖4-5反向加速運(yùn)行結(jié)果。 圖4-5 電機(jī)反轉(zhuǎn)加速第

39、五章 結(jié)論和總結(jié)經(jīng)過(guò)將近幾個(gè)月的努力，終于完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。在 Protuse和Keil c中仿真了出來(lái)，同時(shí)也做出了實(shí)物，根本上實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)的停止、加速、減速以及轉(zhuǎn)向控制。畢業(yè)設(shè)計(jì)是每個(gè)大學(xué)生必須面臨的一項(xiàng)綜合素質(zhì)的考驗(yàn)，如果說(shuō)在過(guò)去三年里，我們的學(xué)習(xí)是一個(gè)知識(shí)的積累過(guò)程，那么現(xiàn)在的畢業(yè)設(shè)計(jì)就是對(duì)過(guò)去所學(xué)的知識(shí)的綜合應(yīng)用，是對(duì)理論進(jìn)行深化和重新認(rèn)識(shí)的實(shí)踐活動(dòng)。在這近兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我們有艱辛的付出，也有了收獲。知識(shí)固然得到了穩(wěn)固和提高，但我相信在實(shí)踐中的切身體會(huì)將會(huì)使我在以后的工作和學(xué)習(xí)中終身受用。首先，學(xué)習(xí)能力和解決問(wèn)題的信心都得到了提高。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，遇到了很多困難，但是在查閱

40、了很多有關(guān)書(shū)籍和向同學(xué)請(qǐng)教后終于解決了。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我不僅對(duì)理論有了更深一步的認(rèn)識(shí)，還培養(yǎng)了自學(xué)能力和解決問(wèn)題的能力，更重要的是，培養(yǎng)了克服困難的勇氣和信心。其次，我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)之所以能根本完成，要深深地感謝我們的指導(dǎo)老師的悉心指導(dǎo)和幫助。 參 考 文 獻(xiàn)1 顧繩谷.電機(jī)及拖動(dòng)根底M，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.2 楊斌文，梅英，徐宇明.并勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性分析(英文)J，湖南文理學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)，2006，Vol.18，NO.2：60-61,68.3 王鑒光.電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)M，北京：北京機(jī)械工業(yè)出版社，1994.4 王小明.電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制M，北京：北京航空航天大學(xué)出版

41、社，2002.5 張琛.直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)原理及應(yīng)用M，北京：北京機(jī)械工業(yè)出版社，1996.6 袁淑芬.實(shí)現(xiàn)直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制的一種新型方法J，長(zhǎng)春理工大學(xué)學(xué)報(bào)，2021，：113-115.7 吳寶啟，張?jiān)獋?，劉?yáng).基于單片機(jī)的無(wú)刷直流電機(jī)控制方案設(shè)計(jì)J，煤礦現(xiàn)代化，2021，Vol.16，NO.6：74.8 劉小春，首珩.無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制J，自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用，2021，Vol.21，NO.3：129-131. 9 周興華.用單片機(jī)控制直流電機(jī)變速J，電子制作，2006，Vol.34，NO.6：34-35.10 岳東海，顏鵬.直流電機(jī)PWM無(wú)級(jí)調(diào)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)J，價(jià)值工程，2021，

42、NO.2:135-136.11郭浩.3A驅(qū)動(dòng)能力PWM直流電機(jī)控制電路的制作J，電子制作，2007，Vol.9，NO.10:42-43.致謝經(jīng)過(guò)半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師的催促指導(dǎo)，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)還是比擬困難的。 在這里首先要感謝我的導(dǎo)師老師。老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的時(shí)期，一直關(guān)心我的論文進(jìn)展，從設(shè)計(jì)草案確實(shí)定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)等整個(gè)過(guò)程中都給予了我很大的關(guān)心。然后還要感謝大學(xué)四年來(lái)所有的老師，為我們打下電氣專(zhuān)業(yè)知識(shí)的根底；同時(shí)還要感謝所有的同學(xué)們，正是因?yàn)橛辛四銈兊?/p>

43、支持和鼓勵(lì)。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)才會(huì)順利完成。 最后感謝我的母校四年來(lái)對(duì)我的大力栽培。 附程序清單/畢業(yè)論文設(shè)計(jì)：基于單片機(jī)的直流電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)/#include#define unchar unsigned char#define unint unsigned intunsigned char code dispcode=0 xc0,0 xf9,0 xa4,0 xb0,0 x99,0 x92,0 x82,0 xf8,0 x80,0 x90,0 x88,0 x83,0 xc6,0 xa1,0 x86,0 x84,0 xff,0 xbf; /顯示代碼unsigned char dispbitcode

44、=0 xfe,0 xfd,0 xfb,0 xf7;/位選口unsigned char dispbuf4=0,0,0,0;unsigned char dispbitcnt;unint mstcnt;unint i;unint count=0;unchar tp=0;void ledshow();void keyscan();void delay();void just();void turn();void motorstop();void speedup();void speeddown();void main(void)P3_0=1;P3_1=0;dispbuf0=16;TMOD=0 x02;

45、TH0=0 x06;TL0=0 x06;TR0=1;ET0=1;EA=1;while(1)ledshow();/數(shù)碼管顯示keyscan();/鍵盤(pán)掃描/延時(shí)10ms程序void delay()unsigned char i,j;for(i=20;i0;i-)for(j=248;j0;j-);/鍵盤(pán)掃描程序void keyscan()unchar temp=0;P1=0 xff;if(P1&0 x1f)!=0 x1f)delay();if(P1&0 x1f)!=0 x1f)temp=P1&0 x1f;switch(temp)case 0 x1e:just();break;case 0 x1d:

46、turn();break;case 0 x1b:motorstop();break;case 0 x17:speedup();break;case 0 x0f:speeddown();break;while(P1&0 x1f)!=0 x1f);/數(shù)碼管顯示程序void ledshow()/* P0=dispcodedispbufdispbitcnt;P2=dispbitcodedispbitcnt;dispbitcnt+;if(dispbitcnt=4)dispbitcnt=0; */P2=0 x01;P0=dispcodedispbuf0;for(i=0;i700;i+);P2=0 x02;

47、P0=dispcodedispbuf1;for(i=0;i700;i+);P2=0 x04;P0=dispcodedispbuf2;for(i=0;i700;i+);P2=0 x08;P0=dispcodedispbuf3;for(i=0;i100) count=0; if(counttp) P3_7=0; else P3_7=1; count+;void just()P3_0=1;P3_1=0;dispbuf0=16;void turn()P3_0=0;P3_1=1;dispbuf0=17;void motorstop()tp=0;void speedup()if(tp99) tp=100;

48、else tp+;void speeddown()if(tp1) tp=0; else tp-;g an employment tribunal claiEmployment tribunals sort out disagreements between employers and employees.You may need to make a claim to an employment tribunal if:you dont agree with the disciplinary action your employer has taken against youyour emplo

49、yer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.For more information about dismissal and unfair dismissal, seeDismissal.You can make a claim to an employment tribunal, even if you haventappealedagainst the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you

50、 win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal.Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. If your application is r

51、eceived after this time limit, the tribunal will not usually accept i.If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed underFurther help.Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you wil

52、l need to give evidence under an oath or affirmation.Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed underFurther help.If you are being re

53、presented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your compensation if you win the case. This is known as adamages-based agreement. In England and Wales, your solicitor cant charge you more than 35% of your compensation if you win the case

54、.If you are thinking about signing up for a damages-based agreement, you should make sure youre clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by

55、e-mail, click onnearest CAB.For more information about making a claim to an employment tribunal, seeEmployment tribunals.The (lack of) air up there Watch mCayman Islands-based Webb, the head of Fifas anti-racism taskforce, is in London for the Football Associations 150th anniversary celebrations and

56、 will attend Citys Premier League match at Chelsea on Sunday.I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told BBC Sport.For me its about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was.Uefa has HYPERLINK :/ bbc.co.uk/sport/0/f

57、ootball/24654499 opened disciplinary proceedings against CSKAfor the racist behaviour of their fans during HYPERLINK :/ bbc.co.uk/sport/0/football/24615218 Citys 2-1 win.Michel Platini, president of European footballs governing body, has also ordered an immediate investigation into the referees acti

58、ons.CSKA said they were surprised and disappointed by Toures complaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA.Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the s

59、ame day; May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it.一字

60、開(kāi)頭的年齡已經(jīng)到了尾聲?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過(guò)成了同一天的樣子；或許是追溯過(guò)去，對(duì)自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來(lái)，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。總覺(jué)得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫(xiě)點(diǎn)什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺(jué)到有些事情，非做不可了。The end of our life, and can meet many things really do?而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary