理論力學(xué)A-動(dòng)力學(xué)：d-第一章質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)C

1、作業(yè)：1-13、1-15、1-161-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)研究點(diǎn)在不同參考系中運(yùn)動(dòng)的關(guān)系7/11/202211-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)日心參考系中行星的運(yùn)動(dòng)軌跡地球金星7/11/202221-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)地心參考系中行星的運(yùn)動(dòng)7/11/202231-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)地心參考系中金星的運(yùn)動(dòng)軌跡選取適當(dāng)?shù)膮⒖枷? 可使描述運(yùn)動(dòng)的形式簡單7/11/202241-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題: 要畫 y=f(x) 的曲線,繪圖機(jī)構(gòu)應(yīng)如何運(yùn)動(dòng)?研究同一物體(點(diǎn))在不同參考系中運(yùn)動(dòng)的關(guān)系用幾個(gè)簡單的運(yùn)動(dòng)可以合成一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)問題: 已知各個(gè)剛體的運(yùn)動(dòng)，如何確定機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)?7/11/202251-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)一、剛

2、體的基本運(yùn)動(dòng)剛體平移和定軸轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)用實(shí)例7/11/202261-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng) 剛體平移(translation of rigid body)： 剛體上任意一條直線在運(yùn)動(dòng)過程中始終與初始時(shí)的直線平行平移剛體的運(yùn)動(dòng)特性：剛體上所有點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀相同速度相同加速度相同O=07/11/202271-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng) 剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)(rotation of rigid body about a fixed axis)： 剛體（或其延展體）上至少存在兩點(diǎn)在運(yùn)動(dòng)過程中不動(dòng)速 度：加速度：h: P 點(diǎn)到轉(zhuǎn)軸的距離切向加速度法向加速度7/11/202281-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)二、相對運(yùn)動(dòng)、牽連運(yùn)動(dòng)和絕對運(yùn)動(dòng)O

3、x y z 為 定參考系Oxyz為 動(dòng)參考系研究運(yùn)動(dòng)的點(diǎn)為 動(dòng)點(diǎn) 絕對運(yùn)動(dòng)(absolute motion)： 動(dòng)點(diǎn)相對定系的運(yùn)動(dòng) 相對運(yùn)動(dòng)(relative motion)： 動(dòng)點(diǎn)相對動(dòng)系的運(yùn)動(dòng) 牽連運(yùn)動(dòng)(convected motion)： 動(dòng)系相對定系的運(yùn)動(dòng)7/11/202291-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)絕對（加）速度：動(dòng)點(diǎn)相對定系的（加）速度相對（加）速度：動(dòng)點(diǎn)相對動(dòng)系的（加）速度問題：絕對速度和相對速度之間有什么關(guān)系， 與牽連運(yùn)動(dòng)是否有關(guān)？7/11/2022101-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)絕對位移：M1M2相對位移：MM2問題：小球相對管子勻速運(yùn)動(dòng)，管子繞固定軸 O 勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，如何求小球相對地面的速

4、度？1M問題：M M是什么位移？7/11/2022111-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)注意：在不同瞬時(shí)，瞬時(shí)重合點(diǎn)在動(dòng)系上的位置不同。瞬時(shí)重合點(diǎn)瞬時(shí)重合點(diǎn)瞬時(shí)重合點(diǎn)： 在某瞬時(shí) 動(dòng)系上與動(dòng)點(diǎn)重合的點(diǎn)牽連（加）速度： 瞬時(shí)重合點(diǎn)相對定系的（加）速度牽連速度 牽連加速度7/11/2022121-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)假設(shè)動(dòng)點(diǎn)的相對運(yùn)動(dòng)軌跡為曲線AB=+t 時(shí)刻t+t時(shí)刻點(diǎn)的速度合成定理： 在任意瞬時(shí)，動(dòng)點(diǎn)的絕對速度等于牽連速度和相對速度的矢量和。三、速度合成定理（動(dòng)系為任意的運(yùn)動(dòng)）7/11/2022131-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)四、加速度合成定理（動(dòng)系平移）點(diǎn)的加速度合成定理（動(dòng)系平移）：在任意瞬時(shí)，動(dòng)點(diǎn)的絕對加速度等于

5、牽連加速度和相對加速度的矢量和。7/11/2022141-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)例：已知滑塊在圖示瞬時(shí)的速度和加速度，求此時(shí)桿上A點(diǎn)的速度和加速度。解：動(dòng)點(diǎn)： 動(dòng)系： 定系：運(yùn)動(dòng)分析絕對運(yùn)動(dòng)：相對運(yùn)動(dòng)：牽連運(yùn)動(dòng)：求：絕對速度、 絕對加速度ABr桿上A點(diǎn) 滑塊 地面直線運(yùn)動(dòng)圓周運(yùn)動(dòng)直線平移速度分析：7/11/202215ABr1-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)加速度分析：其中：7/11/2022161-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)例： 已知圖示瞬時(shí)圓盤的角速度 和角加速度 ， 求桿上A點(diǎn)的速度和加速度。OAc7/11/2022171-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系如何選取，研究問題最簡單？7/11/2022181-3 點(diǎn)的復(fù)

6、合運(yùn)動(dòng)問題：動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系如何選取，研究問題最簡單？7/11/2022191-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系如何選取，研究問題最簡單？ 7/11/2022201-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系如何選取，研究問題最簡單？ 7/11/2022211-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)解：動(dòng)點(diǎn)： 動(dòng)系： 定系：運(yùn)動(dòng)分析絕對運(yùn)動(dòng)：相對運(yùn)動(dòng)：牽連運(yùn)動(dòng)：求：牽連速度、牽連加速度盤心C桿地面圓周運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)直線平移OAc速度分析：7/11/2022221-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)加速度分析：另一種求解方法OAc7/11/202223AB1-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)解：動(dòng)點(diǎn)： 動(dòng)系： 定系：運(yùn)動(dòng)分析絕對運(yùn)動(dòng)：相對運(yùn)動(dòng)：牽連運(yùn)動(dòng)：求：B點(diǎn)的絕對（加）速度例：已知鉛垂搖桿在圖示瞬時(shí)的角速度為 ，角加速度為 ，求此瞬時(shí)水平AB桿的角速度和角加速度。桿上B 點(diǎn)半圓滑道地面圓周運(yùn)動(dòng)圓周運(yùn)動(dòng)曲線平移 速度分析：AB=3R7/11/2022241-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)加速度分析：在 上投影：其中：ABD7/11/2022251-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題: 汽車沿直線勻速行駛，定性分析車輪邊緣一點(diǎn)