LEC系列電動執(zhí)行器控制器簡易操作手冊

1、 LEC系列電缸簡易操作手冊LEC系列控制器為SMC開發(fā)的新型電缸控制器。適用范圍：LES系列電動滑臺LEY系列出桿式電缸LEF系列無桿式電缸 #內(nèi)部可存儲64步程序可實現(xiàn)精確定位、力矩輸出2、系統(tǒng)構(gòu)成（以LES系列電動滑臺+LEC系列控制器為例）FartNo:L匚C-CNPartNd:LE-CP*with3mcabl&iPartNo:LEC-T1-3EG*Part:No:LEC-W1cableActuatercable-；robdtictypecable)Communicationcable(A-iriiniBtype)ControllersettingsoftwareConirriJiii

2、cationcableConversionunitandcableareincluded.)ControllerpowerLCJW1supplyDC24V111Jn|gVFov；已supplyplug|皿曲!l3住AWG90(Ilnmm2)Po7；ersupplyDC24Vconversion 3、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)指示燈CN5端口CN4端口CN3端口CN2端口CN1端口CN1端口：DC24V電源接口CN2端口：電機電源接口CN3端口：電機編碼器接口CN4端口：通信線纜接口連接電腦或手持編程器，用于參數(shù)設置、程序下載，程序試運行、監(jiān)控等功能。CN5端口：控制I/O線纜接口連接PLC等控制設備，控制程序運

3、行。指示燈PWR指示燈，綠色，亮起表示電源正常ALARM指示燈，紅色，亮起表示控制器出現(xiàn)異常4、各端口配線及功能詳解4-1CN1端口-DC24V電源接口2DUJControllerPowersupplyplugPowersupplypluginsertiniocni端子號功能0V電源-M24V電機電源+C24V控制端口電源+EMG急停信號+BKRLS解鎖信號+急停信號配線（注意：常閉信號，閉合時正常使用，斷開時急停）*oExternalstopcircuitemg_lT?JC24VI!M24V24VControlleroQypowersupply解鎖信號配線（注意：閉合時解鎖，斷開時鎖緊，適用

4、于帶鎖型電缸）4-2CN2端口-電機電源接口/CN3端口-電機編碼器接口/CN4端口-通信線纜接口以上3個端口均為標準插頭，直接插入端口即可。 4-3CN5端口-控制I/O接口CN5端口用標準線纜示意圖配線圖（以NPN型為例）輸入信號川山源亠亠亠*輸入信號：COM+AlCOM-A2N0A3忖1AdN2A5N3A6州A7】甫ABSETUPA&HOLDAWDRIVEAllRESETA12SVONA13OUTOBlOUT1B2OUT2B3OUT-3BAOUTB5OUT5BoBUSYBAREAB3SETON旳MPEIDSVREBi1+ESTOPB12*ALARMB13線號線色名稱A1茶/黑1COM+A

5、2茶/紅1COM-A3黃/黑1IN0A4黃/紅1IN1A5淺綠/黑1IN2A6淺綠/紅1IN3A7灰/黑1IN4A8灰/紅1IN5A9白/黑1SETUPA10白/紅1HOLDA11茶/黑2DRIVEA12茶/紅2RESETA13黃/黑2SVON輸出信口號：線號線色名稱說明控制端口DC24V正控制端口DC24V負步選擇信號（2進制）。原點回歸暫時停止（可繼續(xù)）運行報警取消伺服ON說明B1黃/紅2OUT0B2淺綠/黑2OUT1B3淺綠/紅2OUT2B4灰/黑2OUT3B5灰/紅2OUT4B6白/黑2OUT5B7白/紅2BUSYB8茶/黑3AREAB9茶/紅3SETONB10黃/黑3INPB11黃/

6、紅3SVREB12淺綠/黑3*ESTOPB13淺綠/紅3*ALARM步選擇輸出信號（2進制）運行中區(qū)域內(nèi)原點回歸完成公差內(nèi)伺服準備完成急停中報警注意：上表中粗體紅字部分的線為必接線，否則電缸無法正常使用。其余線纜可根據(jù)實際需要選接。 控制信號詳解-輸入部分：線號名稱A1COM+說明DC24V正DC24V正描述A2COM-DC24V負DC24V負A3IN0A4IN1A5IN2A6IN3A7IN4步選擇信號2進制組合選定要執(zhí)行的程序步號，OFF表示0,ON表示1。IN5IN4IN3IN2IN1IN0步號000000000000110000102A8IN5OOOOOO11111163輸出信號SVRE

7、(B11)為ON時，SETUP信號閉合將啟動原點回歸A9SETUP原點回歸動作。原點回歸過程中，輸出信號BUSY(B7)信號為ON,原點回歸完成后，輸出信號SETON(B9)和INP(B10)信號變?yōu)镺N。HOLD信號閉合時，執(zhí)行器馬上以最大的加速度減速、停止，并且保持在停止位置。HOLD信號斷開時，執(zhí)行器恢復運行并執(zhí)行完未完成的行程。A10HOLD暫時停止HOLDDRIVEorSETUP注意：HOLD信號閉合時，DRIVE信號失效。A11DRIVE運行DRIVE信號閉合時，控制器將掃描IN0IN5的端口狀態(tài)已確定選定的程序步號，開始執(zhí)行指定這一步程序。DRIVE信號斷開時，輸出信號OUT0O

8、UT5將輸出正在運行的程序步號。A12RESET重啟RESET信號閉合時，控制器將輸出信號ALARM(B13)變?yōu)镺N(異常已排除，異常未排除時，ALARM信號仍為OFF),同時OUT0OUT5和INP信號輸出將變?yōu)镺FF。A13SVON伺服ONSVON信號閉合時，電機通電，產(chǎn)生保持力，輸出信號SVRE變?yōu)镺N。 控制信號詳解-輸出部分：線號名稱說明描述B1OUT0B2OUT1B3OUT2B4OUT3B5OUT4B6OUT5執(zhí)行器開始運行后當輸入信號DRIVE變?yōu)镺FF時，OUTOOUT5將以2進制的組合使特定端口信號變?yōu)镺N,顯示運行中的程序步號。注意：1-當輸入信號RESET閉合時，OUT

9、0OUT5變?yōu)镺FF。ALARM狀態(tài)下，OUTOOUT5輸出報警組別。力矩輸出模式下，如果執(zhí)行器位置超出指定范圍時，OUT0OUT5變?yōu)镺FF。B7BUSY運行中執(zhí)行器運行過程中，BUSY信號輸出為ON。注意：力矩模式下，僅有力矩輸出而無位置移動時，BUSY為OFF。B8AREA區(qū)域內(nèi)當執(zhí)行器位置處于程序指定的AREA1和AREA2的范圍內(nèi)時,AREA信號輸出為ON。B9SETON原點回歸完成原點回歸完成時，SETON信號輸出為ON,未完成之前為OFF。 # #B10INP公差內(nèi)原點回歸時：在原點位置土指定公差范圍內(nèi)時變?yōu)镺N；定位時：在指定位置土指定公差范圍內(nèi)時變?yōu)镺N；力矩輸出時：輸出力矩

10、達到“TriggerLV”指定水平時。注意：力矩輸出模式下，當EMG急停信號輸入或RESET重啟信號輸入時，力矩輸出停止。B11SVRE伺服準備完成電機通電后，SVRE信號變?yōu)镺N；電機斷電后，SVRE變?yōu)镺FF。B12*ESTOP急停中正常運行時，此信號為ON狀態(tài)；EMG信號斷開時，此信號變?yōu)镺FF。 #A13*ALARM報警正常運行時，此信號為ON狀態(tài)；發(fā)生異常時，此信號變?yōu)镺FF?？刂破髟诓煌臓顟B(tài)下輸出信號的情況：出信號狀態(tài)BUSYINPSVRESETONOUTOOUT5控制器通電/SVON有信號/無動作OFFCIFFONOFFOFF原點回歸過程中(SETUP)ONOFFONOFFOF

11、F原點回歸完成OFFC)NONONOFF運行過程中(定位或力矩輸出中)ONOFFONONOFF運行暫停中(HOLD)OFFC)FFONONON定位動作完成OFFC)NONONON力矩輸出達到設定力矩時OFFC)NONONON力矩輸出超出指定位置仍負載時OFFC)FFONONOFF原點回歸完成/SVON無信號OFFC)FFOFFONON執(zhí)行器在原點/EMG信號斷開OFFC)FFOFFONOFF 5、編程軟件的安裝、使用5-1編程軟件的安裝將軟件安裝盤放入電腦光驅(qū)，然后用通信線纜將電腦與控制器聯(lián)接。系統(tǒng)出現(xiàn)入如圖所示提示，按照圖中紅圈指示操作。點擊“NEXT”后將出現(xiàn)如下界面，按照圖中紅圈指示操作

12、。 點擊“NEXT”后將出現(xiàn)如下界面，按照圖中紅圈指示操作。Hardware,(nstdllationThesoftwarejjouareirLStallingforthfshardware:SMC-CorpajaticiftUSerialConvener!_EC5：MOV-：MOV+：+IN5OUT5-2Teaching:示教界面。此界面下可以對執(zhí)行器的運行進行手動控制。Alarm|OfflineSafeSpeeBrake注意：示教界面僅在測試模式(TestMode)下可用，如圖所示。點擊右上角的MonitorMode切換到測試模式(TestMode)下即可使用示教界面。-3Alarm:報警

13、界面。查看報警代碼和報警內(nèi)容。按“RESET”清除報警。ACTController-AlarMOffline-AlarOffline二File(I)View(V)Action(A)Window址)HelpQ)CurrentHistoryNo.CodeAlarmComment123斗561 -4StepData:程序編寫界面。程序的編寫、保存/打開、上傳/下載。3種可選項MoveMSpeed（mm/s）Position（mm）1允許上限Stroke-/+范圍內(nèi)AbsoluteAbsolute目標位置以絕對坐標0點為基準RelativeRelative目標位置以當前位置為基準向目標位置移動的速度。

14、目標位置或移動距離。Acceleration（mm2/s）Deceleration（mm2/s）1允許上限1允許上限加速至指定速度時的加速度。減速至0的加速度。PushingForce（%）1允許上限模式設定值定位0說明執(zhí)行器移動至指定位置力矩輸出1100執(zhí)行器移動至指定位置，同時輸出指定力矩注：力矩輸出時，不同的執(zhí)行器允許值上限也不同，請參考樣本。TriggerLV（%）當力矩輸出超過此設定值時，INP信號變?yōu)镺N。單位-%注：此參數(shù)僅在力矩輸出時有效。PushingSpeed（mm2/s）1允許上限此參數(shù)用于設置力矩輸出時執(zhí)行器的運行速度。如果速度過大，執(zhí)行器或工件可能因沖擊過大受損，因此

15、，設置時請參照樣本。單位-%注：此參數(shù)僅在力矩輸出時有效。 # #MovingForce（%）1允許上限定位過程中執(zhí)行器的最大輸出力矩。 # #Area1（mm）Stroke-/+Area2（mm）范圍內(nèi)設定使輸出信號AREA變?yōu)镺N的位置區(qū)間。AREA2應大于AREA1。注：若AREA1AREA2，將出現(xiàn)“StepDataAlarml”報警。若AREA1=AREA2=0，無報警，輸出信號AREA為OFF。定位時：當執(zhí)行器運行至PositionInposition范圍內(nèi)時，輸出信號INPInposition（mm）1允許上限變?yōu)镺N。力矩輸出時：設定力矩輸出動作的范圍。當執(zhí)行器運行超出此范圍時

16、力矩輸出停止，且輸出信號INP不能變?yōu)镺N。注：表中的“允許上限”多取決于執(zhí)行器和基礎參數(shù)設置。 -5Parameter：參數(shù)界面。部分基礎參數(shù)的設定、修改。生效方式：XX寫入控制器即可生效，X寫入后重啟控制器方可生效。AarmAarm0000.00QRG匚orrectXX-0Q0.00Disaoe0.000.000.00132ControerIDIOpaternACCDECpatternS-motionrateSCroke(-iStrake(-)MaxspeedMaxACC/DECDefInpositionORIGoffset2本參數(shù)設置：項目protect說明項目15說明、ControBe

17、riD控制器編iopatternio類型Trapezoid-motionCpattern速度驅(qū)動類型1J-ICorrinnon-StepDatItemValueORIGdirectionCCW0PJQRIGmodeORIGlimitORIGtimeORIGspeedGRIGAC匚DE匚CreepspeedORIGsensorDisableJ000.00設定范圍不可更改不可更改不可更改Stroke+StrokeMax.SpeedMax.Acc/DecDefinpositionORIGoffsetMax.forceParaprotectEnableswitchUnitnameW-AREA1W-AR

18、EA2ORIGcorrect行程上限參考執(zhí)行器信息行程下限參考執(zhí)行器信息速度上限參考執(zhí)行器信息加速度上限參考執(zhí)行器信息原點確認公差參考執(zhí)行器信息執(zhí)行原點回歸命令時，執(zhí)行器到達的位置參考執(zhí)行器信息輸出力上限1-基本參數(shù)+原點回歸參數(shù)+程序2-基本參數(shù)+原點回歸參數(shù)設置手持控制器的狀態(tài)執(zhí)行器型號參考執(zhí)行器信息12Enable/Disable不可更改不可更改不可更改不可更改XXXXXXXXXXXXXXXX # #原點回歸參數(shù)設置：項目名稱設定范圍說明生效ORIGdirection原點位置1，21-CWr方向，2-CCW方向（注）XORIGmode原點模式1，21-停止，2-傳感器（注）XXORIGl

19、imit原點范圍（注）設定原點時輸出力大小XXORIGtime原點回歸時間固定值控制器內(nèi)部固定值ORIGspeed原點回歸速度（注）原點回歸式的速度XXORIGacc/dec原點回歸加速度（注）原點回歸動作的加速度和減加速度XXCreepspeed爬行速度固定值控制器內(nèi)部固定值ORIGsensor原點開關020-無效，1-NO，2-NCXX注：因執(zhí)行不同而異，請參照執(zhí)行器操作手冊。 -6DriveTest:試運行界面。整個或部分程序的試運行。TEST模式下有效。 #DriveTestData #SelectTofCDriveJump(TopPos)DRIVENo.ODRIVENo.1DRIVE

20、No.4DRIVENo.2DRIVENo.GWAIT500(msec)DRIVENc.3WAIT200(msec)JUMP-7StatusBar:狀態(tài)條。左下角可顯示READY，右下角顯示（Norma/EasyQKICancel Action：運行命令欄。下設：-1StepDataDownload:程序信息下載至控制器。Upload：從控制器內(nèi)存上傳程序信息。Go：試運行選定的所有程序。Stop：試運行停止。StepGo：單步試運行，試運行指定的一步程序。Hold:試運行暫停。-2TeachingJog：進入點動界面Direct:伺服OFF-3ParameterDownload：參數(shù)設置下載至控制器。Upload：從控制器內(nèi)存上傳參數(shù)設置。-4I/OEnable：輸出端口可強制輸出。-5SystemSetting：通信端口設定。Reset:重新啟動。5-3-3EasyMode。簡易模式。簡易模式下軟件省略部分輔助功能。使用更快捷。5、程序編寫方法5-1實現(xiàn)定位功能的程序編寫方法示例程序：No.hlCiVEMAbsoluteSpeedmm/s100Fositionmm10.00AcceDecelPushingFTriggerLVPushing棄MovingFmms2mnns幾2mms3000300050401