直流傳動(dòng)控制系統(tǒng).課件

1、 第十一章 直流傳動(dòng)控制系統(tǒng)1直流傳動(dòng)控制系統(tǒng)直流傳動(dòng)控制系統(tǒng)以直流電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力。直流電動(dòng)機(jī)雖不像交流電動(dòng)機(jī)那樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造方便、維修容易、價(jià)格便宜等，但具有良好的調(diào)速性能，可在很寬的范圍平滑調(diào)速。本章將介紹機(jī)電傳動(dòng)控制系統(tǒng)的一般問題（如組成、分類、方案選擇等）和直流調(diào)速系統(tǒng)。教學(xué)目標(biāo):了解常用自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速原理、特點(diǎn)及適用場(chǎng)合211.1 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的組成及分類開環(huán)直流發(fā)電機(jī)直流電動(dòng)機(jī)（G-M）系統(tǒng)中，發(fā)電機(jī)勵(lì)磁繞組中的勵(lì)磁電流是輸入量，直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速是輸出量?？刂戚斎肓?，就可控制輸出量的大小。單向控制。3閉環(huán)為了設(shè)法在負(fù)載轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化時(shí)，盡可能使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速不變，為此，在電動(dòng)機(jī)的軸

2、上安裝一臺(tái)測(cè)速發(fā)電機(jī)BR，它的輸出電動(dòng)勢(shì)E與電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n成正比，若把E與給定電壓Ug比較，就可以得到差值U=Ug-E。當(dāng)電動(dòng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩增加引起轉(zhuǎn)速下降時(shí)，E減小，而Ug不變，則U增大使發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁電流增加，發(fā)電機(jī)電動(dòng)勢(shì)EG增加，從而使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速上升。反之，當(dāng)電動(dòng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩減小引起轉(zhuǎn)速上升時(shí)，E增加使U減小，則EG減小，從而使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速下降。這種控制方法叫做反饋控制。輸入量和輸出量之間既有正向的控制作用，又有反向的控制作用，形成一個(gè)閉環(huán)，稱之為閉環(huán)控制系統(tǒng)或反饋控制系統(tǒng)。4控制系統(tǒng)分類 按反饋方式分：轉(zhuǎn)速負(fù)反饋控制系統(tǒng)、電動(dòng)勢(shì)負(fù)反饋控制系統(tǒng)、電壓負(fù)反饋控制系統(tǒng)及電流正反饋控制系統(tǒng)； 按復(fù)雜

3、程度分：?jiǎn)苇h(huán)自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)和多環(huán)自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)； 按穩(wěn)態(tài)誤差分：有靜差調(diào)節(jié)系統(tǒng)和無靜差調(diào)節(jié)系統(tǒng)； 按給定量的變化分：定值調(diào)節(jié)、程序調(diào)節(jié)和隨動(dòng)控制； 按調(diào)節(jié)動(dòng)作和時(shí)間的關(guān)系：斷續(xù)控制和連續(xù)控制； 按元件特性分：線性控制系統(tǒng)和非線性控制系統(tǒng)。5在生產(chǎn)的各個(gè)部門，有大量的生產(chǎn)機(jī)械要求在不同的場(chǎng)合、用不同的速度進(jìn)行工作，以提高生產(chǎn)率和保證產(chǎn)品的質(zhì)量。比如機(jī)床、起重運(yùn)輸設(shè)備、造紙機(jī)、紡織機(jī)等。如何根據(jù)不同生產(chǎn)機(jī)械對(duì)調(diào)速的要求來選擇機(jī)電傳動(dòng)控制系統(tǒng)的調(diào)速方案，是本節(jié)所要介紹的內(nèi)容。11.2 機(jī)電傳動(dòng)控制系統(tǒng)調(diào)速方案的選擇6調(diào)速方法通常有機(jī)械的、電氣的、液壓的、氣動(dòng)的幾種。在用純機(jī)械方法調(diào)速的設(shè)備中，驅(qū)動(dòng)用的電

4、動(dòng)機(jī)一般運(yùn)行在固有機(jī)械特性的一個(gè)轉(zhuǎn)速上，速度的調(diào)節(jié)是通過變速齒輪箱或幾套變速帶輪或其他變速機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)的。在用純電氣方法調(diào)速的設(shè)備中，電動(dòng)機(jī)能運(yùn)行在固有機(jī)械特性或人為機(jī)械特性上，在一定負(fù)載的情況下，電動(dòng)機(jī)可獲得多種轉(zhuǎn)速。這時(shí)機(jī)械變速機(jī)構(gòu)十分簡(jiǎn)單，只要一套變速齒輪或帶輪。在電氣與機(jī)械配合調(diào)速的設(shè)備中，可用電動(dòng)機(jī)來得到多種轉(zhuǎn)速，同時(shí)，又可用機(jī)械變速機(jī)構(gòu)的換擋來進(jìn)行變速。電氣調(diào)速的優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)化機(jī)械變速機(jī)構(gòu)，提高傳動(dòng)效率，操作簡(jiǎn)單，易于獲得無極調(diào)速，便于實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制和自動(dòng)控制。當(dāng)然僅用電氣方法調(diào)速時(shí)，電氣系統(tǒng)復(fù)雜些，投資要大些。11.2.1 機(jī)械與電氣調(diào)速方法711.2.2 生產(chǎn)機(jī)械對(duì)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)技術(shù)指

5、標(biāo)要求1.靜差度當(dāng)負(fù)載變化時(shí)，生產(chǎn)機(jī)械轉(zhuǎn)速的變化維持在一定范圍之內(nèi)，常用靜差度來表示生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定的程度，即要求靜差度愈小。靜差度S為，電動(dòng)機(jī)由理想空載到額定負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速降與理想空載轉(zhuǎn)速的比值。2.調(diào)速范圍生產(chǎn)機(jī)械所要求的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)的最大范圍亦稱為調(diào)速范圍。（速度最大值比速度最小值）3.調(diào)速的平滑性在一定的調(diào)速范圍內(nèi)，可以得到的穩(wěn)定運(yùn)行轉(zhuǎn)速級(jí)數(shù)越多，調(diào)速的平滑性就越高；若級(jí)數(shù)趨于無窮大，則表示轉(zhuǎn)速連續(xù)可調(diào)，稱為無極調(diào)速。8調(diào)速性能動(dòng)態(tài)技術(shù)指標(biāo)4.最大超調(diào)量超調(diào)量太大，達(dá)不到生產(chǎn)工藝上的要求，但太小，則會(huì)使過渡過程過于緩慢，不利于生產(chǎn)率的提高等，一般為10%35%。第4章已經(jīng)討論了如何縮短

6、開環(huán)控制系統(tǒng)過渡過程的時(shí)間問題，實(shí)際上除此之外，還要求最大超調(diào)量、振蕩次數(shù)等。以右圖為例，系統(tǒng)從n1改變到n2時(shí)的過渡過程。9調(diào)速性能動(dòng)態(tài)技術(shù)指標(biāo)5.過渡過程時(shí)間T 從輸入控制（或擾動(dòng)）作用于系統(tǒng)開始直到被調(diào)量n進(jìn)入（0.05 0.02）穩(wěn)定值區(qū)間時(shí)為止（并且以后不再越出這個(gè)范圍）的一段時(shí)間，叫作過渡過程時(shí)間。10調(diào)速性能動(dòng)態(tài)技術(shù)指標(biāo)6.振蕩次數(shù) N在過渡過程時(shí)間內(nèi),被調(diào)量n在其穩(wěn)定值上下擺動(dòng)的次數(shù)。上述三個(gè)指標(biāo)是衡量一個(gè)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)過渡過程品質(zhì)好壞的主要指標(biāo)。11動(dòng)態(tài)指標(biāo)評(píng)價(jià)系統(tǒng)超調(diào)量過渡過程時(shí)間T振蕩次數(shù) N性能10長(zhǎng)無不好2大中多不好3小短中好121311.2 晶閘管電動(dòng)機(jī)直流傳動(dòng)控制系

7、統(tǒng)按結(jié)構(gòu)的不同：?jiǎn)伍]環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可逆系統(tǒng)11.2.1 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) 一、有靜差調(diào)速系統(tǒng) 單純由被調(diào)量負(fù)反饋組成的按比例控制的單閉環(huán)系統(tǒng)屬有靜差的自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱有靜差調(diào)速系統(tǒng)； （一）轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng) 1. 基本組成 按靜態(tài)誤差的不同：無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)有靜差直流調(diào)速系統(tǒng)任務(wù)： 調(diào)節(jié)速度； 擴(kuò)大調(diào)速范圍，減小靜態(tài)誤差。分類：14測(cè)速發(fā)電機(jī)：與直流電動(dòng)機(jī)M同軸相連，即兩者的速度相同，測(cè)速發(fā)電機(jī)用來測(cè)量電動(dòng)機(jī)的速度，稱檢測(cè)元件；轉(zhuǎn)換元件：將測(cè)速發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)以便與給定電壓進(jìn)行比較。給定電位器：調(diào)節(jié)Rg的位置可改變給定電壓Ug的大小 。比例放大器：將外加電壓

8、和反饋信號(hào)經(jīng)轉(zhuǎn)換后的電壓之差進(jìn)行放大。 觸發(fā)電路：將放大器放大后的電壓信號(hào)變?yōu)槊}沖型號(hào)去控制整流電路的輸出大小。整流電路：變交流電壓為直流電壓，輸出電壓大小由觸發(fā)電路輸出脈沖信號(hào)所決定，整流電路的輸出為直流電動(dòng)機(jī)電樞的外加電壓；直流電動(dòng)機(jī)：系統(tǒng)的控制對(duì)象。15 由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析可知： 系統(tǒng)的調(diào)速方法是改變外加電壓調(diào)速； 系統(tǒng)的反饋信號(hào)是被控制對(duì)象n本身; 反饋電壓和給定電壓的極性相反，即:該系統(tǒng)又稱轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)。 2. 工作原理 當(dāng)Ug、Uf不變時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速不變，這種狀態(tài)稱為穩(wěn)態(tài)。 (2) 調(diào)速（Uf不變，改變Ug的大?。?改變Ug的大小可改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，這種狀態(tài)稱為調(diào)速. (1)

9、 穩(wěn)態(tài)（ Ug、Uf 不變） (3) 穩(wěn)速（Ug不變、負(fù)載變化使Uf變化 ) 當(dāng)負(fù)載發(fā)生變化使速度發(fā)生變化后，系統(tǒng)通過反饋能維持速度基本不變，這種狀態(tài)稱為穩(wěn)速。16 3. 靜特性分析 目的：找到減小靜態(tài)速降、擴(kuò)大調(diào)速范圍，提高系統(tǒng)性能的途徑。 靜特性表示出電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與負(fù)載電流之間的大小關(guān)系。 (1) 各環(huán)節(jié)輸入輸出的關(guān)系 電動(dòng)機(jī)電路 式中: 電樞回路的總電阻； 可控整流電源的等效內(nèi)阻； 電動(dòng)機(jī)的電樞電阻。 可控硅和觸發(fā)電路 設(shè)可控硅和觸發(fā)電路的放大倍數(shù)為K2 ，則： 放大器電路 設(shè)放大器的放大倍數(shù)為KP ，則： 反饋電路 速度反饋信號(hào)電壓與轉(zhuǎn)速n 成正比，設(shè)放大系數(shù)為Kf，則： 17 (2)

10、 靜特性 從放大器輸入端到可控整流電路輸出端的電壓放大倍數(shù)；閉環(huán)系統(tǒng)的放大倍數(shù)。 如果系統(tǒng)沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋（即開環(huán)系統(tǒng)）時(shí)，則整流器的輸出電壓: 由此可得開環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性方程:18 (3)分析與結(jié)論 理想空載轉(zhuǎn)速 在給定電壓一定時(shí)，有: 轉(zhuǎn)速降 如果將系統(tǒng)閉環(huán)與開環(huán)的理想空載轉(zhuǎn)速調(diào)得一樣，即， 調(diào)速范圍與靜差度 在最大運(yùn)行轉(zhuǎn)速和低速時(shí)最大允許靜差度不變的情況下， 開環(huán)： 閉環(huán) ： 19結(jié)論：由于放大倍數(shù)不可能為無窮大，即靜態(tài)速降不可能為0，因此，上述系統(tǒng)只能維持速度基本不變。這種維持被調(diào)量（轉(zhuǎn)速）近于恒值不變，但又具有偏差的反饋控制系統(tǒng)通常稱為有差調(diào)節(jié)系統(tǒng)（即有差調(diào)速系統(tǒng)）。采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速

11、系統(tǒng)能克服擾動(dòng)作用（如負(fù)載的變化、電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁的變化、晶閘管交流電源電壓的變化等）對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的影響。 提高系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)K是減小靜態(tài)轉(zhuǎn)速降落、擴(kuò)大調(diào)速范圍的有效措施。系統(tǒng)的放大倍數(shù)越大，準(zhǔn)確度就越高，靜差度就越小，調(diào)速范圍就越大。但是放大倍數(shù)也不能過分增大，否則系統(tǒng)容易產(chǎn)生不穩(wěn)定現(xiàn)象。 20（二）其他反饋在自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用 1. 電壓負(fù)反饋系統(tǒng) 由公式 可知： 電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨電樞端電壓的大小而變。電樞電壓的大小，可以近似地反映電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的高低。電壓負(fù)反饋系統(tǒng)就是把電動(dòng)機(jī)電樞電壓作為反饋量，以調(diào)整轉(zhuǎn)速。 (1) 電壓負(fù)反饋與轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)的區(qū)別 反饋信號(hào)不同，前者為被控制量的間接量電

12、壓，后者為被控制量本身； 檢測(cè)元件不同，前者為電位器，后者為測(cè)速發(fā)電機(jī)。21 (2) 工作原理 穩(wěn)速和調(diào)速的工作過程與轉(zhuǎn)速負(fù)反饋相同。 在給定電壓Ug一定時(shí)，其調(diào)整過程如下：電壓負(fù)反饋系統(tǒng)的特點(diǎn): 線路簡(jiǎn)單 穩(wěn)定速度的效果并不大 電動(dòng)機(jī)端電壓即使由于負(fù)反饋的作用而維持不變，但是負(fù)載增加時(shí)，電動(dòng)機(jī)電樞內(nèi)阻所引起的內(nèi)阻壓降仍然要增大，電動(dòng)機(jī)速度還是要降低?；蛘哒f電壓負(fù)反饋，頂多只能補(bǔ)償可控整流電的等效內(nèi)阻所引起的速度降落。則 Ud=U-UAK22 2. 電流正反饋與電壓負(fù)反饋的綜合反饋系統(tǒng) (1) 系統(tǒng)特點(diǎn) RP為電壓反饋檢測(cè)元件，并接在電動(dòng)機(jī)電樞兩端，其上的電壓大小直接反映電動(dòng)機(jī)電樞兩端電壓的大

13、小，故稱電壓反饋； R為電流正反饋檢測(cè)元件，串接在電動(dòng)機(jī)電樞回路中，其上的電壓大小直接反映電動(dòng)機(jī)電樞電流的大小，故稱電流反饋。 系統(tǒng)的總反饋電壓 因?yàn)榉答侂妷篣V的極性與給定電壓的極性相反，故稱電壓負(fù)反饋，反饋電壓UI的極性與給定電壓的極性相同，故稱電流正反饋。要使系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，系統(tǒng)總的反饋特性必須呈現(xiàn)出負(fù)反饋的性質(zhì)。 23 (2)工作原理 穩(wěn)速和調(diào)速的工作過程與轉(zhuǎn)速負(fù)反饋相同。 在給定電壓Ug一定時(shí)，其調(diào)整過程如下： (3) 靜特性 24 從電動(dòng)機(jī)電樞回路電勢(shì)平衡關(guān)系知 上式如果滿足下列條件系統(tǒng)具有轉(zhuǎn)速反饋的特性。 25 3. 電流截止負(fù)反饋系統(tǒng) (1) 電流截止負(fù)反饋的作用 過載保護(hù)。 電

14、流正反饋可以改善電動(dòng)機(jī)運(yùn)行特性，而電流負(fù)反饋會(huì)使 隨著負(fù)載電流的增加而減少，使電動(dòng)機(jī)的速度迅速降低。 如果電動(dòng)機(jī)的速度在負(fù)載過分增大時(shí)也不會(huì)降下來，這就會(huì)使電樞過流而燒壞。本來采用過流保護(hù)繼電器也可以保護(hù)這種嚴(yán)重過載，但是過流保護(hù)繼電器，要觸頭斷開，電動(dòng)機(jī)斷電方能保護(hù)，而采用電流負(fù)反饋?zhàn)饔脼楸Ｗo(hù)手段，則不必切斷電動(dòng)機(jī)的電路，只是使它的速度暫降下來，一旦過負(fù)載去掉后，它的速度又會(huì)自動(dòng)升起來，這樣有利于生產(chǎn)。 (2) 基本思想方法26IO=1.35IaNIao=(23)Ian 當(dāng)負(fù)載正常，電樞電流在一定范圍內(nèi)（如小于1.35倍的額定電流），電流截止負(fù)反饋不起作用； 當(dāng)負(fù)載增加使電樞電流超過一定數(shù)值

15、（如額定電流的1.35倍）時(shí)，電流負(fù)反饋開始起作用，減小電動(dòng)機(jī)電樞外加電壓，使轉(zhuǎn)速下降； 當(dāng)負(fù)載繼續(xù)增加使電樞電流超過一定值（大于額定電流的23倍）時(shí)，電流負(fù)反饋?zhàn)銐驈?qiáng)，它足以將給定信號(hào)的絕大部分抵消掉，使電動(dòng)機(jī)速度降到零，電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，從而起到保護(hù)作用。 因?yàn)橹挥挟?dāng)電流大到一定程度反饋才起作用，故稱電流截止負(fù)反饋。這種特性因它常被用于挖土機(jī)上，故又稱“挖土機(jī)特性”。27 （3）工作原理 當(dāng)電流小于轉(zhuǎn)折點(diǎn)的電流時(shí)，反饋電壓UIUb ,二極管V導(dǎo)通，電流反饋UI與Ub 比較后反饋 到輸入端一起控制電動(dòng)機(jī)，使其轉(zhuǎn)速下降； 當(dāng)電流等于堵轉(zhuǎn)點(diǎn)的電流時(shí)，電流反饋UI與Ub 比較后反饋 到輸入端的電壓能

16、夠抵消，給定電壓的大小，時(shí)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為零，電流不再增加； 如果電流下降到小于堵轉(zhuǎn)點(diǎn)的電流，轉(zhuǎn)速則上升； 28 二、無靜差轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng) 1. 比例積分（PI）調(diào)節(jié)器比例器調(diào)節(jié)器其輸入輸出之間的關(guān)系如下： 積分調(diào)節(jié)器其輸入輸出之間的關(guān)系如下：29比例積分調(diào)節(jié)器 PI調(diào)節(jié)器的輸出由兩部分組成，第一部分是比例部分，第二部分是積分部分。在零初始狀態(tài)和階躍輸入下，輸出電壓的時(shí)間特性如圖所示。 當(dāng)突加輸入信號(hào)Ui時(shí)，開始瞬間電容C1相當(dāng)于短路，反饋回路中只有電阻R1，此時(shí)相當(dāng)于比例調(diào)節(jié)器，它可以毫無延遲地起調(diào)節(jié)作用，故調(diào)節(jié)速度快； 隨著電容C1被充電而開始積分，U0線性增長(zhǎng)，直到穩(wěn)態(tài)。 在穩(wěn)態(tài)時(shí)，

17、C1相當(dāng)于開路，放大器呈現(xiàn)出極大的開環(huán)放大倍數(shù)。302. 采用PI調(diào)節(jié)器的無靜差調(diào)速系統(tǒng) 放大器采用具有比例積分調(diào)節(jié)器的調(diào)速系統(tǒng)為無靜差調(diào)速系統(tǒng)。 靜態(tài)時(shí)U=UgUf，調(diào)節(jié)作用停止，由于積分作用，調(diào)節(jié)器的輸出電壓Uk保持在某一數(shù)值上，即Ud固定，以維持電動(dòng)機(jī)在給定轉(zhuǎn)速下運(yùn)轉(zhuǎn)。由于靜態(tài)時(shí)呈現(xiàn)出無窮大的放大倍數(shù)，系統(tǒng)可以消除靜態(tài)誤差，故稱無靜差調(diào)速系統(tǒng)。3111.2.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)一、轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)的特點(diǎn) 采用PI調(diào)節(jié)器組成速度調(diào)節(jié)器ST的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，既能得到轉(zhuǎn)速的無靜差調(diào)節(jié)，又能獲得較快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。 啟動(dòng)過程中，隨著轉(zhuǎn)速的升高，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的作用越來越大，使啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩越來越小，啟動(dòng)過

18、程變慢，因此轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)不能滿足快速啟動(dòng)、停止和反向的要求。 用加大過渡過程中的電流即加大動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩來實(shí)現(xiàn)快速啟動(dòng)、停止和反向的要求，但電流不能超過晶閘管和電動(dòng)機(jī)的允許值。為此，應(yīng)采取一種方法，使電動(dòng)機(jī)在啟動(dòng)過程中，動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩保持不變，即電動(dòng)機(jī)電樞電流不變，且為電動(dòng)機(jī)電樞允許的最大電流，當(dāng)啟動(dòng)結(jié)束后，使電流回到額定值。 32二、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) 1）系統(tǒng)采用兩個(gè)調(diào)節(jié)器（一般采用PI調(diào)節(jié)器）分別對(duì)速度和電流兩個(gè)參量進(jìn)行調(diào)節(jié)。 對(duì)速度進(jìn)行調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)器稱為速度調(diào)節(jié)器ST； 對(duì)電流進(jìn)行調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)器稱為電流調(diào)節(jié)器LT。33 2）來自速度給定電位器的信號(hào)Ugn與速度反饋信號(hào)Ufn比較的偏差送到速度調(diào)節(jié)器ST的輸入端。速度調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器LT的給定信號(hào)，與電流反饋信號(hào)比較的偏差送到電流調(diào)節(jié)器LT的輸入端，電流調(diào)節(jié)器的輸出送到觸發(fā)器以控制可控整流器，整流器為電動(dòng)機(jī)提供直流電壓 3）從閉環(huán)反饋的結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，是內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)環(huán)在外面，為外環(huán)，二者進(jìn)行串級(jí)聯(lián)接。在控制系統(tǒng)中，常把這種系統(tǒng)稱為雙閉環(huán)系統(tǒng)。34雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析 1、電流上升階段2、恒流升速階段3、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段353611.3 可逆直流調(diào)速系統(tǒng) 一