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文檔簡介
1、作業(yè):1-13、1-15、1-161-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動研究點(diǎn)在不同參考系中運(yùn)動的關(guān)系7/11/202211-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動日心參考系中行星的運(yùn)動軌跡地球金星7/11/202221-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動地心參考系中行星的運(yùn)動7/11/202231-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動地心參考系中金星的運(yùn)動軌跡選取適當(dāng)?shù)膮⒖枷? 可使描述運(yùn)動的形式簡單7/11/202241-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動問題: 要畫 y=f(x) 的曲線,繪圖機(jī)構(gòu)應(yīng)如何運(yùn)動?研究同一物體(點(diǎn))在不同參考系中運(yùn)動的關(guān)系用幾個簡單的運(yùn)動可以合成一個復(fù)雜的運(yùn)動問題: 已知各個剛體的運(yùn)動,如何確定機(jī)械手的運(yùn)動?7/11/202251-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動一、剛
2、體的基本運(yùn)動剛體平移和定軸轉(zhuǎn)動應(yīng)用實(shí)例7/11/202261-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動 剛體平移(translation of rigid body): 剛體上任意一條直線在運(yùn)動過程中始終與初始時的直線平行平移剛體的運(yùn)動特性:剛體上所有點(diǎn)的運(yùn)動軌跡形狀相同速度相同加速度相同O=07/11/202271-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動 剛體定軸轉(zhuǎn)動(rotation of rigid body about a fixed axis): 剛體(或其延展體)上至少存在兩點(diǎn)在運(yùn)動過程中不動速 度:加速度:h: P 點(diǎn)到轉(zhuǎn)軸的距離切向加速度法向加速度7/11/202281-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動二、相對運(yùn)動、牽連運(yùn)動和絕對運(yùn)動O
3、x y z 為 定參考系Oxyz為 動參考系研究運(yùn)動的點(diǎn)為 動點(diǎn) 絕對運(yùn)動(absolute motion): 動點(diǎn)相對定系的運(yùn)動 相對運(yùn)動(relative motion): 動點(diǎn)相對動系的運(yùn)動 牽連運(yùn)動(convected motion): 動系相對定系的運(yùn)動7/11/202291-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動絕對(加)速度:動點(diǎn)相對定系的(加)速度相對(加)速度:動點(diǎn)相對動系的(加)速度問題:絕對速度和相對速度之間有什么關(guān)系, 與牽連運(yùn)動是否有關(guān)?7/11/2022101-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動絕對位移:M1M2相對位移:MM2問題:小球相對管子勻速運(yùn)動,管子繞固定軸 O 勻速轉(zhuǎn)動,如何求小球相對地面的速
4、度?1M問題:M M是什么位移?7/11/2022111-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動注意:在不同瞬時,瞬時重合點(diǎn)在動系上的位置不同。瞬時重合點(diǎn)瞬時重合點(diǎn)瞬時重合點(diǎn): 在某瞬時 動系上與動點(diǎn)重合的點(diǎn)牽連(加)速度: 瞬時重合點(diǎn)相對定系的(加)速度牽連速度 牽連加速度7/11/2022121-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動假設(shè)動點(diǎn)的相對運(yùn)動軌跡為曲線AB=+t 時刻t+t時刻點(diǎn)的速度合成定理: 在任意瞬時,動點(diǎn)的絕對速度等于牽連速度和相對速度的矢量和。三、速度合成定理(動系為任意的運(yùn)動)7/11/2022131-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動四、加速度合成定理(動系平移)點(diǎn)的加速度合成定理(動系平移):在任意瞬時,動點(diǎn)的絕對加速度等于
5、牽連加速度和相對加速度的矢量和。7/11/2022141-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動例:已知滑塊在圖示瞬時的速度和加速度,求此時桿上A點(diǎn)的速度和加速度。解:動點(diǎn): 動系: 定系:運(yùn)動分析絕對運(yùn)動:相對運(yùn)動:牽連運(yùn)動:求:絕對速度、 絕對加速度ABr桿上A點(diǎn) 滑塊 地面直線運(yùn)動圓周運(yùn)動直線平移速度分析:7/11/202215ABr1-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動加速度分析:其中:7/11/2022161-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動例: 已知圖示瞬時圓盤的角速度 和角加速度 , 求桿上A點(diǎn)的速度和加速度。OAc7/11/2022171-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動問題:動點(diǎn)、動系如何選取,研究問題最簡單?7/11/2022181-3 點(diǎn)的復(fù)
6、合運(yùn)動問題:動點(diǎn)、動系如何選取,研究問題最簡單?7/11/2022191-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動問題:動點(diǎn)、動系如何選取,研究問題最簡單? 7/11/2022201-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動問題:動點(diǎn)、動系如何選取,研究問題最簡單? 7/11/2022211-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動解:動點(diǎn): 動系: 定系:運(yùn)動分析絕對運(yùn)動:相對運(yùn)動:牽連運(yùn)動:求:牽連速度、牽連加速度盤心C桿地面圓周運(yùn)動直線運(yùn)動直線平移OAc速度分析:7/11/2022221-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動加速度分析:另一種求解方法OAc7/11/202223AB1-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動解:動點(diǎn): 動系: 定系:運(yùn)動分析絕對運(yùn)動:相對運(yùn)動:牽連運(yùn)動:求:B點(diǎn)的絕對(加)速度例:已知鉛垂搖桿在圖示瞬時的角速度為 ,角加速度為 ,求此瞬時水平AB桿的角速度和角加速度。桿上B 點(diǎn)半圓滑道地面圓周運(yùn)動圓周運(yùn)動曲線平移 速度分析:AB=3R7/11/2022241-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動加速度分析:在 上投影:其中:ABD7/11/2022251-3 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動問題: 汽車沿直線勻速行駛,定性分析車輪邊緣一點(diǎn)
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