單片機(jī)遙控車的畢業(yè)課程設(shè)計(jì)

1、教學(xué)院課程名稱題日專業(yè)班級姓名同組人員學(xué)號：編號：ZHUBEI POLYTECHNIC UNIVERSITY課程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)學(xué)院單片機(jī)課程設(shè)計(jì)智能小車計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)12計(jì)算機(jī)應(yīng)用指導(dǎo)教師2014年 6 月 20 日課程設(shè)計(jì)任務(wù)書20132014學(xué)年第二學(xué)期學(xué)生姓名：專業(yè)班級：12計(jì)算機(jī)應(yīng)用指導(dǎo)教師： 工作部門：計(jì)算機(jī)學(xué)院一、課程設(shè)計(jì)題目單片機(jī)遙控智能小車的設(shè)計(jì)二、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容（含技術(shù)指標(biāo)）.要求學(xué)生按照設(shè)計(jì)要求用PROTEUS做出智能小車原理圖。2.在KEIL-C環(huán)境下完成程序設(shè)計(jì)，并且調(diào)試成功，將仿真功能實(shí)現(xiàn)。3 .按照要求完成課程設(shè)計(jì)論文并且答辯。三、進(jìn)度安排第一周前1天進(jìn)行系統(tǒng)功能分析與設(shè)

2、計(jì)；（2學(xué)時）PROTEUS軟件的學(xué)習(xí)和設(shè)計(jì)分析；（2學(xué)時）KEIL-C軟件的學(xué)習(xí)和設(shè)計(jì)；（2學(xué)時）第一周第2天用PROTEUS軟件進(jìn)行原理圖的設(shè)計(jì)；（2學(xué)時）KEIL-C軟件進(jìn)行驅(qū)動程序的編寫和調(diào)試；（2學(xué)時）第二周第1天 進(jìn)行驅(qū)動程序和燒寫；（2學(xué)時）將寫好的驅(qū)動程序?qū)Ψ抡嬖韴D進(jìn)行仿真驅(qū)動；（4學(xué)時）第二周第2天演示程序并且調(diào)試成功；（2學(xué)時）論文的撰寫準(zhǔn)備和答辯答疑等；（2學(xué)時）四、基本要求1 .按照本組分工完成自己的設(shè)計(jì)內(nèi)容。.完成仿真原理圖的設(shè)計(jì)。.原理圖與代碼順利連接。51系列單片機(jī)是各單片機(jī)中最為典型和最有代表性的一種。由 RAM,ROM,CPU構(gòu)成，定時，計(jì)數(shù)和多種接口于一體

3、的微控制器。本次設(shè)計(jì) 的智能遙控小車采用了 AT89C52芯片，主要有單片機(jī)模塊、驅(qū)動模塊、電 池模塊、遙控模塊、液晶顯示屏模塊組成，從而實(shí)現(xiàn)了一個四驅(qū)小車的前 后左右轉(zhuǎn)彎和液晶顯示屏上能顯示Intelligent car love you 。這次課程設(shè)計(jì)通過對它的學(xué)習(xí)，應(yīng)用，從而達(dá)到學(xué)習(xí)、設(shè)計(jì)、開發(fā)軟、 硬的能力。應(yīng)用Proteus軟件實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真。 該方法仿真效果真實(shí)、準(zhǔn)確，節(jié)省了硬件資源。關(guān)鍵詞：51單片機(jī)、L298N、液晶顯示屏、遙控器等等。AbstractWith The 51 Series SCM is the most typical and the mo

4、st representative one. By RAM, ROM, CPU, timing, counting and variety of interface integrated micro controller. Intelligent remote control car of this design uses the AT89C52 chip, mainly composed of single-chip module, driver module, a battery module, remote control module, liquid crystal display m

5、odule, thus achieved after a 4WD car turn around and the LCD screen can display Intelligent car love you.The curriculum design through its study, application, thus reach the study, design, development of the soft, of Proteus software to realize the design and Simulation of intelligent car system. Th

6、e method of simulation results is true, accurate, save the . TOC o 1-5 h z 1緒論 1 HYPERLINK l bookmark27 o Current Document 1.1課題的背景和意義 1 HYPERLINK l bookmark30 o Current Document 1.2系統(tǒng)的相關(guān)領(lǐng)域與進(jìn)展 1 HYPERLINK l bookmark33 o Current Document 論文的主要內(nèi)容 12系統(tǒng)分析 2 HYPERLINK l bookmark36 o Current Document 問題的提

7、出及定義 2 HYPERLINK l bookmark52 o Current Document 2.2可行性分析 2 HYPERLINK l bookmark59 o Current Document 需求分析 33系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6 HYPERLINK l bookmark62 o Current Document 3.1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 64軟件實(shí)施 10 HYPERLINK l bookmark94 o Current Document 相關(guān)知識簡介 10 HYPERLINK l bookmark124 o Current Document 4.2系統(tǒng)實(shí)施中的關(guān)鍵技術(shù) 12 HYPERLINK

8、l bookmark130 o Current Document 系統(tǒng)測試 135總結(jié) 15 HYPERLINK l bookmark143 o Current Document 參考文獻(xiàn) 161緒論1.1課題的背景和意義伴隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，單片機(jī)也得到了相應(yīng)的發(fā)展，而且其應(yīng)用的領(lǐng)域也得到更好的擴(kuò)展。我們生活中廣泛使用的各種智能IC卡、數(shù)碼產(chǎn)品，工業(yè)自動化過程的實(shí)時控制和數(shù)據(jù)處理，以及軍備中涉及到的 重要系統(tǒng)控制都離不開單片機(jī)。通過本課題的研究，我們應(yīng)當(dāng)充分認(rèn)識到 單片機(jī)的發(fā)展趨勢以及應(yīng)用前景，也好在社會主義經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展的道路上 能夠大步向前，做出應(yīng)有的貢獻(xiàn)。1.2系統(tǒng)的相關(guān)領(lǐng)域與進(jìn)展

9、現(xiàn)在可以說單片機(jī)是百花齊放，百家爭叫的時期，世界上各大芯片制 造公司都推出了自己的單片機(jī)，從 8位、16位到32位，數(shù)不勝數(shù)，應(yīng)有 盡有，有與主流C51系列兼容的，也有不兼容的，但它們各具特色，互成 互補(bǔ)，為單片機(jī)的應(yīng)用提供廣闊的天地。1.3論文的主要內(nèi)容本論文系統(tǒng)地介紹了利用Keil uVision3 和ISIS 7 Professional 這兩個 軟件實(shí)現(xiàn)了智能小車的調(diào)試和液晶顯示屏實(shí)現(xiàn)的功能。有效的將所學(xué)的理論知 識通過實(shí)踐表現(xiàn)出來。首先，對系統(tǒng)的研究背景和意義，相關(guān)領(lǐng)域的進(jìn)展情況進(jìn)行了闡述。 對系統(tǒng)需求分析和可行性分析及系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流圖和數(shù)據(jù)字典進(jìn)行了介紹。之后從硬件出發(fā)，收集材料到最

10、后代碼的調(diào)試實(shí)現(xiàn)特定的功能。2系統(tǒng)分析2.1問題的提出及定義小車需要的器材遙控車底板部分：四個輪子、一張底板、四個電機(jī)、若干螺母。電機(jī)驅(qū)動部分：需要若干導(dǎo)線和杜邦線。單片機(jī)部分：12MHZ晶振一個、10uf電容一個、二極管一個、AT89C52 芯片一個、開關(guān)一個、1k電阻兩個。遙控部分：遙控器一個，接收器一個。電池部分：一塊5v的電池和一塊12v的電池。智能小車的基本結(jié)構(gòu)電機(jī)驅(qū)動模塊：由于單片機(jī)輸出的電流有限，無法直接驅(qū)動電機(jī)進(jìn) 行工作，因此需要通過專用的電路進(jìn)行驅(qū)動，只要單片機(jī)給出相應(yīng)的控制 信號，便可控制電機(jī)工作，本次用的是常用的H橋驅(qū)動芯片L298N。單片機(jī)模塊：本次使用的是AT89C5

11、2的單片機(jī)。這個模塊包含最小 系統(tǒng)，通過STC-TSP-15xx-v6.67C.exe 軟件把代碼燒寫到 89C52單片機(jī) 中，這樣就可以實(shí)現(xiàn)想要的功能。電源模塊：由于小車采用電池供電，因此合理的設(shè)計(jì)一個電源模塊是小車穩(wěn)定運(yùn)行的前提。本次用了兩塊電源，給驅(qū)動提供的電源為12v的電 池組，給單片機(jī)提供的電源為5v的電池組。遙控模塊：采用遙控器。液晶顯示模塊：QC1602C2.2可行性分析電源的選擇電源的選擇取決于單片機(jī)的供電和驅(qū)動的供電?？紤]到電源的大小以及實(shí)際中的可操作性。小車的速度實(shí)現(xiàn)小車電源的選擇直接影響到小車的速度。發(fā)射器發(fā)射到電平的次數(shù)也影響小車的速度。2.3需求分析液晶顯示仿真圖通過

12、protues仿真可以實(shí)現(xiàn)液晶屏幕顯示的內(nèi)容。仿真圖如下:SSS 引漏 ASSESS1 I zar小車實(shí)物圖通過器件的組合和代碼的調(diào)試，實(shí)現(xiàn)了小車的運(yùn)動，具體的圖形如下:3系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)電源模塊設(shè)計(jì)電源是整個系統(tǒng)穩(wěn)定工作的前提，因此必須有一個合理的電源設(shè)計(jì)， 對于小車來說電源設(shè)計(jì)應(yīng)注意兩點(diǎn)：單片機(jī)的電源一般在5V左右，和常規(guī)的電源基本沒有多大區(qū)別。 驅(qū)動供電與一般的穩(wěn)壓電源不同，小車的電池電壓一般在6-12V左 右，還要考慮在電池?fù)p耗的情況下電壓的降低，因此采用大一點(diǎn)的電源相 對比較好。3.1.2 單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)單片機(jī)是小車的控制中心，單片機(jī)最小系統(tǒng)的合理設(shè)計(jì)是小車平穩(wěn)運(yùn) 行

13、的前提，所謂最小系統(tǒng)，就是能夠保證單片機(jī)運(yùn)行的最精簡的硬件設(shè)計(jì)， 由于設(shè)計(jì)時間有限，不可能設(shè)計(jì)一塊統(tǒng)一規(guī)劃，功能剛好符合要求的電路 板，因此需要設(shè)計(jì)若干系統(tǒng)板組合使用。本次選擇的是AT89C52芯片。在設(shè)計(jì)單片機(jī)最小系統(tǒng)時需要注意以下幾點(diǎn)：需要合理考慮調(diào)試過程中的擴(kuò)展需要，正常情況下需要將所有IO口引出，同時需要注意單片機(jī)電源設(shè)計(jì)，保證最小系統(tǒng)能夠穩(wěn)定供電。合理集成相應(yīng)的外圍模塊，如幾個LED顯示，電阻、晶振、電容值 的選擇等，這些小部件可能覺得無關(guān)緊要，但是在調(diào)試的時候能夠帶來很大 方便。最好將程序的下載接口集成在最小系統(tǒng)上，這樣會極大的方便小 車的調(diào)整與測試。這一點(diǎn)對于貼片式封裝的單片機(jī)不

14、考慮，但是對于51、 AVR等單片機(jī)卻經(jīng)常讓初學(xué)者忽略。如下圖所示，為51單片機(jī)的最小系統(tǒng)參考電路圖。I I* I I I: C1.- InF -TEXT-U1C3HCRYSTAL16R1I Ii11-I1 虹421_圖51單片機(jī)最小系統(tǒng)AL1FlOiADOP01M1POJiAD?XTAL2PQ.3/AC3pa.AMnARSTP1.7M7P2O/ASP2.2IAWPSENP2 3IA11ALEP2.4JAT2FAP推知3PET如 5Fl.ora汨FT1/T2EXP1.2P1.3pasnErnP1.JP3 4JT0P1,5P3 5JT1PI.5Pl SiWRFirP3.7/RD郵9頃上圖中的51

15、單片機(jī)最小系統(tǒng)由以下幾個部分組成:1.晶振電路，單片機(jī)要想工作必須有一個外部的時鐘源，這個時鐘源由外部晶振產(chǎn)生，具體電路為圖中的Y1、C1、C2，在做電路板時應(yīng)注意 晶振和電容要靠近18腳和19腳放置，如果放置過遠(yuǎn)可能會造成晶振不 能起振，或工作不穩(wěn)定。典型值為 C1、C2為30pF，Y1為12MHZ。2.復(fù)位電路，復(fù)位電路包括加電復(fù)位和外部復(fù)位兩部分，51系列單片 機(jī)多為高電平復(fù)位，也就是說RST（9）腳上只要有持續(xù)兩個機(jī)器周期以上的 高電平就能使單片機(jī)復(fù)位，因此上電復(fù)位的原理就是利用電容充電的一段時間將復(fù)位腳拉至高電平，使單片機(jī)完成復(fù)位， R1在電容充電結(jié)束 后將復(fù)位腳拉至低電平，保證單片

16、機(jī)正常工作。ISP 下載接口，改下載接口在實(shí)際制作時可以用雙排的5*2的排針代替，電路是根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的ISP下載線來設(shè)計(jì)的，與常用的并口下載線， 串口下載線和筆記本用的 USBASP下載線兼容，只需將下載線接口插到本 接口上就可以直接向單片機(jī)燒寫程序，免去了不斷拔插單片機(jī)芯片的煩惱。ISP的下載接口在設(shè)計(jì)時應(yīng)注意以下兩點(diǎn)，否則可能會造成程序下載 的失敗。下載線接口中的電源盡量和單片機(jī)共用一個電源。下載線接口中用到的P1.5P1.7腳不要連接數(shù)碼管等外部器件，如 果要連接外部器件可以設(shè)計(jì)為可插拔的方式，防止影響程序的下載，或者將 P1 口分配為讀取按鈕開關(guān)狀態(tài)等方式。對于下載線有幾點(diǎn)說明：51和AV

17、R常用的是ISP下載方式，也就是上面介紹的接口，實(shí) 物接口如圖3.4所示，常用的有分為并口下載線，串口下載線和USB下 載線，一般臺式機(jī)建議使用并口下載線，速度快而且穩(wěn)定，圖3.5為并口 下載線實(shí)物圖。購買并口下載線時應(yīng)注明51AVRISP下載線或stk200stk300下載 線，購買USB接口的下載線時一般的名稱為USBASP。四輪電機(jī)驅(qū)動模塊設(shè)計(jì)電機(jī)常用的驅(qū)動芯片很多，在本設(shè)計(jì)中我們選用硬件設(shè)計(jì)簡單，驅(qū)動 效率較高的L298N作為電機(jī)驅(qū)動芯片，在用L298N之前有必要介紹一下 H 橋電路。H橋驅(qū)動電路是較為常見的一種，圖所示為一個典型的直流電機(jī)控制電路。電路得名于“ H橋驅(qū)動電路”是因?yàn)樗?/p>

18、的形狀酷似字母H。H橋 式電機(jī)驅(qū)動電路包括4個三極管和一個電機(jī)。要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對角線上的一對三極管。根據(jù)不同三極管對的導(dǎo)通情況，電流可能會從左至右或從右至左流過電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。由于H橋電路可以很方便的實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)的驅(qū)動因此應(yīng)用廣泛。由于車的構(gòu)造不能像一般的車那樣轉(zhuǎn)彎，因此只能采用原地轉(zhuǎn)彎，使 得兩個輪向前走，兩個輪向后轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)向左向右轉(zhuǎn)彎。H橋式電機(jī)驅(qū)動電路包括4個三極管和一個電機(jī)。要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必 須導(dǎo)通對角線上的一對三極管。根據(jù)不同三極管對的導(dǎo)通情況，電流可能 會從左至右或從右至左流過電機(jī)， 從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。由于H橋電路可 以很方便的實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)的驅(qū)動因此應(yīng)用

19、廣泛。常用H橋集成電路芯片L298H橋電路雖然有著諸多的優(yōu)點(diǎn)，但是在實(shí)際制作過程中，由于元件較多，電路的搭建也較為麻煩，增加了硬件設(shè)計(jì)的復(fù)雜度。由于H橋電路有諸多的優(yōu)點(diǎn)，但是在實(shí)際制作過程中電路又比較麻煩，因此在本設(shè)計(jì)中我 們采用H橋集成電機(jī)驅(qū)動芯片L298。L298N的工作原理和以上介紹的H橋 相同。L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動芯片。該芯 片采用15腳封裝。主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)46V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A；額定功率25W。內(nèi) 含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機(jī)和步進(jìn) 電動機(jī)、繼電器線圈等感性

20、負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號控制；具有兩個使能 控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電 阻，將變化量反饋給控制電路。使用L298N芯片驅(qū)動電機(jī)，該芯片可以驅(qū)動 一臺兩相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn)電機(jī)，也可以驅(qū)動兩臺直流電機(jī)。在本次設(shè)計(jì)中 用的是直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)可以準(zhǔn)確的控制速度和轉(zhuǎn)角的度數(shù)。L298的參考電路圖如下圖所示。P2P4 VCCiV電源VsSPlVSSVSOUT IOUT2OUT3OUT-1ISEN AISENB1314Jj 4A B 12 3 4 _d, - S TKmININENEN15TJ圖L298參考

21、電路圖對于以上電路圖有以下幾點(diǎn)說明：電路圖中有兩個電源，一路為L298工作需要的5V電源VCC 一路為 驅(qū)動電機(jī)用的電池電源VSS 6-12V左右。1腳和15腳有的電路在中間串接大功率電阻，可以不加。圖中連接了兩路電機(jī)，P2和P5是一一對應(yīng)關(guān)系，如果只驅(qū)動一路 電機(jī)可以連接對應(yīng)的12或者34引腳。八個續(xù)流二極管是為了消除電機(jī)轉(zhuǎn)動時的尖峰電壓保護(hù)電機(jī)而設(shè)計(jì)，簡化電路時可以不加。6腳和11腳為兩路電機(jī)通道的使能開關(guān)，高電平使能，所以可以 直接接高電平，也可以交由單片機(jī)控制。由于工作時L298的功耗較大，可以適當(dāng)加裝散熱片。4軟件實(shí)施4.1相關(guān)知識簡介本次設(shè)計(jì)主要用到 Keil uVision3 和

22、ISIS 7 Professional 這兩個軟件。KeilSoftware 公司推出的uVision3 是一款可用于多種 8051MCU的集成開發(fā)環(huán)境(IDE)，該IDE同時也是PK51及其它開發(fā)套件的一個重要組 件。除增加了源代碼、功能導(dǎo)航器、模板編輯以及改進(jìn)的搜索功能外， uVision3還提供了一個配置向?qū)Чδ?，加速了啟動代碼和配置文件的生成。 此外其內(nèi)置的仿真器可模擬目標(biāo)MCU，包括指令集、片上外圍設(shè)備及外部信 號等。uVision3提供邏輯分析器，可監(jiān)控基于MCUIO引腳和外設(shè)狀態(tài)變化 下的程序變量。ISIS 7 Professional 是一個可以實(shí)現(xiàn)元件仿真的軟件，在單片機(jī)實(shí)物

23、未 成之前可以檢查錯誤，并且觀察結(jié)果。程序總體的設(shè)計(jì)對于簡單的智能小車程序設(shè)計(jì)來說，直接的定義然后實(shí)現(xiàn)向前、向后、 左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)等功能。具體是設(shè)計(jì)各有不同如簡單的while語句輪流判斷就可以實(shí)現(xiàn)類似的功能，本次設(shè)計(jì)在這個基礎(chǔ)之上還加了液晶顯示屏，在小車 運(yùn)行的時候可以顯示：“ Intelligent car love you ”代碼如下：#include reg52.)延時函數(shù)uint x,y;for(x=n;x0;x-)for(y=110;y0;y-);void lcd_wcom(uchar com) 1602 寫命令函數(shù)RS=0;選擇指令寄存器RW=0;選擇寫P2=com;把命令字送入dela

24、y(5);延時一小會兒，讓1602準(zhǔn)備接收數(shù)據(jù)EN=1;使能線電平變化，命令送入1602的8位數(shù)據(jù)口EN=0;void lcd_wdat(uchar dat) 1602寫數(shù)據(jù)函數(shù)RS=1;選擇數(shù)據(jù)寄存器RW=0;選擇寫P2=dat;把要顯示的數(shù)據(jù)送入delay(5);延時一小會兒，讓1602準(zhǔn)備接收數(shù)據(jù)EN=1;使能線電平變化，數(shù)據(jù)送入1602的8位數(shù)據(jù)口EN=0;void lcd_init()1602初始化函數(shù)lcd_wcom(0 x38); 8位數(shù)據(jù)，雙列，5*7字形lcd_wcom(0 x0c);開啟顯示屏，關(guān)光標(biāo)，光標(biāo)不閃爍lcd_wcom(0 x06); 顯示地址遞增，即寫一個數(shù)據(jù)后

25、，顯示位置右移一位lcd_wcom(0 x01);清屏 main () uchar n,m=0; lcd_init();液晶初始化lcd_wcom(0 x80);顯示地址設(shè)為80H (即00H,)上排第一位for(m=0;m16;m+) 將table中的數(shù)據(jù)依次寫入1602顯示 lcd_wdat(tablem); delay(200); lcd_wcom(0 x80+0 x44);重新設(shè)定顯示地址為 0 xc4,即下排第5位for(n=0;n8;n+) 將table1 中的數(shù)據(jù)依次寫入1602顯示 lcd_wdat(table1n); delay(20); while(D0=1)前 IN1=1

26、; IN2=0; IN3=1; IN4=0;while(D1=1)后 IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;while(D2=1)左IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;while(D3=1)右IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;4.2系統(tǒng)實(shí)施中的關(guān)鍵技術(shù)液晶顯示屏、發(fā)射器、接收器的使用、驅(qū)動和STC-TSP-15xx-V6.67C.exe 軟件對89C52芯片的燒寫等等。4.3系統(tǒng)測試4.3.1 測試的目標(biāo)軟件測試是系統(tǒng)質(zhì)量保證的主要活動之一。測試雖然不是質(zhì)量保證的“安 全網(wǎng)”。但它是不可缺少的，而且是重要的環(huán)節(jié)

27、。因?yàn)?，在系統(tǒng)開發(fā)的過程 中，涉及一系列的活動，而在這個活動過程中，人們可能犯很多錯誤，錯誤 可能發(fā)生在設(shè)計(jì)階段，也可能發(fā)生在整個過程的開始階段。系統(tǒng)測試的目標(biāo)是：測試是一個程序的執(zhí)行過程，其目標(biāo)在于發(fā)現(xiàn)錯 誤。一個好的測試用例能夠發(fā)現(xiàn)至今尚未察覺的錯誤。一個成功的測試則 是發(fā)現(xiàn)至今尚未察覺的錯誤的測試。總之，測試是發(fā)現(xiàn)錯誤，這不只是從 技術(shù)角度測試下定義。軟件測試中最為重要的是，實(shí)際工作中人們的心理 學(xué)和經(jīng)濟(jì)學(xué)問題。測試的方法對于小車的整體來說測試要按照模塊來進(jìn)行，一般我認(rèn)為應(yīng)分為以下 幾個步驟：首先測試電源的工作情況，各個模塊能否得到良好供電。檢查單片機(jī)能否正常的燒寫程序和工作。測試四輪電

28、機(jī)的工作情況，觀察左邊兩個和右邊兩個輪子轉(zhuǎn)的方向，看能否實(shí)現(xiàn)向左轉(zhuǎn)和向右轉(zhuǎn)等功能。4編寫好程序測試轉(zhuǎn)向情況。編寫程序讓小車初步運(yùn)行。反復(fù)測試各參數(shù)變化對小車的影響，找出最有效的配置。對小車運(yùn)行過程中各種可能出現(xiàn)的情況進(jìn)行測試，發(fā)現(xiàn)問題、找出 解決方法。整理數(shù)據(jù)，優(yōu)化算法和程序設(shè)計(jì)。測試總結(jié)在整個設(shè)計(jì)中測試和調(diào)試顯的尤為重要，首先是測試，測試就是檢驗(yàn) 元件好壞，電路能否正常工作，因此特別是在硬件設(shè)計(jì)中，開始一個模塊設(shè) 計(jì)之前和完成一個模塊設(shè)計(jì)之后都要進(jìn)行測試。在初學(xué)階段不要盲目的焊接 板子，在每個模塊調(diào)試完后可以把所有的器件焊接在一起，在本次設(shè)計(jì)沒有 用到洞洞板，也就是說不需要焊接。在稍微復(fù)雜一

29、點(diǎn)的電路設(shè)計(jì)之前可以先 搭建其中的一部分電路，測試一下是否正常，然后在進(jìn)行總的電路設(shè)計(jì)。這樣循序漸進(jìn)的進(jìn)行設(shè)計(jì)可以節(jié)省時間保證電路的正確性。同樣，程 序方面的設(shè)計(jì)也是如此。要試著去寫，從簡單的程序開始，慢慢的調(diào)試和擴(kuò)充。電路設(shè)計(jì)之后的測試也同樣重要，特別是和程序有關(guān)的外圍檢測、 驅(qū)動等模塊，如果不排除硬件故障在調(diào)試的時候很難讓你分清到底是硬件還是軟件的問題，因此硬件設(shè)計(jì)完成之后首先需要測試硬件能夠正常工作， 這樣在遇到問題時才能夠排除硬件的干擾找出問題的所在。測試完成之后再看調(diào)試部分，調(diào)試就是在基本功能實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)之上調(diào) 整參數(shù)，實(shí)現(xiàn)最佳的性能。調(diào)試其實(shí)是一個難點(diǎn)也是一個重要的階段，通過 調(diào)試使

30、得性能優(yōu)化。車的速度可以達(dá)到最大速度，就如剛開始我用的是9v的干電池，由于干電池的電量不充足，最終導(dǎo)致了小車在剛開始運(yùn)行時 就出現(xiàn)速度慢和不能動的情況。從總的角度上來說我們在做的時候可以先 做一個個模塊，進(jìn)行測試，基本功能實(shí)現(xiàn)后可以去嘗試在原有的基礎(chǔ)之上 去擴(kuò)展并提高性能，最后根據(jù)前一階段的測試結(jié)果有針對性的重新設(shè)計(jì)電 路板，最終將硬件部分測試下來，后面的時間主要就可以從軟件的角度去 調(diào)整參數(shù)。5總結(jié)歷時兩周的課程設(shè)計(jì)，終于做出來我想要的遙控小車，這些最終也歸 于老師的耐心的指導(dǎo)和組員們不懈的努力和密切的配合。其實(shí)在做這個小車的過程碰到了種種困難，比如，前期的的器材選擇 到中期的器件組裝到后期

31、的小車調(diào)試階段。尤其是在調(diào)試階段，根本不知 道錯誤到底在哪兒，雖然各個模塊測試是成功的，但所有的東西組裝在一 起后輪子還是不能轉(zhuǎn)，當(dāng)時有一種莫名其妙的感覺，但這些問題并沒有讓 我失去信心，我覺的只要用心一切都會迎刃而解。測試中遇到以下幾點(diǎn)問題：為什么遙控接受模塊，測試的時候有高電平，但在真正在遙控車上 卻無法檢測到信號？原因：通過查閱資料和請教同學(xué)，原來接收端的信號太微弱。解決辦法：在接受器上加一個稍微長一點(diǎn)的銅絲就可以解決此問題。為什么單片機(jī)和驅(qū)動不能用同一塊電源，并且兩者的負(fù)極要接在一 起？原因：兩者接在一起產(chǎn)生電勢差，不能正常供電。解決方案：用獨(dú)立的電源，5v的電源給單片機(jī)供電，12v的電池組給 驅(qū)動供電。為什么用5v的電池組和 9v并聯(lián)的電池組卻只能讓小車慢速的前進(jìn)，過一會只有一個輪子在轉(zhuǎn)動?原因：驅(qū)動的電壓過于低，不能帶動電機(jī)轉(zhuǎn)動，干電池的電量不充足 很快會消耗完。在剛開始時由于干電池的電量匱乏，只有一個輪子在轉(zhuǎn)， 后來經(jīng)過電壓表測試后發(fā)現(xiàn)已經(jīng)低于5v 了，因此無法帶動電機(jī)轉(zhuǎn)動。解決方案：買一組充電的電池組，本次用的是12V的電池組，明顯可以 讓小車輪子快速的轉(zhuǎn)動。本次設(shè)計(jì)中不足之處：在剛開始選用電機(jī)時，選用的是一般