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4 4 串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程桿件坐標(biāo)系建立法桿件坐標(biāo)系建立法 給定一個(gè)給定一個(gè)n n自由度的機(jī)器人，自由度的機(jī)器人，其幾何形態(tài)類似于人的手臂，本算法按手臂的其幾何形態(tài)類似于人的手臂，本算法按手臂的形態(tài)為每一桿件建立一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)正交坐標(biāo)系。從形態(tài)為每一桿件建立一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)正交坐標(biāo)系。從機(jī)座開(kāi)始到末端執(zhí)行器逐個(gè)給坐標(biāo)系標(biāo)號(hào)。相機(jī)座開(kāi)始到末端執(zhí)行器逐個(gè)給坐標(biāo)系標(biāo)號(hào)。相鄰桿件間的關(guān)系可用鄰桿件間的關(guān)系可用4 44 4齊次變換矩陣表示。齊次變換矩陣表示。這樣建立的坐標(biāo)系有助于制定一種步驟統(tǒng)一的這樣建立的坐標(biāo)系有助于制定一種步驟統(tǒng)一的關(guān)節(jié)變量解法。將在后面各節(jié)中討論。關(guān)節(jié)變量解法。將在后面各節(jié)中討論。coscsinsip作為一次校核，將作為一次校核，將 ， 則則T矩陣為：矩陣為：0,90,0,904321 06 05100032.2000112.92110009.149010T11A134.5 4.5 并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程iiiaTbPd

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