step機(jī)器人src2控制系統(tǒng)使用說明書預(yù)發(fā)布

1、SRC2 機(jī)器人控制系統(tǒng)使用說明書SRC2 機(jī)器人控制系統(tǒng)使用說明書狀態(tài)：產(chǎn)品版本：標(biāo)準(zhǔn)V1.0中國新時達(dá)機(jī)器人全權(quán)負(fù)責(zé)本控制系統(tǒng)使用說明書的編制、印刷。，保留一切權(quán)利。沒有得到新時達(dá)機(jī)器人的，任何和個1人不得擅自摘抄、本書（等）的一部分或全部，不得以（包括資料和物）進(jìn)行。，。內(nèi)容改動，恕不另行通知。All CopyrightChinaby Shanghai STEP Robot Co.,.,Shanghai STEP Robot Co.,. authorizesheing,pr ing to this robot control manual.s.The informationhisibje

2、ct to change without priornotice. No part of thismay in any form or by any means(electronic, mechanical, micro-co, photocopying, recording orotherwise) be reproduced, stored in a retrial system or transmittedwithout prior written permisfrom Shanghai STEP Robot Co.,.SRC2 機(jī)器人控制系統(tǒng)使用說明書序言內(nèi)容提要本使用說明書對 SRC

3、2 機(jī)器人控制系統(tǒng)的安裝、使用、功能參數(shù)設(shè)定、及故障處理進(jìn)行了全面系統(tǒng)的闡述。本手冊可作為采用 SRC2 機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行自動化設(shè)計的參考資料，也可作為系統(tǒng)安裝、調(diào)試、及培訓(xùn)的使用資料。為了確保能夠正確的安裝、使用本產(chǎn)品，請在使用前仔細(xì)閱讀本使用說明書。讀者對象操作機(jī)器人程序員工程用戶技術(shù)支持內(nèi)容說明本說明書內(nèi)容會有補充和修改，請經(jīng)常留意我公司，更新說明書。我公司：。主要特點SRC2 機(jī)器人控制系統(tǒng)采用全新的控制結(jié)構(gòu)，集成機(jī)器人控制、安全控制、PLC（邏輯）控制、運動控制于一體，全新的模塊化結(jié)構(gòu)，操作和更加簡單，降低了產(chǎn)品升級、保養(yǎng)和成本，更高的防護(hù)等級，全新的冷卻系統(tǒng)，能適用更嚴(yán)峻的現(xiàn)場環(huán)

4、境。與安全有關(guān)的標(biāo)記說明本使用說明書中，與安全相關(guān)的內(nèi)容,使用下列標(biāo)記。附有安全標(biāo)記的敘述、內(nèi)容重要，請務(wù)必遵守。！錯誤使用時，會引起情況，可能導(dǎo)致人身傷亡。！注意錯誤使用時，會引起，可能導(dǎo)致人身輕度或重度傷I新時達(dá)機(jī)器人害和設(shè)備損壞。重要用戶需要遵守、重點注意的部分。II第一章引言第二章產(chǎn)品說明第三章技術(shù)數(shù)據(jù)第四章安全第五章投入運行第六章保養(yǎng)第七章維修第八章故障排除III新時達(dá)機(jī)器人目錄第一章 引言7目標(biāo)人群7安全概要7使用的概念8第二章 產(chǎn)品說明9機(jī)器人系統(tǒng)概覽9機(jī)器人控制系統(tǒng)概覽9機(jī)器人控制器說明錯誤！未定義書簽。機(jī)器人手持式示教器說明14安全邏輯板14伺服驅(qū)動器15柜冷卻裝置說明20控

5、制柜斜面板說明20第三章 技術(shù)數(shù)據(jù)213.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)基本數(shù)據(jù)21第四章 安全254.1 一般25責(zé)任說明25按規(guī)定使用機(jī)器人系統(tǒng)25安全的相關(guān)概念26機(jī)器人系統(tǒng)上的安全防護(hù)裝置26安全防護(hù)裝置概覽26運行方式選擇開關(guān)294.2.3 工作范圍、防護(hù)范圍及范圍錯誤！未定義書簽。緊急停止按鍵29三位使能開關(guān)29點動運行30外部安全防護(hù)裝置30機(jī)器人系統(tǒng)上的標(biāo)識31安全措施31一般性安全措施31投入運行314.3.3 編程324.3.4 自動運行324.3.5 維修324.3.6. 32第五章 投入運行335.1 準(zhǔn)備運行33IV置放機(jī)器人控制系統(tǒng)34連接線纜的連接35接通機(jī)器人控制系統(tǒng)35機(jī)

6、器人工作狀態(tài)確認(rèn)35第六章 保養(yǎng)376.1 保養(yǎng). 376.2 清潔步驟錯誤！未定義書簽。第七章 維修39更換外部風(fēng)扇39更換控制器模塊39更換伺服驅(qū)動器模塊39更換電氣元件40更換本體電池40第八章 故障排除418.1 控制系統(tǒng)故障41技術(shù)支持43V第一章 引言1.1 目標(biāo)人群第二章本文獻(xiàn)主要針對以下目標(biāo)人群：操作機(jī)器人程序員工程用戶技術(shù)支持產(chǎn)品說明 1.2 安全概要7！注意工業(yè)機(jī)器人電氣或機(jī)械方面的調(diào)試、維修等工作只允許由專業(yè)的進(jìn)行，所有在機(jī)器人上工作的均必須閱讀并理解機(jī)器人系統(tǒng)安全內(nèi)容的說明。如果在控制系統(tǒng)斷電停止運行后立即進(jìn)行拆卸等操作必須配帶防護(hù)手套，以免散熱器表面或電機(jī)溫度過高引起

7、燙傷。對于控制柜對于靜電敏感的元件，必須采取合適的防止靜電放電的措施。在進(jìn)行本體電池更換操作時，要注意電池的正負(fù)極短路情況的發(fā)生。！工業(yè)機(jī)器人電氣或機(jī)械方面的調(diào)試、維修等工作只允許由專業(yè)的進(jìn)行，所有在機(jī)器人上工作的均必須閱讀并理解機(jī)器人系統(tǒng)安全內(nèi)容的說明（參見本文檔第四章）。在控制系統(tǒng)帶電上作業(yè)必須先切斷電源并采取保護(hù)措施以防止其意外重新接通。即使斷開控制柜主電開關(guān)，電源進(jìn)線部分也帶有電壓，在接觸導(dǎo)線時可能會導(dǎo)致致命傷害。錯誤的安裝（例如超載）或機(jī)械性損壞（例如制動閘故障）會導(dǎo)致機(jī)器人或附加軸向下沉降。如在已關(guān)斷的機(jī)器人系統(tǒng)上作業(yè)，則須先將機(jī)器人及附加軸行駛至一個無論在有負(fù)載或無負(fù)載情況下都不

8、會自行運動的狀態(tài)。如沒有這種可能， 則必須對機(jī)器人及附加軸作相應(yīng)地安全防護(hù)。在維修時，尤其是進(jìn)行更換電機(jī)、驅(qū)動器、本體電池等操作后，機(jī)器人必須重新執(zhí)行回零操作方可自動運行程序，否則可能發(fā)生意外。新時達(dá)機(jī)器人第二章產(chǎn)品說1.3 使用的概念明 本文中主要使用的的一些概念可見表 1.1。表 1 1 批注 J1: SRTP 是什么8概念說明SRC2新時達(dá)機(jī)器人第二代控制系統(tǒng)SRM新時達(dá)機(jī)器人控制器SRE新時達(dá)機(jī)器人安全邏輯板SRTP新時達(dá)機(jī)器人示教器模STO安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷縮寫SS伺服急?？s寫重要 必須按照操作指南進(jìn)行清潔和保養(yǎng)工作（參見本文檔第六章），且在操作前需仔細(xì)閱讀相關(guān)說明，此過程一般由專業(yè) 操作

9、。 緊急關(guān)斷按鈕為緊急情況下使用的安全器件，嚴(yán)禁無目的的頻繁使用，這會影響機(jī)器人相關(guān)器件的使用 （電機(jī)抱閘等），尤其 在機(jī)器人高速運行過程中進(jìn)行隨意反復(fù)關(guān)斷急停按鈕的操作。 在維修時，門禁開關(guān)允許臨時短接，但此時嚴(yán)禁在控制系統(tǒng)帶電 上作業(yè)，以免發(fā)生意外。第二章 產(chǎn)品說明2.1 機(jī)器人系統(tǒng)概覽第二章機(jī)器人機(jī)器人控制柜手持式示教器連接線纜其中 2 和 3 可以合稱為機(jī)器人控制系統(tǒng)，圖 2.1 為一個標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人系統(tǒng)的產(chǎn)品說明連接示意圖。圖2.1 機(jī)器人系統(tǒng)1 機(jī)器人3手持式示教器2 機(jī)器人控制柜4 連接線纜2.2 機(jī)器人控制系統(tǒng)概覽機(jī)器人控制系統(tǒng)由控制柜SRC2和手持式示教器組成。其中，控制柜SRC

10、2采用模塊化設(shè)計，每個部分都擁有獨立的安裝板，主要由以下單元控制系統(tǒng)電力接線斜面板柜冷卻裝置：9新時達(dá)機(jī)器人2.2.1 控制柜 SRC2 正面介紹圖2.2為控制柜SRC2的正面示意圖，主要包括旋轉(zhuǎn)開關(guān)、主電上電指示燈和調(diào)試接口。第二章產(chǎn)品說明1 旋轉(zhuǎn)開關(guān)3 調(diào)試接口2 主電上電指示燈圖2.2 SRC2控制柜正面示意圖2.2.2 控制柜 SRC2構(gòu)造介紹圖2.3是控制柜SRC2的結(jié)構(gòu)示意圖，主要部分如下所述。10第二章產(chǎn)品說明1 控制器及其安裝板3 電力安裝板15 接觸器7 主電端子9 控制柜斜面板（2 伺服驅(qū)動及其安裝板4 斷路器及其安裝板6 開關(guān)電源8 控制電端子批注 J2: 更換模塊，添加

11、 I/O圖2.3 SRC2控制柜示意圖2.2.3 控制柜 SRC2 背面構(gòu)造介紹圖2.4是控制柜SRC2的背面結(jié)構(gòu)示意圖。11可定制）新時達(dá)機(jī)器人第二章產(chǎn)品說明1 示教器及其支架3 電力安裝板25 制動電阻（選配）2 風(fēng)扇及其安裝板4 濾波器圖2.4 SRC2控制柜背面示意圖2.2.4 控制柜 SRC2 接線斜面板介紹圖2.5是控制柜SRC2的接線斜面板的接口介紹。122.5 接口面板示意圖1 三相電源進(jìn)線接口3 擴(kuò)展板接口(自定義)5 外接網(wǎng)絡(luò)端口7 手持式示教器接口2 機(jī)器人動力線接口4 機(jī)器人編線接口6 外部操作盒接口（選配）第二章2.3 控制系統(tǒng)各元件介紹產(chǎn)品說明2.3.1 機(jī)器人控制

12、器說明SRM1000機(jī)器人運動控制器提供三個Ethernet網(wǎng)口（LAN0-2），一個RS232串口，一個CAN接口，兩個顯示器接口（VGA和），四個USB接口，一個CompactFlash卡槽。具體接口位置示意圖可以參照圖2.6，用戶可以根據(jù)實際需求選用。圖 2.6 SRM1000 正面示意圖上述是運動控制器的所有接口描述，機(jī)器人控制系統(tǒng)中使用的接口有：電源接口（X101）、Ethernet網(wǎng)口（X102, X106, X107）、CAN接口（X104）。其中，Ethernet網(wǎng)口的作用如下：X102：批注 J3: 添加描述X106：X107：13新時達(dá)機(jī)器人2.3.2 機(jī)器人手持式示教器說

13、明示教器外觀（見圖 2.7）第二章產(chǎn)品說明 圖 2.7 示教器外觀12 選項定位旋鈕4a 右側(cè)按鍵開關(guān)3 急停開關(guān)4b下方按鍵5 TFT-LCD觸摸屏7 多功能扶手9 未使用的電纜出口11 應(yīng)力消除和彎曲保護(hù)連接電纜4c 左側(cè)按鍵及四個LED狀態(tài)指示燈6 USB接口保護(hù)8 三位使能開關(guān)10 電纜安裝區(qū)域12 觸筆示教器上帶有停止功能的按鈕有 3 種，分別為：急停開關(guān)、三位使能開關(guān)和右側(cè)按鍵中的“Stop”按鍵。另外，在使用開關(guān)轉(zhuǎn)換不同的操作模式時，也會導(dǎo)致機(jī)器人斷電停止。注意：在使用示教器時，首先需要檢查急停開關(guān)是否打開。示教器的詳細(xì)操作說明參見SRC4.4-0002 SRC4 機(jī)器人控制系統(tǒng)

14、用戶操作及編程指南。2.3.3 安全邏輯板安全邏輯板（SRE）主要是機(jī)器人控制系統(tǒng)安全邏輯管理，對整個系統(tǒng)的安全功能和相關(guān)邏輯進(jìn)行集中管控，確保整個系統(tǒng)安全可靠、邏輯正常。圖 2.8 為安全邏輯板的頂層絲印圖。14第二章產(chǎn)品說明圖 2.8 安全邏輯板頂層絲印圖主要功能說明：1)電源控制功能檢測到控制電源輸入后自動輸出到控制器、伺服、風(fēng)扇、示教器，實現(xiàn)控制器回路供電控制；檢測系切正常后且門禁開關(guān)輸入信號閉合時輸出信號控制接觸器閉合，主電導(dǎo)通，伺服上主電；快速停止控制功能手動模式下，按下三位使能開關(guān)后觸發(fā)，用于快速停止機(jī)器人安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷（STO）控制緊急情況下，安全回路斷開、嚴(yán)重發(fā)生時等情況下觸發(fā)

15、，如拍下緊急關(guān)斷按鈕等操作，控制系統(tǒng)使能立即斷開，觸發(fā)緊急停止。2.3.4 伺服驅(qū)動器AS260 系列伺服系統(tǒng)是新一代網(wǎng)絡(luò)型高性能伺服系統(tǒng)。伺服驅(qū)動器主控采用高速 CPU 處理器與現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)協(xié)同處理技術(shù)，且集成了erLink 與 EtherCAT 高速以太網(wǎng)總線、CANopen 現(xiàn)場總線，適用于多軸控制、高精度控制、同步控制等應(yīng)用場合。伺服驅(qū)動器的正面示意圖如圖 2.9 所示。15新時達(dá)機(jī)器人第二章產(chǎn)品說明圖2.9 伺服驅(qū)動器正面示意圖伺服驅(qū)動器的端子分布如圖2.10所示，表2.1是端子引腳功能表。16第二章X4X7 X8X5X6D1,D2 K1,K2RUN RDY ALM產(chǎn)

16、品說明 X1X2X3X10ERX9圖2.10 伺服驅(qū)動器接口示意圖表2.1 伺服驅(qū)動器引腳功能表17端子示意圖引腳名稱功能D1,D2-數(shù)碼顯示管K1,K2-控制按鈕X1COM外部電源 0V252+24V外部電源+24V233COM外部電源 0V214+24V外部電源+24V195SCD+安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷檢測輸出+176STO2安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷 2新時達(dá)機(jī)器人第二章產(chǎn)品說明18端子示意圖引腳名稱功能7SCD -安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷檢測輸出-8STO1安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷 19ALM+信號輸出+10SS伺服急停輸入11ALM-信號輸出-X2-Etherneterface In總線輸入接口X3-Etherneterface

17、 Out總線輸出接口X412341PE保護(hù)接地2R主電源 R3S主電源 S4T主電源 TX512341BR連接制動電阻2BR連接制動電阻3DC+直流電源輸入+4DC-直流電源輸入-X612341-24V_C- 24V 控制電源2+24V_C+24V 控制電源3-24V_B- 24V 抱閘電源4+24V_B+24V 抱閘電源X71627384951+5V編電源+5V2SD+數(shù)據(jù)輸入+3SD-數(shù)據(jù)輸入-4COM編電源 0V5BAT電池電源6COM編電源 0V7-8-9-X8-Serial communication erface個人電腦或手持操作器接口X912341Brake-抱閘制動器-2Bra

18、ke+抱閘制動器+3T-溫度傳感器-4T+溫度傳感器+第二章伺服驅(qū)動器的端子接線示意圖如圖2.11所示。頂部數(shù)碼顯示管 D1, D2產(chǎn)品 X4 R S TR S T說主電源供電明按鍵K1, K2前部 X5 BR X1 速度指令輸入制動電阻SPD模擬參考地BR DC+ DC -輸入電壓范圍 10VGND轉(zhuǎn)矩指令輸入TOR直流母線輸入伺服ONRUN正轉(zhuǎn)驅(qū)動POT反轉(zhuǎn)驅(qū)動 X6 NOT- 24V_C+24V_C- 24V_B+24V_B正轉(zhuǎn)電流限制反轉(zhuǎn)電流限制伺服急停24V控制電源+PCL-NCL24V抱閘電源+SSCOMDC24V -+COM X7+24V控制信號電源輸入+24V編碼器安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷

19、1STO1安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷2STO2 X8 MON1模擬監(jiān)視1輸出GND模擬參考地輸出電壓范圍 10V模擬監(jiān)視2輸出MON2COIN-伺服到達(dá)輸出COIN+RDY-伺服準(zhǔn)備輸出RDY+ X10 UV WALM-M伺服輸出ALM+SCD-STO檢測輸出SCD+ X9 總線通訊輸入 X2 T+ T-Brake + Brake -溫度信號輸入總線通訊輸出 X3 抱閘輸出底部圖 2.11 端子接線示意圖19輸出部分PC或手持I/O供電部分輸入部分端子示意圖引腳名稱功能X1012341PE保護(hù)接地2W電機(jī)W 相3V電機(jī) V 相4U電機(jī) U 相新時達(dá)機(jī)器人注意：伺服控制器的端子 X1 中有 3 個引腳需要特別

20、注意，分別是：SS、STO1、STO2。SS（PIN10）：伺服急停輸入，正常工作時必須提供 0V（數(shù)字地）；STO1（PIN6）、批注 J4: 是否正確STO2（PIN8）：安全關(guān)斷轉(zhuǎn)矩 1,2，失電觸發(fā)，正常工作時，必須提供 24V。2.3.5 柜冷卻裝置說明第二章柜冷卻裝置由一組向外抽氣的風(fēng)扇組成，通過設(shè)計的氣路完成柜內(nèi)外氣流的交換達(dá)到冷卻的目的。具體氣路（圖 2.12）：控制柜底部設(shè)計有進(jìn)氣口，冷空氣從進(jìn)氣口進(jìn)入柜內(nèi)，伺服驅(qū)動器自帶散熱風(fēng)扇，排出的熱空氣通過安裝板上的孔洞進(jìn)入控制柜背面，最后由抽氣風(fēng)扇產(chǎn)品說明將其排出。圖 2.12 熱分析說明圖2.3.6 I/O 模塊控制柜 SRC2

21、提供輸入輸出模塊，標(biāo)準(zhǔn)的控制柜提供：8DI、8DO。另外，I/O 模塊還可以根據(jù)客戶需求進(jìn)行增加。I/O 模塊安裝于控制柜的門內(nèi)，詳細(xì)位置參見圖 2.3。20觸發(fā)第三章 技術(shù)數(shù)據(jù)3.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)基本數(shù)據(jù)基本數(shù)據(jù)第三章表 3.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)基本數(shù)據(jù)技術(shù)批注 J5: IP53？據(jù)電源接口表 3.2 機(jī)器人電源接口基本數(shù)據(jù)工作環(huán)境條件表 3.3 機(jī)器人工作環(huán)境條件基本數(shù)據(jù)環(huán)境條件表 3.4 機(jī)器人環(huán)境條件基本數(shù)據(jù)耐震強(qiáng)度表 3.5 機(jī)器人耐震強(qiáng)度基本數(shù)據(jù)控制部分表 3.6 機(jī)器人控制部分基本數(shù)據(jù)21頻率范圍555Hz持續(xù)載荷曲線形式正弦環(huán)境溫度-2570環(huán)境濕度恒溫環(huán)境下，最大 95%RH

22、環(huán)境溫度040環(huán)境濕度4580%RH額定連接電壓三相 380VAC額定電壓允許公差380VAC10%電源頻率50Hz電源容量16KVA（最大）額定電流16A（最大）控制柜型號SRC2軸的數(shù)量基本軸 6 個，附件軸最大擴(kuò)展 6 個，即最大 12 個重量約 150KG尺寸650520900保護(hù)方式IP 54新時達(dá)機(jī)器人線纜長度表 3.7 機(jī)器人線纜長度基本數(shù)據(jù)第三章技術(shù)數(shù)據(jù)3.2 控制柜 SRC2 低壓電氣元件標(biāo)準(zhǔn)選型根據(jù)機(jī)器人負(fù)載的不同，控制系統(tǒng)共分為兩種規(guī)格：負(fù)載50Kg。不同規(guī)格由于所需電流大小差距較大，故，所選用的低壓電氣元件也不同，表 3.7 列出了這兩種規(guī)格控制柜內(nèi)的低壓電氣元件，以方

23、便維修更換。表 3.8 控制柜 SRC2 電氣元件選型3.3 控制柜 SRC2 放置空間要求圖 3.1 是控制柜 SRC2 在放置時需要預(yù)留的空間。2250Kg 以下50Kg 以上濾波器16A30A旋轉(zhuǎn)開關(guān)32A32A主斷路器16A32A控制回路斷路器6A6A主接觸器18A32A開關(guān)電源10A20A電機(jī)線纜5 或 10m（可定制）編線纜5 或 10m（可定制）示教器線纜5 或 10m（可定制）電源線纜5 或 10m（可定制）控制回路電源電壓24VDC示教器電源電壓24VDCVGA 顯示屏分辨率640 x480示教器重量1.4kg第三章技術(shù)數(shù)據(jù)圖3.1 控制柜SRC2的安裝空間批注 J6: 需要

24、替換自己的注意：控制柜右側(cè)的預(yù)留空間是為柜門活動所預(yù)留，柜門可以打開 180，以方便件的維修更換。注意：控制柜后側(cè)的預(yù)留空間是為背面板打開后維修更換器件所預(yù)留。器3.4 控制柜 SRC2 固定孔尺寸圖 3.2 是控制柜 SRC2 固定在工位時的固定孔尺寸，當(dāng)機(jī)器人工作環(huán)境離地放置時，需將控制柜固定于地面或工作臺上。較大或控制柜23新時達(dá)機(jī)器人第三章技術(shù)數(shù)據(jù)圖3.2 控制柜SRC2的固定孔尺寸批注 J7: 需替換自己的24第四章 安全4.1 一般4.1.1 責(zé)任說明本說明書中主要介紹的設(shè)備為機(jī)器人控制系統(tǒng)，著重介紹控制柜SRC2，但從安全的范圍來看，涉及的部分不僅包括控制柜、手持式編程器，還包括

25、機(jī)器人本體、連接線纜、滑軌、第四章焊位機(jī)等其他可選的附加設(shè)備新時達(dá)機(jī)器人系統(tǒng)符合當(dāng)前技術(shù)水平及現(xiàn)行的安全技術(shù)規(guī)定。盡管如此，使用可能會導(dǎo)致人身、機(jī)器人系統(tǒng)及其他設(shè)備損傷。機(jī)器人系統(tǒng)的使用必須參照操作指南及供貨時附帶的生產(chǎn)廠商。安全新時達(dá)機(jī)器人公司致力于提供可靠的安全產(chǎn)品，但即使一切操作都按照安全操作說明進(jìn)行，也不能確保機(jī)器人系統(tǒng)不會造成人身和設(shè)備受損。新時達(dá)機(jī)器人公司的允許不得隨意更改機(jī)器人系統(tǒng)。不屬于新時達(dá)機(jī)器人公司的附加（機(jī)床、等等）也可以納入到機(jī)器人控制系統(tǒng)中。如果由這些造成機(jī)器人系統(tǒng)損壞，其責(zé)任由運營商承擔(dān)。機(jī)器人系統(tǒng)的運營商對其使用負(fù)責(zé)。運營商必須保障系統(tǒng)從安全技術(shù)角度正常運行，并為

26、員工制定所有安全措施。運營商應(yīng)視情況定期參照機(jī)器人系統(tǒng)的操作指南、從安全防患的角度檢查工作。機(jī)器人系統(tǒng)必須由系統(tǒng)集成商按照安全規(guī)定集成到一套設(shè)備中。系統(tǒng)集成商負(fù)責(zé)以下工作：機(jī)器人系統(tǒng)的放置機(jī)器人系統(tǒng)的連接使用必要的安全防護(hù)裝置4） 一致性的制定用戶須滿足以下條件：用戶必須閱讀并理解機(jī)器人系統(tǒng)安全章節(jié)方面的文獻(xiàn)。用戶必須接受所從事工作方面的培訓(xùn)。3） 只允許由具有專業(yè)資格的對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行操作。即受過專業(yè)培訓(xùn)、具有該方面知識和經(jīng)驗且熟知相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，并由此能對準(zhǔn)備從事的工作判斷、能夠辨別潛在的。4.1.2 按規(guī)定使用機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)只用于規(guī)定的主要應(yīng)用領(lǐng)域。其他使用或超范圍使用都屬于使用。制造商

27、不承擔(dān)由此造成的損失。只由運營商自己承擔(dān)風(fēng)險。按規(guī)定使用還包括始終參照單個組件的操作指南，尤其應(yīng)遵守保養(yǎng)規(guī)定。所有不符合規(guī)定的使用都屬于使用，例如：1）和動物25新時達(dá)機(jī)器人用作攀升的輔助工具在允許的運行范圍之外使用4） 在有的環(huán)境中使用4.1.3安全的相關(guān)概念表 4.1 使用概念第四章安全4.2 可能存在的安全隱患4.2.1 機(jī)器人系統(tǒng)存在的安全隱患1.在故障時，機(jī)器人有可能必須上電，但，當(dāng)修復(fù)故障時，必須斷開旋轉(zhuǎn)開關(guān)，斷開26概念說明軸范圍軸的角度范圍，機(jī)器人只允許在此范圍內(nèi)運動。對每個需的軸都必須定義軸范圍（包括機(jī)器人的外部軸）。工作范圍操作在工作范圍內(nèi)不允許機(jī)器人運動。工作范圍由各單個

28、軸范圍得出。運營戶）機(jī)器人系統(tǒng)的運營商可以是對機(jī)器人系統(tǒng)的使用負(fù)責(zé)的企業(yè)主、雇主或委托人。制動路程制動路程是指機(jī)器人和可選附加軸從觸發(fā)停機(jī)功能到停機(jī)之間行駛的路程。此制動路程屬于范圍。范圍范圍包括工作范圍及制動路程。防護(hù)范圍防護(hù)范圍處于范圍之外，如安全圍欄等。系統(tǒng)集成商（設(shè)備集成商）系統(tǒng)集成商是指將機(jī)器人系統(tǒng)按照安全規(guī)定集成到一套設(shè)備并進(jìn)行投入運行調(diào)試的。一般性停止一種由控制系統(tǒng)觸發(fā)并 的停止，在制動路程中，STO始終接通，抱閘始終打開，機(jī)器人或附加軸通過控制系統(tǒng)規(guī)劃的軌跡完成制動路程，時間較長。快速停止一種由控制系統(tǒng)或伺服驅(qū)動觸發(fā)并由伺服驅(qū)動的停止，在制動路程中， STO始終接通，機(jī)器人停下

29、來后抱閘抱死，伺服系統(tǒng)按照控制系統(tǒng)提供的最大加速度完成制動路程，時間較快；如果快速停止不成功，也會立即觸發(fā)緊急停止。緊急停止一種符合安全標(biāo)準(zhǔn)的安全停止，其由安全回路觸發(fā)并由伺服驅(qū)動執(zhí)行的停止，在制動路程中，STO立即斷開，抱閘立即抱死，控制器及伺服驅(qū)動無法 其執(zhí)行過程，制動路程不受控，根據(jù)機(jī)器人本體負(fù)載大小和姿態(tài)，其制動時間受制于伺服驅(qū)動和電機(jī)抱閘時間等影響。手動運行T1手動測試運行方式（= 250 mm/s）自動運行(AUT)可以自動執(zhí)行編輯好的程序，不需要人始終參與外部自動運行(AUT EXT)機(jī)器人可由外部控制，即不需示教器控制模式附加軸不屬于機(jī)器人但由機(jī)器人控制系統(tǒng)控制的運動軸，例如：

30、線性滑軌、變位機(jī)等。機(jī)器人動力電。不可帶電維修，以防發(fā)生觸電事故發(fā)生；在機(jī)器人的工作空間外面必須具有可以關(guān)斷機(jī)器人的動力電裝置；機(jī)器人工作時（如：搬運、點焊），一定要注意線纜是否存在破損，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)，立即停機(jī)維修。4.2.2 控制柜 SRC2 存在的安全隱患1.機(jī)器人工作時，不允許控制柜柜門打開，柜門必須具備裝置，在其被誤開時，必須強(qiáng)制停止機(jī)器人；（除在故障注意伺服有可能高壓電能（如時，允許帶電打開柜門，但必須由專業(yè)的高壓直流、電容器等）；操作）2.3.4.5.6.7.I/O模塊使用時，需要注意使用是否正確；控制柜主電的線纜、旋轉(zhuǎn)開關(guān)等器件；第四章控制柜內(nèi)變壓器，應(yīng)當(dāng)注意不要碰觸到變壓器；低壓電

31、氣器件及其線纜；即使控制柜的旋轉(zhuǎn)開關(guān)關(guān)斷，也應(yīng)注意主電線纜是否帶電；安全4.3 安全停機(jī)4.3.1 機(jī)器人停機(jī)的分類機(jī)器人控制系統(tǒng)中，有以下幾類停機(jī)方式。1.2.3.緊急停機(jī)；快速停機(jī)；一般性停機(jī)。注意：緊急停機(jī)和快速停機(jī)屬于突發(fā)事故處理機(jī)制，會引起額外的損失或機(jī)器人損耗，因此正常的程序性停機(jī)不得使用。4.3.2 緊急停機(jī)緊急停機(jī)是一種符合安全標(biāo)準(zhǔn)的安全停止，其由安全回路觸發(fā)并由伺服驅(qū)動執(zhí)行的停止，在制動路程中，STO立即斷開，抱閘立即抱死，控制器及伺服驅(qū)動無法其執(zhí)行過程，制動路程不受控，根據(jù)機(jī)器人本體負(fù)載大小和姿態(tài)，其制動時間受制于伺服驅(qū)動和電機(jī)抱閘時間等影響。屬于緊急停機(jī)的制動方式有：示教

32、器的緊急停止按鍵、外部設(shè)備操作盒的緊急停止按鍵等。緊急停機(jī)意味著機(jī)器人的所有動力電被切斷，當(dāng)重新恢復(fù)運行時，需要執(zhí)行一定的恢復(fù)步驟。注意：緊急停機(jī)用于在突發(fā)事故的情況下緊急停止，僅允許在設(shè)計的緊急情況下使用，不可亂用。注意：緊急停機(jī)會引起額外的損失及機(jī)器人的損耗，因此不能作為正常程序性停止使用。27新時達(dá)機(jī)器人4.3.3 快速停機(jī)快速停機(jī)是一種由控制系統(tǒng)或伺服驅(qū)動觸發(fā)并由伺服驅(qū)動的停止，在制動路程中，STO始終接通，機(jī)器人停下來后抱閘抱死，伺服系統(tǒng)按照控制系統(tǒng)提供的最大加速度完成制動路程，時間較快；如果快速停止不成功，也會立即觸發(fā)緊急停止。屬于快速停機(jī)的制動方式有：示教器的三位使能開關(guān)、開關(guān)轉(zhuǎn)

33、換運行模式等。快速停機(jī)停止時機(jī)器人動力電被切斷，抱閘抱死，當(dāng)重新恢復(fù)運行時，只需恢復(fù)動力電即可，無需額外操作。注意：快速停機(jī)屬于安全處理機(jī)制，僅允許在設(shè)計的緊急情況下使用，不可亂用。注意：快速停機(jī)會引起額外的損失及機(jī)器人的損耗，因此不能作為正常程序性停止使用。第四章4.3.4 一般性停機(jī)一般性停機(jī)是一種由控制系統(tǒng)觸發(fā)并的停止，在制動路程中，STO始終接通，抱閘始終打開，機(jī)器人或附加軸通過控制系統(tǒng)規(guī)劃的軌跡完成制動路程，時間較長。屬于一般性停機(jī)的制動方式有：示教器的“Stop”按鍵、程序運行結(jié)束停機(jī)、語句運行結(jié)束停機(jī)等。一般性停機(jī)不屬于安全處理機(jī)制，停機(jī)時抱閘不會抱死，機(jī)器人動力電不會切斷，只要

34、有運行信號即可重新恢復(fù)運行。安全4.4 機(jī)器人控制系統(tǒng)（控制柜）的安全防護(hù)裝置4.4.1 安全防護(hù)裝置概覽機(jī)器人系統(tǒng)上裝有下列安全防護(hù)裝置：旋轉(zhuǎn)開關(guān)運行模式選擇開關(guān)緊急停止按鍵三位使能開關(guān)點動運行外部安全防護(hù)裝置機(jī)器人系統(tǒng)上的標(biāo)識4.4.2 旋轉(zhuǎn)開關(guān)控制柜SRC2的正面裝備有旋轉(zhuǎn)開關(guān)，該開關(guān)是機(jī)器人系統(tǒng)的電源總開關(guān)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)開關(guān)關(guān)閉時，整個機(jī)器人系統(tǒng)斷電，運行被完全。注意：在關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)時，只有當(dāng)機(jī)器人運行完全停止、抱閘抱死、機(jī)器人動力電切斷的情況下，才允許關(guān)閉旋轉(zhuǎn)開關(guān)，關(guān)閉機(jī)器人。284.4.3 運行模式選擇開關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)可以以下列模式運行：手動慢速運行(T1)自動運行(AUT)外部自動運行

35、(AUT EXT)運行模式通過示教器上的運行模式選擇開關(guān)進(jìn)行選擇。此開關(guān)由一個插拔式來操作。故也被稱作開關(guān)。如果將拔出，則開關(guān)被鎖閉，不能對運行方式進(jìn)行更改。4.4.4 緊急停止按鍵第四章機(jī)器人控制系統(tǒng)的緊急停止按鍵位于示教器上（見圖4.1）。按下緊急停止按鍵時，在任何模式下驅(qū)動裝置將立即關(guān)斷，觸發(fā)緊急停止。必須手動復(fù)位后，驅(qū)動裝置方可接通。安全圖4.1 紅色按鈕為緊急關(guān)斷按鍵7為示教器手柄，8為三位開關(guān)?；驹恚弘p通道控制（常閉信號，如下），急停按鈕被按下后，機(jī)器人必須手動復(fù)位！自動啟動，圖4.2緊急停止按鍵原理圖注意：機(jī)器人控制系統(tǒng)僅提供一個緊急停止按鍵，當(dāng)添加附加設(shè)備時，可以相應(yīng)增加緊

36、急停止按鍵。4.4.5 三位使能開關(guān)機(jī)器人示教器上裝有三位使能開關(guān)（見圖4.1的8）。三位開關(guān)具有3個位置：29新時達(dá)機(jī)器人未按下中間位置按下只有當(dāng)一個確認(rèn)開關(guān)保持在中間位置時，才可在手動測試運行方式T1下使能機(jī)器人。放開或按住（警報位置）三位開關(guān)時，驅(qū)動裝置立即關(guān)斷，觸發(fā)快速停機(jī)。如下圖所示：只有當(dāng)一個確認(rèn)開關(guān)保持在中間位置時，驅(qū)動裝置才可以打開（4）使機(jī)器人移動。放開或按住三位開關(guān)時，驅(qū)動裝置立即關(guān)斷（5）機(jī)器人啟動。第四章安全圖4.3 三位開關(guān)原理圖4.4.6 點動運行機(jī)器人只能在手動運行方式（T1）下選擇點動運行。點動運行時，必須按住一個確認(rèn)開關(guān)（三位開關(guān)）和啟動按鍵（各軸點動按鍵），

37、才可運行機(jī)器人。在松開或按?。ňo急情況位置）三位開關(guān)的情況下，觸發(fā)快速停機(jī)，驅(qū)動裝置立即關(guān)斷；在松開啟動按鍵時則觸發(fā)一般性停止，機(jī)器人停止動作。4.4.7 外部安全防護(hù)裝置通過機(jī)器人控制系統(tǒng)上的設(shè)備接口可連接附加的緊急關(guān)斷裝置，或通過控制系統(tǒng)（例如 PLC）互相連接起來。在緊急關(guān)斷時，除了機(jī)器人預(yù)留外部安全接口外，其他輸入端/輸出端的安全信號及必要的外部供電必須保持穩(wěn)定狀態(tài)。常見的安全防護(hù)裝置有安全門開關(guān)、安全光幕燈，選擇外部安全防護(hù)裝置的基本原則是：原則（空間分離）機(jī)器人運動停止前，人無法進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域； 停止原則（時間分離）安全防護(hù)裝置作用時（回路斷開），機(jī)器人會立即停止運動且重新閉合

38、后也不會導(dǎo)致機(jī)器人的直接啟動。304.4.8 機(jī)器人系統(tǒng)上的標(biāo)識所有銘牌、說明、圖標(biāo)和標(biāo)記都是與機(jī)器人系統(tǒng)的安全有關(guān)的。不允許對其進(jìn)行更改或?qū)⑵淙コC(jī)器人系統(tǒng)上的標(biāo)識包括：功率銘牌警告性說明安全圖標(biāo)名稱標(biāo)牌導(dǎo)線標(biāo)記型號銘牌第四章4.5 安全措施4.5.1 一般性安全措施安全只允許在機(jī)器正常運行的狀態(tài)下、按規(guī)定且有安全意識地使用本機(jī)器人系統(tǒng)。不正確的使用會導(dǎo)致及設(shè)備受損。即使在機(jī)器人控制系統(tǒng)已關(guān)斷且已進(jìn)行安全防護(hù)的情況下，仍應(yīng)考慮到機(jī)器人系統(tǒng)可能進(jìn)行的運動。4.5.2 工作范圍、防護(hù)范圍及范圍工作范圍必須限定在需要的最小范圍內(nèi)。通過防護(hù)裝置確保工作范圍安全。范圍包括工作范圍及機(jī)器人制動路程?？?/p>

39、通過欄對該范圍加以保護(hù)，以免或受到損失。軸A1至A6的軸范圍均由帶緩沖器的機(jī)械終端卡位進(jìn)行限制。附加軸上可安裝另外的機(jī)械終端卡位，通過可設(shè)定的限位開關(guān)，可限制所有機(jī)器人軸的軸范圍。該限位開關(guān)僅用作機(jī)器防護(hù)裝置，并設(shè)定為機(jī)器人不會撞到機(jī)械終端卡位上。投入運行時限位開關(guān)在機(jī)器人系統(tǒng)批注 J8: 缺工作范圍圖4.5.3 投入運行功能檢查期間，不允許有幾點：或物品留在機(jī)器人范圍內(nèi)。功能檢查時必須確保以下1） 機(jī)器人系統(tǒng)已置放并連接好。機(jī)器人系統(tǒng)上沒有異物或損壞、脫落、松散2） 的。所有安全防護(hù)裝置及防護(hù)措施均完整且有效。所有電氣接線均正確無誤。5）設(shè)備連接正確。6） 外部環(huán)境符合操作指南中規(guī)定的允許值

40、。必須確保機(jī)器人控制系統(tǒng)型號銘牌上的數(shù)據(jù)與制造商中登記的數(shù)據(jù)一致。31被設(shè)定。新時達(dá)機(jī)器人4.5.4 編程編程時必須采取的安全措施有：1） 編程過程中不允許任何人在機(jī)器人控制系統(tǒng)的區(qū)域內(nèi)逗留。2） 新的或者經(jīng)過更改的程序必須始終先在手動慢速運行方式(T1)下進(jìn)試。如不需要驅(qū)動裝置，則必須將其關(guān)閉，由此可保證不會意外開選）。工具、機(jī)器人或附加軸（可選）絕不允許碰觸外部圍欄。器人或附加軸（可5） 只允許以手動低速方式（最高250mm/s）開器人或附加軸。6） 示教應(yīng)具有和使用有單獨控制機(jī)器人運動功能的示教盒，示教期間，機(jī)器人運動只能受示教裝置控制。機(jī)器人不應(yīng)響應(yīng)來自其他地方的命令第四章7） 必須保

41、證示教能夠不受防礙地看到機(jī)器人系統(tǒng)。4.5.5 自動運行安全只有在遵守以下安全措施前提下，方允許使用自動運行模式。1)2)3)預(yù)期的安全防護(hù)裝置都在位，并且能起作用；程序經(jīng)過驗證，相關(guān)性能滿足自動運行要求；在安全防護(hù)空間內(nèi)沒有人如機(jī)器人或附加軸停機(jī)原因不明，則只在已啟動緊急停止功能后方可進(jìn)入?yún)^(qū)。4.5.6 維修維修必須保管好機(jī)器人，嚴(yán)禁非在手動模式下進(jìn)入機(jī)器人系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)，若發(fā)現(xiàn)某些故障或誤動作的條件，則維修間之前應(yīng)進(jìn)行排除或修復(fù)。若必須進(jìn)入安全防護(hù)空間內(nèi)維修，則必須滿足：1) 機(jī)器人控制應(yīng)脫離自動操作狀態(tài)；在進(jìn)入安全防護(hù)空2) 機(jī)器人應(yīng)不能響應(yīng)任何控制信號；3) 所有機(jī)器人

42、系統(tǒng)的急停裝置應(yīng)保持有效。4.5.7務(wù)必注意規(guī)定的機(jī)器人方式。須按照機(jī)器人操作指南中的指示進(jìn)行。及置放機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)使其保持豎直狀態(tài)。避免過程中的有或碰撞，由此可避免對機(jī)器人控制系統(tǒng)造成損傷。32第五章 安裝與調(diào)試5.1 準(zhǔn)備工作機(jī)器人表 5.1 機(jī)器人第五章電氣設(shè)備表 5.2 電氣設(shè)備投入運行外部環(huán)境表 5.3 外部環(huán)境表 5.433步驟說明11檢查機(jī)器人配置數(shù)據(jù)12無負(fù)載情況下對機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)13安裝工具，并在負(fù)載情況下對機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)14檢查限位開關(guān)，必要時進(jìn)行調(diào)整15使用固定工具時：測量外部TCP步驟說明1已采用安全防護(hù)措施2周邊的環(huán)境符合規(guī)定（如照明、噪聲等級、濕度、溫度、大氣污染

43、等）3其他設(shè)施（、空氣、燃?xì)獾龋┻B接正確，且在規(guī)定的界限內(nèi)步驟說明4對機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行目視檢查5置放機(jī)器人控制系統(tǒng)6接上連接線纜，將機(jī)器人控制系統(tǒng)連接到電源上7確認(rèn)電源參數(shù)、接通機(jī)器人控制系統(tǒng)8檢查風(fēng)扇的是否旋轉(zhuǎn)及出風(fēng)方向9檢查安全裝置10配置機(jī)器人控制系統(tǒng)與設(shè)備之間的輸入/輸出端步驟說明1對機(jī)器人進(jìn)行目視檢查2安裝機(jī)器人固定裝置。（插座固定裝置、機(jī)架固定裝置或結(jié)構(gòu)框架）3置放機(jī)器人新時達(dá)機(jī)器人5.2 搬運和拆封5.2.1 搬運控制柜SRC2設(shè)計有兩種搬運方式：吊運和搬運，如圖5.1所示。吊運：按圖5.1所示的方式，吊起控制柜SRC2到指定位置，吊線的最大角度制柜的質(zhì)量請參見“第三章 3.1

44、節(jié)”。，控搬運：按圖5.1所示的方式，搬運控制柜SRC2到指定位置，搬運控制柜時，只能從控制柜的正面或背面進(jìn)車（或叉車），并注意控制柜下部的接插口。第五章投入運行圖5.1 控制柜SRC2的搬運批注 J9: 更換式，并添加搬運方5.2.2 拆封控制柜拆封前，必須仔細(xì)閱讀本使用手冊中的安全規(guī)范和使用條例。拆封控制柜時，必須由新時達(dá)派遣的專業(yè)進(jìn)行拆封。拆封控制柜后，必須檢查是否在過程中對控制柜造成了損壞?？刂乒袢缧璐娣乓欢螘r間后才拆封使用，請按“第三章 3.1節(jié)”提供的控制柜。環(huán)境參數(shù)存放34方式5.3 安裝機(jī)器人控制系統(tǒng)按照“第三章 3.3節(jié)”的空間要求，放置機(jī)器人控制系統(tǒng)，必須保證與墻壁及其他箱

45、柜之間的最小間距。按照“第三章 3.4節(jié)”的尺寸要求，固定機(jī)器人控制系統(tǒng)，要求確?？刂乒穹胖梅€(wěn)定。3） 打開控制柜，檢查安裝板、電力松動，請重新固定各器件。及伺服驅(qū)動器等有無在中造成松動，4） 檢查線纜有無松動，松動，請重新連接相應(yīng)線纜。5.3 機(jī)器人本體線纜連接機(jī)器人系統(tǒng)配備有的連接。它的基本配置包括：接線纜組，用于控制柜的電源連接、機(jī)器人本體與控制柜之間第五章接到機(jī)器人本體上的動力線（機(jī)器人本體接到機(jī)器人本體上的編碼線（機(jī)器人本體）；）；3） 接到電源上的電源線（控制柜）。請按照“第二章 2.2節(jié) 2.2.4小節(jié)”所示的斜面板介紹，使用線纜組中的1）、2）兩根線纜連接控制柜與機(jī)器人本體。投

46、入運行5.4 機(jī)器人控制柜電源連接1)2)3)接通機(jī)器人控制柜電源。解除示教器緊急停止按鍵的鎖定。接通主開關(guān)。5.5 機(jī)器人工作狀態(tài)確認(rèn)1)機(jī)器人系統(tǒng)控制裝置的功能如啟動、停機(jī)、操作方式選擇等符合預(yù)定要求，機(jī)器人能按預(yù)定的操作系統(tǒng)命令進(jìn)行運動。機(jī)器人各軸都能在預(yù)期的限定范圍內(nèi)進(jìn)行運動。急停、安全停機(jī)電路及裝置有效。示教裝置的功能正常2)3)4)35第六章 保養(yǎng)6.1 保養(yǎng)為了使機(jī)器人控制系統(tǒng)處于穩(wěn)定的工作狀態(tài)，必須定期對控制系統(tǒng)進(jìn)行維修保養(yǎng)，主要保養(yǎng)的器件和定期保養(yǎng)的時間見表 6.1。表 6.1 保養(yǎng)第六章保養(yǎng)注意：保養(yǎng)的間隔時間應(yīng)根據(jù)不同的工作環(huán)境最終確定，當(dāng)工作環(huán)境干凈時可適當(dāng)延長保養(yǎng)周期

47、，當(dāng)工作環(huán)境惡劣時要縮短保養(yǎng)周期。6.2 清潔步驟在1.2.機(jī)器人控制系統(tǒng)前，需要仔細(xì)閱讀本使用手冊中的安全規(guī)范及以下內(nèi)容：關(guān)斷控制柜 SRC2 的旋轉(zhuǎn)開關(guān)，切斷機(jī)器人控制系統(tǒng)的總電源；控制柜內(nèi)器件時，一定要遵守 ESD 準(zhǔn)則工作，需帶防靜電手環(huán)或相似器件?？刂乒駜?nèi)的電氣器件對靜電十分敏感，有可能會損壞電氣器件；3.清潔控制柜內(nèi)器件時，只可使用吸塵器，不得使用壓縮空氣，放置灰塵進(jìn)入電氣器件內(nèi)。6.2.1冷卻循環(huán)系統(tǒng)的清潔請按照以下步驟清潔控制柜的冷卻循環(huán)系統(tǒng)：1） 檢查控制柜的密封條和線纜進(jìn)線口的密封，確?；覊m和水汽不能滲透到控制柜內(nèi)；檢查控制柜的接插件和線纜，確保連接可靠無破損；拆下控制柜下

48、部進(jìn)氣口的濾網(wǎng)，使用毛刷清潔濾網(wǎng)，完畢后裝回原處；4） 打開控制柜背面板，拆下控制柜背面出風(fēng)口的濾網(wǎng)，使用毛刷清潔濾網(wǎng)，后裝回原處；完畢5） 檢查冷卻循環(huán)系統(tǒng)的風(fēng)扇，如需風(fēng)扇，則使用吸塵器清潔風(fēng)扇，注意不得使用37設(shè)備保養(yǎng)方式保養(yǎng)周期1控制柜下部進(jìn)氣口的濾網(wǎng)清潔12個月2控制柜背面出風(fēng)口的濾網(wǎng)清潔12個月3冷卻循環(huán)系統(tǒng)的風(fēng)扇清潔24個月4變壓器、制動電阻、濾波器、控制器、伺服等清潔12個月5機(jī)器人本體的電池更換48個月6接線檢查12個月7示教器清潔根據(jù)需要新時達(dá)電氣壓縮空氣；6） 上述步驟完成后，裝好控制柜，打開旋轉(zhuǎn)開關(guān)，檢查風(fēng)扇是否工作正常，無誤后，關(guān)閉旋轉(zhuǎn)開關(guān)，完成控制柜冷卻循環(huán)系統(tǒng)的清潔。6.2.2 控制柜內(nèi)的清潔請按照以下步驟清潔控制柜內(nèi)的電氣器件：控制柜內(nèi)清潔時，需佩戴放靜電手環(huán)或相似器件；按照從上到下，先正面后背面的順序依次清潔控制柜內(nèi)的電氣器件；控制柜內(nèi)只可使用吸塵器進(jìn)行清潔