模塊五-S7-200-SMART-PLC模擬量及運動控制

1、模塊五 S7-200 SMART PLC的模擬量模塊及運動控制2022/7/11 5.2 步進電機的正反轉(zhuǎn)控制 5.1 電熱水爐溫度控制系統(tǒng)目錄Contents2022/7/11【能力目標(biāo)】1能夠?qū)7-200 SMART PLC的模塊量模塊進行電路連接、硬件組態(tài)和編程。2能夠構(gòu)建S7-200 SMART PLC的運動控制系統(tǒng)，并能利用運動控制向?qū)ЫM態(tài)運動軸，使用運動控制面板進行調(diào)試以及編程等。2022/7/11【知識目標(biāo)】1熟悉S7-200 SMART PLC模擬量模塊的種類。2掌握模擬量模塊的使用和編程。3掌握S7-200 SMART PLC運動控制的組態(tài)及編程。2022/7/11任務(wù)5.

2、1 電熱水爐溫度控制系統(tǒng)11 七月 2022任務(wù)導(dǎo)入 電熱水爐溫度控制示意圖如圖所示，要求當(dāng)水位低于低位液位開關(guān)時，打開進水電磁閥進水，當(dāng)水位高于高位液位開關(guān)時，關(guān)閉進水電磁閥停止進水。加熱時，當(dāng)水溫低于80時，打開電源控制開關(guān)開始加熱，當(dāng)水溫高于95時，停止加熱并保溫。電熱水爐溫度控制示意圖2022/7/11 模擬量輸入（A/D）模塊：將現(xiàn)場儀表輸出的（標(biāo)準(zhǔn)）模擬量信號0 20mA、0 5V、0 10VDC等轉(zhuǎn)化為PLC可以處理的一定位數(shù)的數(shù)字信號。 模擬量輸出（D/A）模塊：將PLC處理后的數(shù)字信號轉(zhuǎn)化為現(xiàn)場儀表可以接收的標(biāo)準(zhǔn)信號0 20mA、0 5V、 010VDC等。相關(guān)知識一、模擬量

3、輸入/輸出擴展模塊的功能 2022/7/11二、模擬量輸入/輸出擴展模塊的類型 2022/7/11擴展模塊（EM）不能單獨使用，需要通過自帶的連接器插接在CPU模塊的右側(cè)，如圖所示。擴展模塊安裝方式如下：擴展插針的3個凸起點：11 七月 2022三、西門子模擬量輸入/輸出擴展模塊1模擬量輸入模塊EM AE04（1）概述對于單極性滿量程輸入范圍對應(yīng)的數(shù)字量輸出為027 648；雙極性滿量程輸入范圍對應(yīng)的數(shù)字量輸出為-27 64827 648。模擬量輸入模塊EM AE04有4路模擬量輸入，其功能是將輸入的模擬量信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字量，并將結(jié)果存入模擬量映像寄存器AI中。模擬量輸入模塊EM AE04有4種

4、量程，分別為：020mA、-1010V、-55V、-2.52.5V。11 七月 2022（2）模擬量輸入模塊EM AE04的端子及接線11 七月 2022（2）模擬量輸入模塊EM AE04的端子及接線通道0和通道1可以接受電壓和電流，其信號類型必須相同通道2和通道3可以接受電壓和電流，其信號類型必須相同11 七月 20222模擬量輸出模塊EM AQ02（1）概述模擬量輸出模塊EM AQ02有2路模擬量輸出，其功能將模擬量輸出映像寄存器AQ中的數(shù)字量轉(zhuǎn)換為可用于驅(qū)動執(zhí)行元件的模擬量。此模塊有2種量程，分別為：10V和020mA，對應(yīng)的數(shù)字量為-27 64827 648和027 648。AQ中的數(shù)

5、據(jù)以字（16位）的形式存取，電壓模式的有效位為11位+符號位；電流模式的有效位為11位。11 七月 2022（2）模擬量輸出模塊EM AQ02的端子及接線空端子模擬量的類型有電壓和電流兩種，電壓范圍只有-1010V；電流范圍只有020mA。11 七月 20223模擬量輸入/輸出模塊EM AM06模擬量輸入/輸出模塊EM AM06有4路模擬量輸入和2路模擬量輸出。11 七月 2022 模擬量電流、電壓信號根據(jù)模擬量儀表或設(shè)備線纜個數(shù)分成四線制、三線制、兩線制3種類型，不同類型信號的接線方式不同。 四線制接線方式。四線制信號是指模擬量儀表或設(shè)備上信號線和電源線加起來有4根線。儀表或設(shè)備有單獨的供電

6、電源，除了兩個電源線外，還有兩個信號線。 三線制接線方式。三線制信號是指儀表或設(shè)備上信號線和電源線加起來有3根線，負信號線與供電電源M線為公共線。 11 七月 2022模擬量電壓/電流四線制接線方式模擬量電壓/電流三線制接線方式四線制：儀表或設(shè)備有單獨的供電電源，除了兩個電源線外，還有兩個信號線三線制信號是指儀表或設(shè)備上信號線和電源線加起來有3根線，負信號線與供電電源M線為公共線。11 七月 2022 兩線制接線方式。兩線制信號是指儀表或設(shè)備上信號線和電源線加起來只有兩個接線端子。由于S5-200 SMART CPU模擬量模塊通道沒有供電功能，所以 儀表或設(shè)備需要外接24V直流電源。 不使用的

7、模擬量輸入通道要將通道的兩個信號端短接。11 七月 2022（3）EM AM06的常用技術(shù)參數(shù)11 七月 2022（4）模擬量輸入/輸出擴展EM AM06的組態(tài) （a）模擬量輸入通道的組態(tài) 注意：通道0和通道1的類型相同，通道2和通道3的類型相同。2022/7/11（4）模擬量輸入/輸出擴展EM AM06的組態(tài)（b）模擬量輸出通道的組態(tài)任務(wù)實施【訓(xùn)練工具、材料和設(shè)備】按鈕2個通用電工工具1套導(dǎo)線若干PLC1臺EM AM06模塊 液位開關(guān)1個進水電磁閥1個11 七月 20221硬件電路電熱水爐控制的I/O電路11 七月 20222程序設(shè)計系統(tǒng)塊組態(tài)11 七月 2022水溫80C對應(yīng)的數(shù)字量為22

8、118水溫95C對應(yīng)的數(shù)字量為26 26611 七月 2022知識拓展1控制要求 驗布機是服裝行業(yè)生產(chǎn)前對棉、毛、麻、絲綢、化纖等特大幅面、雙幅和單幅布進行瑕疵檢測的一套必備的專用設(shè)備。根據(jù)檢驗人員的熟練程度、布匹的種類不同，驗布機對速度的要求不同。（1）整個驗布機分為5個工作速度：1速為15Hz，2速為20Hz，3速為30Hz，4速為35Hz，5速為40Hz。（2）驗布機有加速和減速按鈕，每按一次按鈕，變頻器的速度就會增加或減少1Hz。11 七月 20222硬件電路 驗布機的控制原理 驗布機通過PLC將027 648的數(shù)字量信號送到EM AM06擴展模塊中，該模塊把數(shù)字量信號轉(zhuǎn)換成010V的

9、模擬電壓信號，該電壓信號送到變頻器的模擬量輸入端3、4，調(diào)節(jié)變頻器的輸出在050Hz之間變化，從而控制電動機的速度，其控制原理如圖所示。11 七月 2022驗布機控制電路模擬量輸出端給頻率信號11 七月 20223參數(shù)設(shè)置11 七月 202211 七月 20224程序設(shè)計 驗布機是通過EM AM06輸出的010V模擬量電壓信號控制變頻器在050Hz之間調(diào)速，其中驗布機的5種速度與模擬量電壓及數(shù)字量之間的對應(yīng)關(guān)系如表所示。11 七月 20222022/7/11任務(wù)5.2 步進電機的正反轉(zhuǎn)控制11 七月 2022任務(wù)導(dǎo)入 現(xiàn)有一臺三相步進電機，步距角是1.5，假設(shè)步進電機的運行速度為0.7cm/s

10、，旋轉(zhuǎn)一周需要5000個脈沖，電機的額定電流是2.1A?？刂埔螅豪肞LC控制步進電機順時針轉(zhuǎn)5周，再逆時針轉(zhuǎn)3周，如此循環(huán)進行，按下停止按鈕，電機馬上停止（電機的軸鎖住）。 步進電動機是一種把電脈沖信號轉(zhuǎn)換成機械角位移的控制電機，每輸入一個電脈沖，電機就會旋轉(zhuǎn)一定的角度，常作為數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件。最早的步進電機是1920年代由英國人研發(fā)。德國百格拉公司于1973年發(fā)明了五相混合式步進電機及其驅(qū)動器；1993年又推出了性能更加優(yōu)越的三相混合式步進電機。我國在80年代以前，一直是反應(yīng)式步進電機占統(tǒng)治地位，混合式步進電機是80年代后期才開始發(fā)展。相關(guān)知識一、步進電機步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)

11、變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則就前進一步，所以叫做步進電機。 脈沖數(shù)越多電機轉(zhuǎn)動的角度越大。脈沖的頻率越高電機的轉(zhuǎn)速越快，但不能超過最高頻率，否則電機的力矩會迅速減小，電機不轉(zhuǎn)。 步進電機控制系統(tǒng)框圖二、步進控制系統(tǒng)的組成步進驅(qū)動器的功能就是在控制設(shè)備（PLC或單片機）的控制下，為步進電動機提供工作所需要的幅度足夠的脈沖信號 。 三、步進驅(qū)動器兩相步進驅(qū)動器 三相步進驅(qū)動器1、步進驅(qū)動器的外部端子 步進驅(qū)動器外部接線端步進驅(qū)動器的三種輸入信號：脈沖信號、方向信號、使能

12、信號6個輸入信號需要接5V電源，如果接12V或24V直流電源，需要串聯(lián)電阻光電隔離元件作用：電氣隔離、抗干擾共陽極接法、共陰極接法和差分方式接法根據(jù)所選PLC來選擇驅(qū)動器西門子PLC輸出信號為PNP輸出（高電平信號），應(yīng)采用共陰接法三菱PLC輸出信號為NPN輸出（低電平信號），應(yīng)采用共陽接法。2.步進驅(qū)動器的外部典型接線注意：一般PLC不能直接與步進驅(qū)動器相連，因為驅(qū)動器的控制信號是+5V，而PLC的輸出信號為+24V。解決方法:如果VCC是5V，則不串電阻，如果VCC是12V時，串聯(lián)R為1k，大于1/8W電阻；如果VCC是24V時，R為2k，大于1/8W電阻；R必須接在控制器信號端。 所謂細

13、分，就是通過設(shè)置驅(qū)動器來減小步距角。若步進電機的步距角為1.8，旋轉(zhuǎn)一周需要360/1.8=200步，若將細分設(shè)為10，則步距角被調(diào)整為0.18，旋轉(zhuǎn)一周需要2000步。 3.步進驅(qū)動器的細分設(shè)置步進電機驅(qū)動器細分的優(yōu)點： （1）完全消除了電機的低頻振蕩，使電機運行更加平穩(wěn)均勻。 低頻振蕩是步進電機（尤其是反應(yīng)式電機）的固有特性，而細分是消除它的唯一途徑，如果步進電機有時要在共振區(qū)工作（如走圓?。?，選擇細分驅(qū)動器是唯一的選擇。（2）提高了電機的輸出轉(zhuǎn)矩尤其是對三相反應(yīng)式電機，其力矩比不細分時提高約30-40% 。（3）減小步進電機的步距角，提高電機的分辨率由于減小了步距角、提高了步距的均勻度，

14、提高電機的分辨率是不言而喻的。3ND583步進驅(qū)動器的設(shè)置：3ND583步進驅(qū)動器側(cè)面端子中間有8個白色的DIP功能設(shè)定開關(guān)，可以用來設(shè)定驅(qū)動器的工作方式和工作參數(shù)。開關(guān)序號ON功能OFF功能SW1SW4動態(tài)電流設(shè)定SW5靜態(tài)電流全流靜態(tài)電流半流SW6SW8細分設(shè)置用撥碼開關(guān)工作電流設(shè)置表輸出峰值電流（A）輸出有效值電流（A）SW1SW2SW3SW42.11.500002.51.810002.92.101003.22.311003.62.600104.02.910104.53.201104.93.511105.33.800015.74.110016.24.401016.44.611016.94

15、.900117.35.210117.75.501118.35.91111（1）動態(tài)電流設(shè)定。用SW1SW4的4位撥碼開關(guān)設(shè)置工作電流，如表所示。細分設(shè)置表（2）細分設(shè)定。細分精度由SW6SW8 三位撥碼開關(guān)設(shè)定，參見下表?！?”表示ON，“0”表示OFF。細分不能設(shè)置過大，在輸入脈沖不變的情況下，細分設(shè)置越大，電機轉(zhuǎn)速越慢，而且電機輸出轉(zhuǎn)矩也會變小。步/轉(zhuǎn)SW6SW7SW8200111400011500101100000120001104000010500010010000000步進電機和所有電機一樣，在不通電時，是可以用手轉(zhuǎn)動的，不能自鎖。步進電機一般是用于定位控制場合，對定位是有要求的，所

16、以在實時控制停機時要求“帶電自鎖”。步進驅(qū)動器在停止時提供給步進電機的單相鎖定電流稱為靜態(tài)電流。步進驅(qū)動器的靜態(tài)電流由其面板上的撥碼開關(guān)SW5設(shè)置，撥碼開關(guān)設(shè)置為ON時，靜態(tài)電流與工作電流相同，即靜態(tài)電流為全流；撥碼開關(guān)設(shè)置為OFF時，靜態(tài)電流為待機自動半電流，即靜態(tài)電流為半流。 （3）靜態(tài)電流設(shè)置2022/7/11 S7-200 SMART CPU內(nèi)置運動軸，可以實現(xiàn)位置和速度的開環(huán)運動控制。四、S7-200 SMART的運動控制功能CPU 輸出脈沖和方向信號至伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器再將從CPU輸入的給定值經(jīng)過處理后輸出到伺服電機，控制伺服電機加速、減速和移動到指定位置。S7-200 SMA

17、RT PLC的開環(huán)控制系統(tǒng)組成 Motion控制-最多同時控制3個被控對象-可以通過Motion向?qū)Х奖氵M行組態(tài)-支持電機回零，絕對位置，相對位置，包絡(luò)-可以通過Motion調(diào)試面板在線控制電機-支持脈沖+方向輸出模式Motion輸出模式-支持雙向脈沖輸出模式-支持A/B正交相位輸出模式-支持單向脈沖輸出模式-絕對位置Motion包絡(luò)運行模式-相對位置-單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)-雙速連續(xù)旋轉(zhuǎn)-最多支持32個包絡(luò)，每個包絡(luò)最多支持16步CPU模塊本體最多集成3路高速脈沖輸出，頻率高達100KHz；支持PWM和PTO輸出方式以及多種運動模式，可自由設(shè)置運動包絡(luò)。Q0.3Q0.1Q0.02022/7/11經(jīng)濟型

18、CPU CR40CPU CR60軸0軸1軸2經(jīng)濟型CPU沒有Motion功能標(biāo)準(zhǔn)型CPU ST20軸0軸1軸2ST20可以組態(tài)兩個軸CPU ST30CPU ST40CPU ST60軸0軸1軸2脈沖頻率：100KHz max電壓等級：24V DC軸數(shù)：3ST30，ST40,ST60 2ST20*：如果AXIS1組態(tài)為脈沖加方向，則P1分配到Q0.7。如果AXIS 1組態(tài)為雙相輸出或A/B相輸出，則P1被分配到Q0.3，但此時AXIS 2將不能使用。1.打開運動控制向?qū)?。雙擊STEP7 MIicro/WIN SMART啟動編程軟件 ，在項目樹中雙擊“向?qū)А表椣碌倪\動，啟動運動控制向?qū)А?“工具”“

19、向?qū)А薄斑\動控制”。五、使用運動控制向?qū)ЫM態(tài)運動軸2.選擇需要配置的軸。選擇要組態(tài)的軸為“軸0”。3.為所選擇的軸命名。這里采用默認名“軸0”。4.選擇測量系統(tǒng)（工程單位或相對脈沖）。a.選擇工程單位或者是相對脈沖；b.選擇電機每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)；c.選擇基本單位；d.輸入電機每轉(zhuǎn)運行距離。 5.設(shè)置運動輸出模式，即脈沖輸出類型a.設(shè)置有幾路脈沖輸出（單相：1路、雙向：2路、正交：2路）；b.設(shè)置脈沖輸出極性和控制方向。2022/7/116.分配輸入點（1）正限位和負限位分配。2022/7/116.分配輸入點（2）參考點的分配。2022/7/116.分配輸入點（3）零脈沖輸入分配。2022/7/116

20、.分配輸入點（4）停止點的分配。2022/7/117.定義輸出點注意：每個軸的輸出點都是固定的用戶不能對其進行修改，但是可以選擇使能/不使能 DIS。8.設(shè)置電機速度定義電機運動的最大速度?！癕AX_SPEED”；定義電機運動的啟動/停止速度“SS_SPEED” 。根據(jù)定義的最大速度，在運動曲線中可以指定的最小速度；9.定義電機點動速度10.設(shè)置加速時間和減速時間2022/7/1111.定義反沖補償可以指定電機為消除系統(tǒng)中在方向變化時出現(xiàn)的機械松弛（反沖）而必須移動的距離值，反沖補償始終為正值。11 七月 202212使能尋找參考點位置 如圖 所示，在“參考點”選項區(qū)中，可為應(yīng)用選擇參考點功能

21、。此選項區(qū)包含一個只有在已定義參考點開關(guān)（RPS）輸入時才啟用的復(fù)選框。11 七月 202213設(shè)置尋找參考點位置參數(shù) 11 七月 202214設(shè)置參考點偏移量 11 七月 202215設(shè)置尋找參考點的順序 設(shè)置尋找參考點的順序如圖（a）所示，S7-200 SMART提供4種尋找參考點順序模式，如圖（b）所示。11 七月 202216新建運動曲線并命名 如圖 所示，單擊“添加”按鈕，可以創(chuàng)建一條新的運動曲線。S7-200 SMART最多支持32組運動曲線。運動控制向?qū)峁┻\動曲線定義，用戶可以為其應(yīng)用程序定義每一條運動曲線。在運動控制向?qū)е卸x曲線時輸入一個符號名，可為每個運動曲線定義符號名。

22、11 七月 202217定義運動曲線 如圖所示，在“曲線”對話框中，可定義運動曲線的運行模式及每段曲線的速度和位置。a.選擇運動曲線的操作模式（支持四種操作模式：絕對位置、相對位置、單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)、雙速連續(xù)旋轉(zhuǎn)）；b.定義該運動曲線每一段的速度和位置（S7-200 SMART 每組運動曲線支持最多16步）。11 七月 202218分配存儲區(qū) 如圖 所示，在“存儲器分配”對話框中，可分配存儲組態(tài)/曲線表的存儲器地址。組態(tài)表的長度取決于定義的曲線數(shù)和定義的最大曲線的步數(shù)。11 七月 202219完成組態(tài) 當(dāng)完成對運動控制向?qū)У慕M態(tài)時，只需單擊“生成”按鈕，然后運動控制向?qū)?zhí)行圖所示任務(wù)。11 七月

23、 202220查看輸入輸出點分配 如圖 所示，完成配置后運動控制向?qū)@示運動控制功能所占用的CPU本體輸入輸出點的情況，此時只需單擊圖中左側(cè)列的“映射”即可查看。11 七月 2022六、使用運動控制面板進行調(diào)試 STEP7-Micro/WIN SMART提供了一個調(diào)試界面“運動控制面板”。通過操作界面、配置參數(shù)界面和配置曲線參數(shù)界面，用戶可以方便地調(diào)試、操作和監(jiān)視S7-200 SMART CPU運動軸的工作狀態(tài)，驗證控制系統(tǒng)接線以及組態(tài)是否正確，調(diào)整配置運動控制參數(shù)，測試每一個預(yù)定義的運動軌跡曲線。（1）將運動控制向?qū)傻乃薪M件（包括程序塊、數(shù)據(jù)塊和系統(tǒng)塊）下載到CPU中。否則CPU無法

24、得到操作所需的有效程序組件。（2）將CPU的運行狀態(tài)設(shè)置為“STOP”。11 七月 20221打開運動控制面板 如圖所示，通過菜單欄或者左側(cè)樹形目錄打開“運動控制面板”。單擊“運動控制面板”按鈕，會彈出一個對話框，其作用是比較STEP7-Micro/WIN SMART當(dāng)前打開的程序與CPU中的程序是否一致，如圖所示。程序比較通過后單擊“繼續(xù)”按鈕（若未通過請重新下載程序塊、數(shù)據(jù)庫和系統(tǒng)塊至CPU）。打開“運動控制面板”程序比較對話框11 七月 20222在操作界面中監(jiān)視和控制運動軸。 操作界面允許用戶以交互的方式，非常方便地操作、控制運動軸。該界面顯示當(dāng)前設(shè)備運行速度、位置和方向信息，監(jiān)控輸入

25、、輸出點狀態(tài)信息。操作界面如圖所示。運動控制面板的操作界面11 七月 2022（1）選擇“激活DIS輸出”，單擊“執(zhí)行”按鈕，使能電機驅(qū)動器，如圖所示。激活DIS輸出 11 七月 2022（2）如圖所示，選擇“執(zhí)行連續(xù)速度移動”，可以使電機連續(xù)運轉(zhuǎn)，并且可以在該界面的右側(cè)觀察到電機的當(dāng)前位置、當(dāng)前速度和當(dāng)前方向。a.輸入目標(biāo)速度。b.輸入目標(biāo)方向，目標(biāo)方向正負可以控制電機旋轉(zhuǎn)方向。c.單擊“啟動”按鈕，執(zhí)行連續(xù)速度運轉(zhuǎn)指令。d.單擊“停止”按鈕，終止連續(xù)速度運轉(zhuǎn)指令。e.單擊“點動+”按鈕執(zhí)行正向點動命令，單擊“點動-”按鈕執(zhí)行負向點動命令，單擊時間超過0.5s電機會加速到點動速度（JOG_S

26、PEED）。連續(xù)速度運轉(zhuǎn)指令11 七月 2022（3）如圖所示，選擇“查找參考點”，單擊“執(zhí)行”按鈕，可以完成尋找機械坐標(biāo)系參考點的操作。單擊“執(zhí)行”按鈕之后，先是以2.0cm/s的高速尋找，碰到參考點I0.2之后，開始以低速0.2cm/s的速度反向逼近參考點，尋找到參考點之后停止。尋找參考點指令11 七月 2022（4）選擇“執(zhí)行曲線”，可以完成配制運動軌跡曲線的操作。如左圖所示，通過下拉列表選擇已組態(tài)曲線的符號名，單擊“執(zhí)行”按鈕，按照右圖所示的參數(shù)運行指定曲線。執(zhí)行曲線窗口執(zhí)行運動曲線指令11 七月 2022（5）如圖所示，執(zhí)行“以相對量移動”，電機按照下圖所示的參數(shù)運行。執(zhí)行“以相對量

27、移動”指令 11 七月 2022（6）如圖所示，執(zhí)行“移動到絕對位置”，電機按照圖示的參數(shù)運行。執(zhí)行“移動到絕對位置”指令注意：執(zhí)行“移動到絕對位置”時，需要執(zhí)行“重新加載當(dāng)前位置”之后才能執(zhí)行。11 七月 20223在“組態(tài)”對話框中顯示、修改運動控制參數(shù) 如圖所示，在“組態(tài)”對話框中，可以方便地監(jiān)控、修改存儲在S7-200 CPU數(shù)據(jù)塊中的配置參數(shù)信息。修改組態(tài)設(shè)置以后，只需要先選中“允許更新PLC中的軸組態(tài)”，再單擊“寫入”按鈕即可?！敖M態(tài)”對話框 11 七月 20224在“曲線組態(tài)”對話框界面中修改已組態(tài)的曲線參數(shù)并更新到CPU中 如圖（a）所示，選中“允許更新CPU中的軸組態(tài)”，就可

28、以更新CPU中的軸組態(tài)參數(shù)。 如圖（b）所示，可以單擊“讀取”按鈕，讀取CPU中存儲的已組態(tài)的曲線信息，單擊“寫入”按鈕，可以將修改后的曲線信息更新到CPU中。 （b）讀取/修改曲線信息（a）“曲線組態(tài)”對話框運動向?qū)Ц鶕?jù)所選組態(tài)選項創(chuàng)建唯一的指令子程序，從而使運動軸的控制更容易。 各運動指令均具有“AXISx_”前綴，其中 x 代表軸通道編號。 由于每條運動指令都是一個子程序，所以 11 條運動指令使用 11 個子程序。 七、運動控制子程序初始化子程序命令運動軸轉(zhuǎn)到所需位置子程序手動運行控制子程序運動曲線子程序七、運動控制子程序1AXISx_CTRL子程序在程序中僅能使用該子程序一次，并保證

29、每個掃描周期該子程序都被執(zhí)行。功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態(tài)/包絡(luò)表。一直使用SM0.0作為EN的輸入 MOD_EN 參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉，運動軸會中止所有正在進行的命令； Done完成位：參數(shù)會在運動軸完成任何一個子例程時開啟； Error 錯誤代碼：參數(shù)存儲該子程序運行時的錯誤代碼； C_Pos 當(dāng)前位置：參數(shù)表示運動軸的當(dāng)前位置 C_Speed 當(dāng)前速度：參數(shù)提供運動軸的當(dāng)前速度。 C_Dir 當(dāng)前方向：參數(shù)表示電機的當(dāng)前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài)

30、1 = 反向；2AXISx_MAN子程序（手動模式）功能：將運動軸置為手動模式。 這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。使能手動子程序RUN ：手動啟動/停止。參數(shù)會命令運動軸加速至指定的速度和方向； 禁用 RUN 參數(shù)會命令運動軸減速，直至電機停止； JOG_P（點動正向旋轉(zhuǎn)）或 JOG_N（點動反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會命令運動軸正向或反向點動。 Speed 參數(shù)決定啟用 RUN 時的速度。 設(shè)定手動運行方向注意：同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。3AXISx_GOTO子程序功能：命令運動軸轉(zhuǎn)到所需位置。 START 參數(shù)開啟會向運動軸發(fā)出 GOTO 命令，為

31、了確保僅發(fā)送了一個 GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)； Pos 參數(shù)包含一個數(shù)值，指示要移動的位置（絕對移動）或要移動的距離（相對移動）。 Speed 參數(shù)確定該移動的最高速度。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒 (DINT) 或工程單位數(shù)/每秒 (REAL)； Mode 參數(shù)選擇移動的類型：0：絕對位置1：相對位置2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn) Abort 參數(shù)啟動會命令運動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機停止。4AXISx_RUN子程序（運行包絡(luò)）功能：命令運動軸按照存儲在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運動操作，其指令格式如圖所示。使能包絡(luò)運動子

32、程序 START啟動允許： 參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出 RUN 命令為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)； Profile包絡(luò)編號： 參數(shù)包含運動包絡(luò)的編號或符號名稱。 “Profile”輸入必須介于 0 - 31。否則子例程將返回錯誤； Abort 終止命令：參數(shù)會命令運動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機停止；完成信號，ON表示完成錯誤代碼 C_Profile 參數(shù)包含運動軸當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)； C_Step 參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步。 當(dāng)前位置當(dāng)前速度11 七月 20225. 運動控制指令舉例任務(wù)實施【訓(xùn)練工具、材料和設(shè)備】按鈕2個通用電工工具1套導(dǎo)線若干PLC1臺步進電機1臺步進驅(qū)動器1臺2k電阻3個1硬件電路輸 入輸 出輸入繼電器輸入元件作 用輸出繼電器輸出元件作 用I0.0SB1啟動按鈕Q0.0PUL+脈沖信號I0.1SB2停止按鈕Q0.2DIR+方向控制Q0.