新技術(shù)專題報(bào)告

1、新技術(shù)專題報(bào)告學(xué)院：班級：姓名：時間：1.智能交通系統(tǒng)的研究報(bào)告經(jīng)過短暫的學(xué)習(xí)，我對智能運(yùn)輸系統(tǒng)有了一些最基本的認(rèn)識。首先，通過緒論的學(xué)習(xí)對智能運(yùn)輸系統(tǒng)的定義有了明確的認(rèn)識。智能運(yùn)輸系統(tǒng)是通過對關(guān)鍵基礎(chǔ)理論模型的研究，從而將信息技術(shù)，通信技術(shù)，電子控制技術(shù)和系統(tǒng)集成技術(shù)等有效地應(yīng)用于交通運(yùn)輸系統(tǒng)，從而建立起大范圍內(nèi)發(fā)揮作用的實(shí)時、準(zhǔn)確、高效的交通運(yùn)輸管理系統(tǒng)。 智能運(yùn)輸系統(tǒng)簡稱ITS，書上說ITS是科技發(fā)展的必然產(chǎn)物、是信息化社會發(fā)展的必然要求、是世界經(jīng)濟(jì)發(fā)展的必然要求、是解決交通問題的根本途徑。我對前三點(diǎn)的理解并不是很深刻，但對第四點(diǎn)，ITS是解決交通問題的根本途徑很是認(rèn)同，至少我認(rèn)為在我國

2、目前的國情下，這是個好辦法。我國現(xiàn)階段財(cái)力有限，短時間大范圍的新建大量道路不現(xiàn)實(shí)，長遠(yuǎn)來看我國人口眾多，即使加快道路建設(shè)也趕不上車輛的增加速度，而且人均耕地資源少，沒有足夠的土地進(jìn)行道路建設(shè)。但是在ITS的研究應(yīng)用方面，發(fā)達(dá)國家走在了前面，其中日本、歐洲、美國逐漸形成了自己的體系。日本是最早進(jìn)行ITS研究的國家，這大概是由于日本國土面積小，人口多的國情引發(fā)的。20世紀(jì)70年代是日本研究ITS的初始階段，1973年日本國際貿(mào)易和工業(yè)省發(fā)起了全面的車輛交通控制系統(tǒng)的研究，從而拉開了國際ITS研究的序幕。日本ITS的研究內(nèi)容：20世紀(jì)70年代- ITS的初始階段（車輛交通控制系統(tǒng)的研究汽車綜合控制系

3、統(tǒng)CACS）20世紀(jì)80年代前半期-汽車交通信息控制系統(tǒng)ATICS20世紀(jì)80年代后半期-以建設(shè)省為主導(dǎo)的路車間通信系統(tǒng)RACS和以警察廳為主導(dǎo)的新汽車交通信息通信系統(tǒng)AMTICS20世紀(jì)90年代，ITS走向國際化歐洲ITS的研究內(nèi)容： 歐洲從1986年開始涉足ITS領(lǐng)域的研究。由歐洲主要汽車公司發(fā)起的歐洲高效安全道路交通計(jì)劃計(jì)劃旨在以汽車為主體，利用先進(jìn)的信息、通信自動化技術(shù)來改善運(yùn)輸系統(tǒng)，解決交通問題；由歐洲社團(tuán)委員會發(fā)起的歐洲汽車安全專用道路設(shè)施計(jì)劃主要涉及公路和交通控制技術(shù)的研究。有代表性的系統(tǒng)：【1】交通效率與安全蜂窩式通信系統(tǒng)【2】紅外信標(biāo)為媒體的動態(tài)路線引導(dǎo)系統(tǒng)【3】交通主人 國

4、外ITS產(chǎn)業(yè)化現(xiàn)狀和前景國外智能運(yùn)輸產(chǎn)業(yè)化主要的代表國家有美國、日本及歐盟等。在許多ITS應(yīng)用方面，其技術(shù)已日漸成熟。目前已完成產(chǎn)業(yè)化或正在進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化的ITS產(chǎn)品大致可分為幾類：（1）檢測裝置及傳感器；（2）通訊及信息傳輸設(shè)備；（3）信息顯示及發(fā)布設(shè)備；（4）交通控制設(shè)備；（5）車輛導(dǎo)航設(shè)備；（6）車輛控制設(shè)備；（7）自動收費(fèi)系統(tǒng)；（8）交通及調(diào)度優(yōu)化軟件；（9）電子地圖，（10）安全設(shè)備；（11）預(yù)報(bào)系統(tǒng)等，所有這些類別的產(chǎn)品在技術(shù)上都已成熟，但在應(yīng)用上仍有許多困難要克服。在技術(shù)方面，這些從事于ITS產(chǎn)品開發(fā)和生產(chǎn)的企業(yè)大多在過去從事過軍用產(chǎn)品的開發(fā)和生產(chǎn)。ITS的技術(shù)有許多可從軍用產(chǎn)品的技

5、術(shù)中提取。因此，在設(shè)備的制造方面并無太大的困難。但在ITS產(chǎn)業(yè)化的同時，一些非技術(shù)性的問題常為ITS產(chǎn)業(yè)化造成較大的困難。所有這些對西方發(fā)達(dá)國家來說需要花較長的時間來克服。而這些正是造成ITS產(chǎn)品無法在西方發(fā)達(dá)國家廣泛應(yīng)用的主要原因之一，也是使ITS產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展緩慢的原因之一。從世界各國發(fā)展來看，ITS產(chǎn)業(yè)化仍處于一個起步階段。其市場上的吸收程度還是受到以上提到的一些因素的限制。從發(fā)展趨勢來看，檢測技術(shù)及信息化技術(shù)仍是目前及未來一段時間內(nèi)產(chǎn)業(yè)化的重點(diǎn)。相信不久，就會有新一代的車輛遙感和定位系統(tǒng)問世。同時，德國和瑞典的公司也在聯(lián)合開發(fā)車輛導(dǎo)航和定位系統(tǒng)。最近西門子公司在為英國區(qū)域性短程有軌火車生產(chǎn)

6、配套的導(dǎo)航、定位等系列設(shè)備。總而言之，在以上提到的一些ITS產(chǎn)品分類方面，西方發(fā)達(dá)國家的產(chǎn)業(yè)化程度也相當(dāng)高。有一大批原來生產(chǎn)軍工產(chǎn)品的公司已有足夠的能力生產(chǎn)這類ITS產(chǎn)品。而在市場方面卻有相當(dāng)大的阻力。這主要是受到西方法律制度及人們的傳統(tǒng)觀念的限制。因此在戰(zhàn)略上，產(chǎn)業(yè)化的主攻方向是發(fā)展市場。就在今后五年內(nèi)，發(fā)展ITS市場將是ITS產(chǎn)業(yè)化的一個主要目標(biāo)。以上是我在學(xué)習(xí)了緒論后的一些自己的看法，和上網(wǎng)查閱的一些資料，便于加深對智能運(yùn)輸系統(tǒng)的理解。接下來學(xué)習(xí)了智能運(yùn)輸系統(tǒng)的七大系統(tǒng)：【1】先進(jìn)的交通管理系統(tǒng)（ATMS）【2】先進(jìn)的交通信息系統(tǒng)（ATIS）【3】先進(jìn)的車輛控制與安全系統(tǒng)（AVCSS）【

7、4】先進(jìn)的公共交通系統(tǒng)（APTS）【5】商用車運(yùn)行系統(tǒng)（CVO）【6】緊急救援管理系統(tǒng)（EMS）【7】電子收費(fèi)系統(tǒng)（ETC）這里我就挑一個具體說說，先進(jìn)的交通信息系統(tǒng)ATIS（Advanced Traveler Information System）是ITS的重要組成部分。交通信息系統(tǒng)通過可變信息板、調(diào)頻廣播臺、車載裝置、路側(cè)通訊設(shè)備、電子圖文、Internet等媒體實(shí)時向出行者提供出行相關(guān)信息，使出行者從出發(fā)前、途中直至到達(dá)目的地的整個出行過程隨時獲得有關(guān)道路狀況、交通狀況、所需時間、最佳換乘方式、所需費(fèi)用等信息，指導(dǎo)選擇合適的交通方式和路徑，以最高的效率和最佳的方式完成出行過程。ATIS的

8、分類：【1】按照獲取信息的時間，交通信息服務(wù)系統(tǒng)可以分為：1、出行前信息服務(wù)系統(tǒng)2、出行中信息服務(wù)系統(tǒng)【2】按照獲取信息的種類，交通信息服務(wù)系統(tǒng)可以分為：1、個性化信息服務(wù)系統(tǒng)2、車載路徑誘導(dǎo)及導(dǎo)航系統(tǒng)3、交通流信息誘導(dǎo)系統(tǒng)4、停車場信息誘導(dǎo)系統(tǒng)2，航天知識簡介報(bào)告主要內(nèi)容：一、人類對太空結(jié)構(gòu)的不斷認(rèn)識二、人類對太空天體運(yùn)行規(guī)律的認(rèn)識三、人類對太空飛行的不懈追求四、中國現(xiàn)代的探索太空之路 1、人造地球衛(wèi)星系列的發(fā)射 2、地球同步衛(wèi)星 3、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 4、神舟飛船系列 5、嫦娥系列 6、軍事航天一、人類對太空結(jié)構(gòu)的不斷認(rèn)識1、中國古代的宇宙論（1）蓋天說：出現(xiàn)于周代，主張“天圓如張蓋，地方

9、如棋局”的天圓地方說。（2）渾天說起于戰(zhàn)國時期，“天地之體，狀如鳥卵，天包于地外，猶卵之襄黃，周旋無端，其形渾渾然，故曰渾天。其術(shù)以為天半覆于地上，半在地下，其南北極持其兩端，其天與日月星宿斜而回轉(zhuǎn)?！倍?、人類對太空天體運(yùn)行規(guī)律的認(rèn)識1、天體分類行星和太陽系中的其他天體定義為三類，即行星、矮行星和“太陽系小天體”。 “行星”指的是圍繞太陽運(yùn)轉(zhuǎn)、自身引力足以克服其剛體力而使天體呈圓球狀、并且能夠清除其軌道附近其他物體的天體。同樣具有足夠質(zhì)量、呈圓球形，但不能清除其軌道附近其他物體的天體被稱為“矮行星”，如冥王星。其他圍繞太陽運(yùn)轉(zhuǎn)但不符合上述條件的物體被統(tǒng)稱為“太陽系小天體”。三、人類對太空飛行的

10、不懈追求1、中國古代對太空飛行的探索與貢獻(xiàn) 遠(yuǎn)古人們就夢想飛出地球探索星空的奧秘。嫦娥奔月是廣為留傳的民間神話，體現(xiàn)了人類了解自然奧秘的渴望。四、中國現(xiàn)代對太空飛行的探索與發(fā)展1、人造地球衛(wèi)星系列的發(fā)射中國首枚人造地球衛(wèi)星（1970年4月24日） 地球同步衛(wèi)星 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 神舟飛船系列 嫦娥系列 軍事航天 ：(1)中國殲20隱形戰(zhàn)機(jī)首飛成功，中國殲20隱形戰(zhàn)斗機(jī)已于2011年1月11日中午12時50分左右進(jìn)行首次升空飛行測試，13時11分成功著地。整個首飛過程是在殲10S戰(zhàn)斗教練機(jī)陪伴下完成的，取得成功。一個民族有一些關(guān)注天空的人，他們才有希望；一個民族只是關(guān)心腳下的事情，那是沒有未來的

11、。我們的民族是大有希望的民族！3，大 功 率 交 流 傳 動 系 統(tǒng)1 概述交流傳動系統(tǒng)有寬廣的調(diào)速范圍和較大的功率等級，充分滿足了現(xiàn)代機(jī)車車輛的性能要求，使大功率、高速、重載、通用的機(jī)車車輛得以實(shí)現(xiàn)。隨著技術(shù)的不斷創(chuàng)新和完善，交流傳動系統(tǒng)在電力牽引領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，從而帶動了鐵路交通的新技術(shù)革命。為了滿足鐵路發(fā)展和運(yùn)營要求，我國電力牽引交流傳動技術(shù)已經(jīng)歷了幾個發(fā)展階段：技術(shù)探索（理論認(rèn)識與基礎(chǔ)開發(fā)）、引進(jìn)應(yīng)用（X2000）、合作研制（“藍(lán)箭”動車組和NJ1 內(nèi)燃調(diào)車等）、自主開發(fā)（“奧星”電力機(jī)車、“西部之光” 內(nèi)燃機(jī)車、“中原之星”和“中華之星” 動車組等）。在開發(fā)、應(yīng)用交流傳動系統(tǒng)的過程

12、中取得了顯著的技術(shù)成就：（1） 交流傳動系統(tǒng)的主要技術(shù)指標(biāo)與國際上同類產(chǎn)品相當(dāng)，并基本形成了簡統(tǒng)化的電氣、機(jī)械接口。（2） 掌握了中大功率器件的應(yīng)用技術(shù)（包括驅(qū)動技術(shù)和吸收技術(shù)），變流技術(shù)，主電路技術(shù)。其中，器件極限應(yīng)用指標(biāo)達(dá)到國際先進(jìn)水平。（3） 冷卻方式與國際接軌，冷卻效果接近國際先進(jìn)水平。（4） 牽引電動機(jī)設(shè)計(jì)水平和關(guān)鍵技術(shù)（如絕緣技術(shù)、轉(zhuǎn)子導(dǎo)條材料、高速軸承的潤滑等）進(jìn)入國際先進(jìn)行列，制造技術(shù)不斷進(jìn)步，關(guān)鍵工藝不斷創(chuàng)新。（5 ）開發(fā)成功模塊化、多微機(jī)、網(wǎng)絡(luò)化的傳動控制系統(tǒng)，控制器主要指標(biāo)與國際先進(jìn)水平相當(dāng)。（6） 實(shí)現(xiàn)高性能交流傳動直接轉(zhuǎn)矩控制和四象限瞬態(tài)電流控制技術(shù)，創(chuàng)造性地提出了粘

13、著利用控制策略。自主開發(fā)的“奧星”、“中華之星”等大功率交流傳動系統(tǒng)的主要技術(shù)特點(diǎn)基本相同。本文以“中華之星”高速動車組交流傳動系統(tǒng)為例，說明其主要技術(shù)指標(biāo)和特點(diǎn)。該系統(tǒng)在現(xiàn)場考核與應(yīng)用中，不斷優(yōu)化其性能，提升其可靠性，增強(qiáng)其穩(wěn)定性。這些工作的開展極大地推進(jìn)了我國交流傳動技術(shù)的進(jìn)步與應(yīng)用，為實(shí)現(xiàn)2大功率交流傳動技術(shù)（1）高壓變頻器的應(yīng)用 （2）電力電子器件的發(fā)展 （3）大功率（高壓）變頻器使用的器件（4）傳統(tǒng)大功率逆變電路（5）PWM控制技術(shù)（6）交-直-交三電平變頻傳動系統(tǒng) 4，永磁同步電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)在基速下，采用定子電流矢量位于軸，全部用于產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，即，。 為常數(shù)。可見，轉(zhuǎn)矩僅與定子的幅值

14、 成正比，實(shí)現(xiàn)了解耦控制，類似于直流電機(jī) 。圖7-5 永磁同步電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)工作原理框圖轉(zhuǎn)矩方程： 永磁同步電機(jī)體積小、重量輕、效率高，無轉(zhuǎn)子發(fā)熱問題，單一、 正弦波永磁同步電機(jī)的調(diào)速原理采用轉(zhuǎn)子磁鏈定向（轉(zhuǎn)子磁通恒定 ），矢量圖如下所示。第一節(jié) 正弦波永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)圖7-4 永磁同步電動機(jī)時的矢量圖定子電壓方程為（、坐標(biāo)系）定子磁鏈方程為： 轉(zhuǎn)矩方程為：第二節(jié) 方波永磁同步電動機(jī)的調(diào)速系統(tǒng) 三相電樞反電勢、電流波形如圖7-8所示，具有嚴(yán)格的同相關(guān)系，每相電流為90°導(dǎo)電型的交流方波，三相對稱。 圖7-8 電動勢、電流波形及對應(yīng)關(guān)系一、方波永磁同步機(jī)調(diào)速原理1、結(jié)構(gòu)： 轉(zhuǎn)子：永

15、磁結(jié)構(gòu)，磁路專門設(shè)計(jì)，產(chǎn)生梯形波氣隙磁場。 定子：集中整距繞組，感應(yīng)電勢為梯形波，大小與轉(zhuǎn)子磁通和轉(zhuǎn)速成正比。 由逆變器提供的三相電樞繞組電流是方波，逆變器只需按直流PWM控制； 定子方波電流的通電時刻與感應(yīng)電勢波形、轉(zhuǎn)子磁極位置有嚴(yán)格的對應(yīng)關(guān)系。逆變器的控制信號也來自轉(zhuǎn)子位置檢測器，根據(jù)轉(zhuǎn)子磁極位置，逆變器依次換向。 其換向原理如圖7-9所示：換相順序?yàn)椋?、原理： 電機(jī)為感性負(fù)載，電流不能突跳，電流波形實(shí)際上也是梯形波，因此通過氣隙傳遞到轉(zhuǎn)子的電磁功率也是梯形波。 實(shí)際電磁轉(zhuǎn)矩波形每隔 會出現(xiàn)一個缺口，造成轉(zhuǎn)矩脈動。所以，其調(diào)速精度和性能低于正弦波永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。 5，基于人工力矩的

16、機(jī)器人運(yùn)動控制器的報(bào)告1， 仿真與監(jiān)控系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)多機(jī)器人系統(tǒng)從整體上可以視為一個局域網(wǎng)系統(tǒng)，其中每個機(jī)器人對應(yīng)于局域網(wǎng)中的一個節(jié)點(diǎn)，都具有唯一的IP標(biāo)號。而仿真與監(jiān)控是多機(jī)器人構(gòu)成的動態(tài)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)控制的重要組成部分，本文中的仿真與監(jiān)控系統(tǒng)主要用于完成以下基本功能：（1） 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人協(xié)作控制算法仿真，實(shí)時動態(tài)地顯示仿真結(jié)果：（2）數(shù)據(jù)存儲和精確機(jī)器人位姿輸出功能：（3）上位機(jī)與下位機(jī)的雙向通信功能：（4）在通信基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)實(shí)時監(jiān)視功能和半自主控制功能；（5）仿真驗(yàn)證后的控制算法傳送到機(jī)器人上進(jìn)行實(shí)際平臺運(yùn)動控制。為完成以上基本功能，系統(tǒng)通?？梢员粍澐譃槿齻€組成部分：上層監(jiān)

17、控界面、通信接口和底層機(jī)器人可執(zhí)行的功能模塊。其中上層監(jiān)控界面的后臺程序與SQL數(shù)據(jù)庫相連接，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲和調(diào)用等功能。系統(tǒng)上層監(jiān)控界面是采用Java語言工具開發(fā)的，而底層機(jī)器入功能模塊由Oberon語言編寫，并運(yùn)行在嵌入式XO/2操作系統(tǒng)上。系統(tǒng)主要功能模塊包括：通信模塊(包括上層部分和底層部分)，機(jī)器人運(yùn)動模塊，編隊(duì)算法模塊，算法仿真演示模塊，實(shí)時監(jiān)控模塊，數(shù)據(jù)存儲模塊等。其中監(jiān)控、通信模塊和機(jī)器人運(yùn)動模塊是系統(tǒng)的核心部分。每個機(jī)器人是通過局部通信模塊和上層的仿真與監(jiān)控系統(tǒng)以及其他機(jī)器人進(jìn)行信息交互的，監(jiān)控界面既能夠反映底層機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)信息，同時也能夠?qū)⒎抡骝?yàn)證的運(yùn)動控制命令傳遞給底

18、層機(jī)器人，從而驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動模塊來實(shí)現(xiàn)協(xié)作運(yùn)動控制。2 仿真與監(jiān)控系統(tǒng)的模塊化實(shí)現(xiàn)2.1監(jiān)控界面設(shè)計(jì)鑒于Java語言在網(wǎng)絡(luò)編程方面的優(yōu)勢，它被用來作為本文多機(jī)器人監(jiān)控界面主要開發(fā)工具。Java API提供了兩套組件用于支持編寫GUI程序，即AWT和Swing。二者相比，Swing組件具有更好的平臺無關(guān)性，使得UI外觀可以在不同的平臺和不同的操作統(tǒng)上被動念地改變。因此，本文選用Swing實(shí)現(xiàn)監(jiān)控界面的設(shè)計(jì)。監(jiān)控界面包括以下幾個部分：菜單區(qū)、快捷按鈕區(qū)、演示區(qū)和參數(shù)調(diào)節(jié)區(qū)。菜單區(qū)位于界面頂端，它是由各功能菜單組成的，例如命令管理、編隊(duì)演示等。而一些常用的功能操作可以通過快捷按鈕

19、來實(shí)現(xiàn)，例如編隊(duì)初始化和編隊(duì)啟停控制等。此外界面還包括參數(shù)調(diào)節(jié)面板，它被用來設(shè)定編隊(duì)算法的循環(huán)周期數(shù)、周期大小以及參與編隊(duì)機(jī)器人的數(shù)量等。2.2通信模塊設(shè)計(jì)上層監(jiān)控界面與各機(jī)器人之間的通信是采用TCP/UDP協(xié)議實(shí)現(xiàn)的，通過Socket網(wǎng)絡(luò)接口信息管理方法可以完成編隊(duì)系統(tǒng)內(nèi)部的信息交互功能。Socket編程的基本模式是ClientServer模式，它支持在一臺主機(jī)上運(yùn)行的單個服務(wù)程序?yàn)槎鄠€不同的客戶程序同時提供服務(wù)。在多機(jī)器人編隊(duì)控制系統(tǒng)中，上位機(jī)作為服務(wù)器，其服務(wù)程序在收到某一客戶程序的連接請求后，另外分配一個新的端口號來建立與客戶程序的連接，原端口號仍用于監(jiān)聽其他客戶程序的連接請求。這樣每

20、臺機(jī)器人開通了一個獨(dú)立的通信端口，同時每臺機(jī)器人占用了一個獨(dú)立工作線程。底層機(jī)器人之間的通信采用SOAP通訊協(xié)議實(shí)現(xiàn)，遵循SOAP信息傳輸機(jī)制，由Oberon系統(tǒng)下開發(fā)的SOAP消息包來實(shí)現(xiàn)相互無線通信連接。底層機(jī)器人的客戶通信模塊實(shí)現(xiàn)打開連接、接收和發(fā)送數(shù)據(jù)等任務(wù)。2.3運(yùn)動模塊設(shè)計(jì)機(jī)器人運(yùn)動控制主要有分為兩種方式：位置控制方式和速度控制方式。位置控制方式只關(guān)心機(jī)器人當(dāng)前位置和下一個目標(biāo)位置，其路徑可以預(yù)先設(shè)置；而速度控制方式屬于離散化的控制形式，它只關(guān)心特定序列周期內(nèi)機(jī)器人的速度(包括線速度和角速度)大小。對應(yīng)于上面兩種控制方式，SmartRob2機(jī)器人的Oberon軟件系統(tǒng)具有對應(yīng)的運(yùn)動

21、控制模塊：一個是通過指定機(jī)器人要到達(dá)的目標(biāo)位置，讓機(jī)器人按一定路徑到達(dá)該目標(biāo)點(diǎn)的SRPosCtrl模塊；另一個是通過循環(huán)設(shè)定機(jī)器人線速度v和角速度u來控制機(jī)器人運(yùn)動路徑的SRSpeedlCtrl模塊。這樣，通過這兩個運(yùn)動控制模塊可以完成特定任務(wù)中的機(jī)器人運(yùn)動模塊設(shè)計(jì)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動控制。3 編隊(duì)機(jī)器人位姿遙操作建立初始機(jī)器人編隊(duì)隊(duì)形以及在出現(xiàn)編隊(duì)故障時，機(jī)器人位姿都需要借助人工的干預(yù)和調(diào)整。而在具備了機(jī)器人通信模塊和運(yùn)動模塊基礎(chǔ)上，多機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)既能夠?qū)Φ讓訖C(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時監(jiān)視，同時也可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位姿遙操作。其中，機(jī)器人的位姿遙操作是通過遠(yuǎn)端控制命令來實(shí)現(xiàn)的，例如

22、遠(yuǎn)端控制臺的鼠標(biāo)鍵盤控制操作等，它可以調(diào)用機(jī)器人相應(yīng)的運(yùn)動模塊。以鼠標(biāo)控制機(jī)器人位姿為例來說明機(jī)器人遙操作的實(shí)現(xiàn)過程如下。（1）建立上層機(jī)器人監(jiān)控界面，并與實(shí)際機(jī)器人工作環(huán)境相對應(yīng)；（2）初始化機(jī)器人位姿，同時在上層界面上實(shí)時顯示機(jī)器人狀態(tài)；（3）鼠標(biāo)拖動機(jī)器人到目標(biāo)位置，將獲得的目標(biāo)點(diǎn)通過通信模塊傳遞給底層機(jī)器人；（4）底層機(jī)器人調(diào)用運(yùn)動模塊，驅(qū)動機(jī)器人向目標(biāo)位置運(yùn)動。在機(jī)器人遙操作控制系統(tǒng)中，機(jī)器人獲得的控制信息是一系列離散的目標(biāo)點(diǎn)。而機(jī)器人從一個目標(biāo)點(diǎn)到下一個目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動控制方法有多種，本文采用點(diǎn)鎮(zhèn)定的運(yùn)動控制模式。因此，機(jī)器人當(dāng)獲得目標(biāo)位置后，既可以直接調(diào)用SRPosCtrl位置控制模

23、塊實(shí)現(xiàn)目標(biāo)位姿跟蹤，也可以采用先轉(zhuǎn)動機(jī)器人自身方向角，使得機(jī)器人朝向下一相鄰目標(biāo)點(diǎn)，并沿直線運(yùn)動到目標(biāo)位置的運(yùn)動控制方法。具體運(yùn)動路徑選擇是與動態(tài)環(huán)境和路徑規(guī)劃方法相關(guān)的。6，綜合AGC控制策略在熱連軋上的應(yīng)用研究報(bào)告1. 科學(xué)水平及意義 隨著鋼鐵行業(yè)的競爭日益激烈,高質(zhì)量、高產(chǎn)量、高成材率、低成本已經(jīng)成為現(xiàn)代鋼鐵企業(yè)得以生存的必備條件。這就要求企業(yè)采用先進(jìn)工藝、先進(jìn)設(shè)備、先進(jìn)的控制策略來完善控制系統(tǒng)。 經(jīng)過二十多年的引進(jìn)、消化和吸收，我國的軋鋼機(jī)械和控制裝置有很大的發(fā)展，但與國外相比差距仍然很大，一些高精尖的軋制設(shè)備與軋制技術(shù)還依賴引進(jìn)，部分關(guān)鍵鋼材品種還不能滿足國內(nèi)需要，軋制產(chǎn)品的一些主要

24、技術(shù)指標(biāo)(如尺寸精度、形狀、組織性能等)與國際先進(jìn)水平相比仍有較大的距離。因此，僅通過國產(chǎn)機(jī)械和控制裝備的發(fā)展建成現(xiàn)代化的熱連軋生產(chǎn)線很難。妥善尋求一種收斂速度快，抗干擾能力強(qiáng)，魯棒性能好的控制方法對熱連軋精軋機(jī)組進(jìn)行控制和優(yōu)化，不僅具有很強(qiáng)的理論意義，同時能極大地提高產(chǎn)品質(zhì)量和企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益，具有很明顯的實(shí)用價值和現(xiàn)實(shí)意義帶鋼熱連軋生產(chǎn)工藝在相當(dāng)長的時間內(nèi)變化不大，直到20世紀(jì)90年代連鑄連軋的出現(xiàn)，才發(fā)生了明顯的變化。大致體現(xiàn)在四個方面：（1）傳統(tǒng)帶鋼熱連軋（2）連鑄連軋短流程帶鋼熱連軋（3）新型爐卷軋機(jī)（4）熱帶生產(chǎn)新動向，超薄帶生產(chǎn)及無頭軋制技術(shù)的應(yīng)用。所謂傳統(tǒng)生產(chǎn)工藝是指：板坯（連鑄坯

25、）厚度200mm以上，長度一般為4.59m（亦有達(dá)到12.5m）；具有一定容量的板坯庫；具有加熱爐區(qū)（一臺或多臺步進(jìn)式加熱爐）；具有粗軋區(qū)；后接精軋機(jī)組及地下卷取機(jī)（一臺到多臺）的生產(chǎn)線。 鋼鐵生產(chǎn)工藝流程傳統(tǒng)熱連軋生產(chǎn)線連鑄連軋短流程帶鋼熱連軋 ,3，新型爐卷軋機(jī) 爐卷軋機(jī)（Steckel）亦是一種生產(chǎn)熱帶的生產(chǎn)工藝。其特點(diǎn)是單或雙機(jī)架可逆軋機(jī)及在兩側(cè)的設(shè)在爐內(nèi)的卷取機(jī)。主要用于不銹鋼等特殊材料的軋制，年產(chǎn)量僅4080萬噸。在軋制較厚帶坯時軋件可不進(jìn)爐內(nèi)卷取機(jī)，只有軋件較薄、溫度過大的道次，帶鋼才進(jìn)入爐內(nèi)卷取機(jī)，出來后經(jīng)軋制又即刻進(jìn)入另一側(cè)爐內(nèi)卷取機(jī)進(jìn)行加熱。,4，熱連軋?zhí)攸c(diǎn)帶鋼熱連軋過程的

26、一個顯著特點(diǎn)是“機(jī)械、電氣、液壓控制系統(tǒng)和軋件間的緊密聯(lián)系，形成一個復(fù)雜的綜合系統(tǒng)”。機(jī)架及輥系的縱向和橫向彈性變形，使各種工藝參數(shù)的變動都能通過軋制力而影響到軋出厚度及軋出斷面凸度。而機(jī)架間套量及相應(yīng)的動態(tài)張力，一方面本身受各工藝參數(shù)通過兩個機(jī)架速度的影響，另一方面又反過來影響前滑、后滑、軋制力和軋制力矩，最終影響出口和入口速度。這些“自然反饋現(xiàn)象”使熱連軋過程的控制更加復(fù)雜化，特別是多機(jī)架精軋機(jī)組。,5，控制方案 目前，在非線性系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制中，一般采用雙神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。本文提出基于BPRBF活套系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)解耦控制策略，其中一個(RBF)作為被控對象的辨識模型，學(xué)習(xí)系統(tǒng)的正向動力學(xué)特性

27、；另一個(BP)作為控制器，學(xué)習(xí)系統(tǒng)的逆動力學(xué)。這種方法在模型的精度足夠高時，會獲得很好的控制性能。通常，正向模型的學(xué)習(xí)比較簡單，逆模型的學(xué)習(xí)相對復(fù)雜。6，繼續(xù)深入研究問題今后的工作將著重于復(fù)雜系統(tǒng)建模及先進(jìn)控制算法在實(shí)際工程中合理選擇與應(yīng)用上。 另外，在完成大規(guī)模的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算時，為滿足高速隨動軋制過程對控制系統(tǒng)實(shí)時性、快速性、準(zhǔn)確性的要求，必然要考慮到硬件實(shí)現(xiàn)問題，如何將基于FPGA的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法應(yīng)用于實(shí)際現(xiàn)場中去，無疑將是未來的主要研究方向，也是下一步研究工作的重點(diǎn)。今后的方向力爭將先進(jìn)控制技術(shù)進(jìn)一步應(yīng)用到熱連軋中去，以提高整個工廠自動化的控制水平。 7，無損檢測技術(shù)報(bào)告一、 無損檢

28、測概述無損檢測 NDT （Non-destructive testing），就是利用聲、光、磁和電等 特性，在不損害或不影響被檢對象使用性能的前提下，檢測被檢對象中是否存在 缺陷或不均勻性，給出缺陷的大小、位置、性質(zhì)和數(shù)量等信息，進(jìn)而判定被檢對 象所處技術(shù)狀態(tài)（如合格與否、剩余壽命等）的所有技術(shù)手段的總稱。與破壞性檢測相比，無損檢測具有以下顯著特點(diǎn)：(1)非破壞性(2)全面性 (3)全程性(4)可靠性問題開展無損檢測的研究與實(shí)踐意義是多方面的，主要表現(xiàn)在以下幾方面：(1)改進(jìn)生產(chǎn)工藝：采用無損檢測方法對制造用原材料直至最終的產(chǎn)品進(jìn)行全程檢測，可以發(fā)現(xiàn)某些工藝環(huán)節(jié)的不足之處，為改進(jìn)工藝提供指導(dǎo)，

29、從而也在一定程度上保證了最終產(chǎn)品的質(zhì)量。(2)提高產(chǎn)品質(zhì)量：無損檢測可對制造產(chǎn)品的原材料、各中間工藝環(huán)節(jié)直至最終的產(chǎn)成品實(shí)行全過程檢測，為保證最終產(chǎn)品年質(zhì)量奠定了基礎(chǔ)。(3)降低生產(chǎn)成本：在產(chǎn)品的制造設(shè)計(jì)階段，通過無損檢測，將存有缺陷的工件及時清理出去，可免除后續(xù)無效的加工環(huán)節(jié)，減小原材料和能源的消耗節(jié)約工時，降低生產(chǎn)成本。(4)保證設(shè)備的安全運(yùn)行：由于破壞性檢測只能是抽樣檢測不可能進(jìn)行100%的全面檢測，所得的檢測結(jié)論只反映同類被檢對象的平均質(zhì)量水平。此外，無損檢測技術(shù)在食品加工領(lǐng)域，如材料的選購、加工過程品質(zhì)的變化、流通環(huán)節(jié)的質(zhì)量變化等過程中，不僅起到保證食品質(zhì)量與安全的監(jiān)督作用，還在節(jié)約

30、能源和原材料資源、降低生產(chǎn)成本、提高成品率和勞動生產(chǎn)率方面起到積極的促進(jìn)作用。作為一種新興的檢測技術(shù)，其具有以下特征：無需大量試劑；不需前處理工作，試樣制作簡單；即使檢測，在線檢測；不損傷樣品，無污染等等。無損檢測技術(shù)在工業(yè)上有非常廣泛的應(yīng)用，如航空航天、核工業(yè)、武器制造、機(jī)械工業(yè)、造船、石油化工、鐵道和高速火車、汽車、鍋爐和壓力容器、特種設(shè)備、以及海關(guān)檢查等等。 “現(xiàn)代工業(yè)是建立在無損檢測基礎(chǔ)之上的”并非言過其實(shí)。無損檢測分為常規(guī)檢測技術(shù)和非常規(guī)檢測技術(shù)。常規(guī)檢測技術(shù)有：超聲檢測 Ultrasonic Testing（縮寫 UT）、射線檢測 Radiographic Testing（縮寫 R

31、T）、磁粉檢測 Magnetic particle Testing（縮寫 MT）、滲透檢驗(yàn)Penetrant Testing （縮寫 PT）、渦流檢測Eddy current Testing（縮寫 ET）。非常規(guī)無損檢測技術(shù)有： 聲發(fā)射Acoustic Emission(縮寫 AE)、 紅外檢測Infrared（縮寫 IR）、激光全息檢測Holographic Nondestructive Testing（縮寫HNT）等。二、無損檢測分類及簡介 下面對以上五種常規(guī)檢測技術(shù)以及幾種非常規(guī)檢測技術(shù)做一下簡要的介紹。1.超聲檢測超聲檢測的基本原理是：利用超聲波在界面（聲阻抗不同的兩種介質(zhì)的結(jié)合面）出

32、的反射和折射以及超聲波在介質(zhì)中傳播過程中的衰減，由發(fā)射探頭向被檢件發(fā)射超聲波，由接收探頭接收從界面（缺陷或本底）處反射回來超聲波（反射法）或透過被檢件后的透射波（透射法），以此檢測備件部件是否存在缺陷，并對缺陷進(jìn)行定位、定性與定量。超聲檢測主要應(yīng)用于對金屬板材、管材和棒材，鑄件、鍛件和焊縫以及橋梁、房屋建筑等混凝土構(gòu)建的檢測。2.射線檢測射線檢測的基本原理是：利用射線(X射線、射線和中子射線)在介質(zhì)中傳播時的衰減特性，當(dāng)將強(qiáng)度均勻的射線從被檢件的一面注入其中時，由于缺陷與被檢件基體材料對射線的衰減特性不同，透過被檢件后的射線強(qiáng)度將會不均勻，用膠片照相、熒光屏直接觀測等方法在其對面檢測透過被檢件

33、后的射線強(qiáng)度，即可判斷被檢件表面或內(nèi)部是否存在缺陷（異質(zhì)點(diǎn)）。目前，射線檢測主要一個用于機(jī)械兵器、造船、電子、航空航天、石油化工等領(lǐng)域中的鑄件、焊縫等的檢測。3.磁粉檢測磁粉檢測的基本原理是：由于缺陷與基體材料的磁特性（磁阻）不同穿過基體的磁力線在缺陷處將產(chǎn)生彎曲并可能逸出基體表面，形成漏磁場。若缺陷漏磁場的強(qiáng)度足以吸附磁性顆粒，則將在缺陷對應(yīng)處形成尺寸比缺陷本身更大、對比度也更高的磁痕，從而指示缺陷的存在。目前，磁粉檢測主要應(yīng)用于金屬鑄件、鍛件和焊縫的檢測。4.滲透檢測滲透檢測的基本原理是：利用毛細(xì)管現(xiàn)象和滲透液對缺陷內(nèi)壁的浸潤作用，使?jié)B透液進(jìn)入缺陷中，將多余的滲透液出去后，殘留缺陷內(nèi)的滲透

34、液能吸附顯像劑從而形成對比度更高、尺寸放大的缺陷顯像，有利于人眼的觀測。目前，滲透檢測主要應(yīng)用于有色金屬和黑色金屬材料的鑄件、鍛件、焊接件、粉末冶金件以及陶瓷、塑料和玻璃制品的檢測。5.渦流檢測渦流檢測的基本原理是：將交變磁場靠近導(dǎo)體（被檢件）時，由于電磁感應(yīng)在導(dǎo)體中將感生出密閉的環(huán)狀電流，此即渦流。該渦流受激勵磁場（電流強(qiáng)度、頻率）、導(dǎo)體的電導(dǎo)率和磁導(dǎo)率、缺陷（性質(zhì)、大小、位置等）等許多因素的影響，并反作用于原激發(fā)磁場，使其阻抗等特性參數(shù)發(fā)生改變，從而指示缺陷的存在與否。目前，渦流檢測主要應(yīng)用于導(dǎo)電管材、棒材、線材的探傷和材料分選。6.聲發(fā)射檢測聲發(fā)射檢測的基本原理是：利用材料內(nèi)部因局部能量

35、的快速釋放（缺陷擴(kuò)展、應(yīng)力松弛、摩擦、泄露、磁疇壁運(yùn)動等）而產(chǎn)生的彈性波，用聲發(fā)射傳感器級二次儀表取該彈性波，從而對試樣的結(jié)構(gòu)完整性進(jìn)行檢測。目前，聲發(fā)射檢測主要應(yīng)用于鍋爐、壓力容器、焊縫等試件中的裂紋檢測；隧道、涵洞、橋梁、大壩、邊坡、房屋建筑等的在役檢（監(jiān)）測。7.紅外檢測紅外檢測的基本原理是：用紅外點(diǎn)溫儀、紅外熱像儀等設(shè)備，測取目標(biāo)物體表面的紅外輻射能，并將其轉(zhuǎn)變?yōu)橹庇^形象的溫度場，通過觀察該溫度場的均勻與否，來推斷目標(biāo)物體表面或內(nèi)部是否有缺陷。目前，紅外檢測主要用應(yīng)于電力設(shè)備、石化設(shè)備、機(jī)械加工過程檢測、火災(zāi)檢測、農(nóng)作物優(yōu)種、材料與構(gòu)件中的缺陷無損檢測。8.激光全息檢測激光全息檢測是利

36、用激光全息照相來檢驗(yàn)物體表面和內(nèi)部的缺陷。它是將物體表面和內(nèi)部的缺陷，通過外部加載的方法，使其在相應(yīng)的物體表面造成局部變形，用激光全息照相來觀察和比較這種變形，然后判斷出物體內(nèi)部的缺陷。目前，激光全息檢測主要應(yīng)用于航空、航天以及軍事等領(lǐng)域，對一些常規(guī)方法難以檢測的零部件進(jìn)行檢測，此外，在石油化工、鐵路、機(jī)械制造、電力電子等領(lǐng)域也獲得了越來越廣泛的應(yīng)用。三無損檢測系統(tǒng)實(shí)例超聲波傳感器在無損檢測中的應(yīng)用1.可聞聲波是人們能聽到的聲音, 由物體振動產(chǎn)生, 它的頻率在20HZ20kHZ 范圍內(nèi)。于20HZ 稱為次聲波, 人耳雖然聽不到但可與人體器官發(fā)生共振。頻率超過20KHZ 稱為超聲波, 檢測中常用

37、的超聲波頻率范圍為幾十kHZ 到幾十MHZ 。超聲波是一種在彈性介中的機(jī)械震蕩,它的傳播波型主要可分為縱波、橫波、表面波等三種。超聲波具有以下基本特性:傳播速度與介質(zhì)的密度、彈性特性和環(huán)境條件有關(guān);通過兩種不同介質(zhì)時, 會產(chǎn)生反射和折射現(xiàn)象;隨著在介質(zhì)中傳播距離的增加, 介質(zhì)吸收能量, 使超聲波的強(qiáng)度有所衰減。超聲波傳感器利用晶體的壓電效應(yīng)和電致伸縮效應(yīng), 將電和能相互轉(zhuǎn)換, 實(shí)現(xiàn)對各種參量的測量。超聲波傳感器配上不同的電路制成各種超聲波儀器和裝置, 廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、醫(yī)療、家電等許多領(lǐng)域中。超聲波無損探傷具有應(yīng)用方便、適用性強(qiáng)、準(zhǔn)確率高、易自動化等許多優(yōu)點(diǎn)。8，智能控制報(bào)告1，智能控制是什

38、么及包括哪些？智能控制技術(shù)(ICT:Intelligent Control Technology)是控制理論發(fā)展的新階段,主要用來解決那些用傳統(tǒng)方法難以解決的復(fù)雜系統(tǒng)的控制問題。常用的智能技術(shù)包括模糊邏輯控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、專家系統(tǒng)、學(xué)習(xí)控制、分層遞階控制、遺傳算法等。以智能控制為核心的智能控制系統(tǒng)具備一定的智能行為,如:自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)、自組織等。比較常見的為模糊控制（包括模糊PID），神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制（常見BP,RBF），專家系統(tǒng)，分級遞階控制，學(xué)習(xí)理論控制（常見PSO,GA以及學(xué)習(xí)理論-PID模型）。另外，統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)理論也有用于控制的，典型的是支持向量機(jī)回歸（SVMR）。注意在基本原理上這類方法

39、不同于人工智能（AI），但是由于它和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用法和作用幾乎完全相同，所以也經(jīng)常被歸為智能控制。2，智能控制與傳統(tǒng)控制的區(qū)別是什么？以及智能控制的例子？最本質(zhì)的區(qū)別是解決問題的思路不一樣。經(jīng)典控制與現(xiàn)代控制雖然看起來完全不同，但是本質(zhì)上都一樣，就是建立控制對象的數(shù)學(xué)模型，然后設(shè)計(jì)一個數(shù)學(xué)模型形式的控制器達(dá)到控制目的，區(qū)別只是前者建立的是微分方程或者叫做pid控制，后者建立的是狀態(tài)方程，類似于數(shù)學(xué)當(dāng)中的線性微分方程組。而最優(yōu)控制，魯棒控制等問題不論是基于經(jīng)典控制理論還是基于現(xiàn)代控制理論，都脫離不了本質(zhì)必須建立被控對象的數(shù)學(xué)模型，也包括02年提出的foc控制。 智能控制則采取的是全新的思路。它采取了

40、人的思維方式，建立邏輯模型，使用類似人腦的控制方法來進(jìn)行控制。 控制一個熱水器的水溫，傳統(tǒng)的控制方法當(dāng)中，不論你要建立一個微分方程還是建立一個狀態(tài)方程，總歸要把加熱功率和水溫，加熱功率的變化率和水溫的變化率之間建立出來數(shù)學(xué)模型，不論是尋求最優(yōu)控制方法還是提取變量敏感度進(jìn)行魯棒控制，總歸要有數(shù)學(xué)模型才能做。 智能控制則采取截然不同的方法。例如使用模糊控制器，我們首先把所有的變量模糊化，通過一定的算法把水溫，水溫的變化率，加熱功率，加熱功率的變化率等變成語言變量，比如形容為非常大，比較大，稍微大，正好，稍微小，比較小，非常小。然后像人那樣制定規(guī)則庫，if水溫.and水溫的變化率.then加熱功率.

41、。然后通過一些算法把規(guī)則庫和模糊關(guān)系制定成表輸入到運(yùn)算芯片的flash即可工作。 再例如使用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，我們仿照人腦建立計(jì)算機(jī)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，每個人工神經(jīng)元都含有很多帶權(quán)重的軸突，一個帶激發(fā)判定的細(xì)胞體和若干帶輸出函數(shù)的樹突，然后很多人工神經(jīng)元按照一定邏輯分成進(jìn)行連接，然后把熱水器采集到的大量信息拿過來，分別加到輸入端和輸出端，通過一定算法改變?nèi)斯ど窠?jīng)元之間的連接權(quán)重和激發(fā)因子，最終使得所有已知的訓(xùn)練量都能滿足這個人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在足夠訓(xùn)練量的情況下，控制精確度能達(dá)到很高。 綜合起來說，普通控制是完全基于數(shù)學(xué)的控制，而智能控制則是基于邏輯規(guī)則，使用人類思維的模型或者經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ蜕踔潦欠抡杖祟惿窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)

42、來進(jìn)行訓(xùn)練學(xué)習(xí)的模型。 優(yōu)缺點(diǎn)的話就很明顯了，經(jīng)典控制和現(xiàn)代控制都有一個明顯的好處穩(wěn)定點(diǎn)非常精確，即使是超調(diào)量，最快響應(yīng)時間等各有缺陷，但是總歸在平衡位置上是異常精確的。而智能控制不論是采用扎德還是麥克丹尼的理論，都不可避免的有不精確的成分，但是無疑的很多控制對象都不是那么容易建立方程的，而且很多控制對象即使能建立方程，也是現(xiàn)在的數(shù)學(xué)理論還不能探討的。例如一個燒鍋爐的師傅往往會根據(jù)火候和爐壁摸著燙不燙作為輸入量來決定加多少煤，讓他總結(jié)經(jīng)驗(yàn)是很容易的，但是如果要求這個燒鍋爐的師傅建立一個方程那顯然是不可能的。 實(shí)際工程上用的時候往往是智能控制和普通控制綜合使用。例如一個控制模型，先做一個判決算法判定是否到達(dá)平衡位置，如果未到達(dá)則采用智能控制器使其快速響應(yīng)，在超調(diào)量等參數(shù)到達(dá)一定范圍以后，切換才經(jīng)典控制器或者現(xiàn)代控制器進(jìn)行運(yùn)算。第1章 人工智能概述AI的定義及其研究目標(biāo)AI的產(chǎn)生與發(fā)展AI研究的基本內(nèi)容AI研究的不同學(xué)派AI的主要研究和應(yīng)用領(lǐng)域AI近期發(fā)展分析我國智能科學(xué)技術(shù)教育體系1.1 AI的定義及其研究目標(biāo)-AI的定義形式化定義 目前還沒有一般解釋 人工智能就是用人工的方法在機(jī)器（計(jì)算機(jī)）上實(shí)現(xiàn)的智能，或稱機(jī)器智能無形式化定義的理由 人工智能的嚴(yán)格定義依賴于對智能的定義 即要定義人工智能，首先應(yīng)該定義智能 但智能本身也還無嚴(yán)格定義因此，應(yīng)先對人類的