激光視覺(jué)跟蹤器

1、激光視覺(jué)跟蹤器使用說(shuō)明書(shū)序 言首先感謝您選用華遠(yuǎn)公司產(chǎn)品！為使您更好的使用我公司制造的激光視覺(jué)跟蹤器，請(qǐng)?jiān)谑褂们白屑?xì)閱讀本使用說(shuō)明書(shū)。設(shè)備運(yùn)到后，請(qǐng)仔細(xì)檢查設(shè)備是否完好，是否與裝箱單內(nèi)容相符？如出現(xiàn)因運(yùn)輸、裝卸造成設(shè)備損傷，因裝箱失誤或其它原因造成部件缺少，請(qǐng)盡快通知我們，以便及時(shí)處理，避免給您帶來(lái)不便和損失。本使用說(shuō)明書(shū)供用戶(hù)安裝調(diào)試、正確操作、異常診斷與排除、日常維護(hù)之用。在安裝、使用、維護(hù)前請(qǐng)仔細(xì)閱讀，并嚴(yán)格按照使用說(shuō)明書(shū)操作規(guī)程進(jìn)行。本設(shè)備應(yīng)由專(zhuān)業(yè)人員進(jìn)行安裝、維護(hù)。用戶(hù)在使用過(guò)程中若遇技術(shù)問(wèn)題，請(qǐng)及時(shí)與我公司售后服務(wù)部門(mén)聯(lián)系。本使用說(shuō)明書(shū)若有疏漏之處，敬請(qǐng)諒解，并歡迎各用戶(hù)向我公司提

2、出寶貴意見(jiàn)和建議，我們將努力為您提供最優(yōu)質(zhì)、快捷的服務(wù)。設(shè)備技術(shù)參數(shù)如有改進(jìn)，使用說(shuō)明書(shū)若有修改，恕不另行通知。該激光視覺(jué)根器技術(shù)所有權(quán)及解釋權(quán)屬華遠(yuǎn)公司，嚴(yán)禁將使用說(shuō)明書(shū)復(fù)印給第三者，否則視為侵權(quán)。1安全須知正在操作或在附近的人員，對(duì)安全措施要有充分的認(rèn)識(shí)。請(qǐng)配戴必要的防護(hù)裝備：如面罩、手套、工作帽等。旋轉(zhuǎn)部件容易造成傷害，請(qǐng)注意手指、衣物、頭發(fā)等卷入。 請(qǐng)嚴(yán)格按照操作規(guī)程進(jìn)行安裝、調(diào)試、操作和維護(hù)。 安全事項(xiàng)：.所有的操作必須是：A.按操作說(shuō)明執(zhí)行；B.由專(zhuān)門(mén)的工作人員操作；C.錯(cuò)誤的操作能導(dǎo)致意外情況并損傷操作者或損害設(shè)備。.所有的工作人員在操作設(shè)備時(shí)必須充分意識(shí)到：A.設(shè)備的控制；B.

3、設(shè)備的操作；C.緊急停車(chē)裝置的位置；D.所有的有效安全規(guī)程。.為了便于使用，每一個(gè)選擇開(kāi)關(guān)，按鈕或數(shù)據(jù)都被做有標(biāo)記，對(duì)它的正確使用和功能作出了明確的指示。A.操作必須確信在操作前及操作期間，沒(méi)有人在工作區(qū)域內(nèi)。 B.工作區(qū)域應(yīng)該是機(jī)器的活動(dòng)部分，設(shè)備和其它堆積材料的區(qū)域；位置的安排必須滿足能隨時(shí)接近焊接機(jī)頭的緊急停車(chē)裝置。C.個(gè)人安全裝備堅(jiān)持使用適當(dāng)?shù)膫€(gè)人安全裝備例如：焊工的護(hù)目鏡或面罩、耐火衣、保護(hù)手套，不要戴領(lǐng)帶、手鐲等容易纏上設(shè)備的松散衣物，就這一點(diǎn)而言，甚至戒指也是危險(xiǎn)的，容易使手指撕裂。D.要求滅火器設(shè)施放置在特殊標(biāo)明的位置，地面和焊機(jī)要與發(fā)油、衣服等易燃材料保持一定距離；小心飛濺火

4、花能導(dǎo)致起火和燒傷皮膚。E.活動(dòng)部分通常是半保護(hù)型的，在操作或焊機(jī)通電時(shí)控制和接線盒不能被打開(kāi)；只有經(jīng)過(guò)授權(quán)的工作人員才能管理電氣設(shè)備。F.維護(hù)：設(shè)備的潤(rùn)滑和維護(hù)在操作期間不能進(jìn)行。G.緊急和安全裝置應(yīng)該每天檢查，在焊機(jī)進(jìn)行任何工作之后也應(yīng)檢查，出現(xiàn)不正常的情況或信息，造成的原因在焊機(jī)進(jìn)行正常使用前必須被查明并排除。2.使用環(huán)境2.工作環(huán)境和使用條件A.海撥高度不超過(guò)1000米。B.最濕月平均最大相對(duì)濕度90%，同時(shí)該月的月平均最低溫度為25。C.周?chē)h(huán)境空氣溫度不應(yīng)超過(guò)下列限值：最高溫度40最低溫度-10注：使用場(chǎng)合應(yīng)無(wú)嚴(yán)重影響焊機(jī)使用的氣體、蒸汽、化學(xué)性沉積、塵垢、霉菌及其他爆炸性、腐蝕性

5、介質(zhì)，且不允許劇烈震動(dòng)和顛簸。3.產(chǎn)品概述該激光視覺(jué)跟蹤器的組成部件有：激光器、攝像機(jī)、跟蹤控制系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。激光視覺(jué)跟蹤控制器攝像機(jī)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)4.主要技術(shù)參數(shù)1、輸入電源電壓：直流242、跟蹤范圍（垂直安裝）：垂直方向：水平方向：3、參數(shù)（1）.最小掃描寬度：20mm10%；最大掃描寬度：80mm10%（2）.掃描有效距離范圍：90130mm.（推薦值為110mm）（3）.分辨率：寬度方向0.02mm，深度方向：0.02mm（4）.掃描頻率：40次/秒。（5）.激光預(yù)計(jì)壽命：50，000 小時(shí)。（6）.可附水冷模塊，可用于攝像頭水冷或者空冷。5.調(diào)運(yùn)和保管機(jī)頭、控制箱及附件采用木箱包裝，在

6、轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)可采用叉車(chē)搬運(yùn)，但應(yīng)避免各部件在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中，不得造成碰撞。注：6.安裝調(diào)試控制箱等物品的存放地點(diǎn)均應(yīng)通風(fēng)良好，環(huán)境溫度在-25+55之間。安裝 eq oac(,1)將激光視覺(jué)跟蹤控制器固定在便于操作的地方，連接好線纜。 eq oac(,2)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的高度拖板垂直安裝，將左右拖板水平安裝在機(jī)頭位置，并將持槍器固定在執(zhí)行機(jī)構(gòu)前端，連接對(duì)應(yīng)的推板電機(jī)電纜和限位開(kāi)關(guān)電纜，上電檢查電機(jī)方向（如果有反向的，關(guān)電后只將對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器出的輸出線端子上的A+與A-對(duì)換就可以換向）。 eq oac(,3)將攝像機(jī)盒固定在機(jī)頭相應(yīng)的位置，同時(shí)固定焊槍保證鏡頭在正常焊接時(shí)到工件的距離在100mm-110mm左右

7、為最佳。調(diào)試準(zhǔn)備將兩塊直鋼條水平拼接在一起水平放到焊接位置，對(duì)好槍并開(kāi)大車(chē)行走將焊縫基本校正。調(diào)試 eq oac(,1)打開(kāi)激光視覺(jué)根器，進(jìn)行操作員登陸，登錄密碼：989989。然后進(jìn)入“校準(zhǔn)參數(shù)設(shè)置”畫(huà)面，調(diào)節(jié)水平和垂直坐標(biāo)值將紅十字對(duì)準(zhǔn)我們準(zhǔn)備跟蹤的焊縫（用手指接近紅外線條，在屏幕上可看見(jiàn)手指出現(xiàn)的方向，從而判斷出焊縫位置。）并且調(diào)整綠框?qū)挾群透叨缺ＷC畫(huà)面中的線條穿過(guò)綠框的兩條垂直邊。在說(shuō)明書(shū)上記錄下當(dāng)前的X、Y坐標(biāo)值，供以后使用。(注意：加密狗是該系統(tǒng)運(yùn)行的最重要條件，并且是一一對(duì)應(yīng)不能交換使用，為了設(shè)備的正常運(yùn)行請(qǐng)妥善保管。如有遺失請(qǐng)聯(lián)系，重新購(gòu)買(mǎi)。) eq oac(,2)將兩塊直鋼條

8、水平拼接在一起放到焊接位置并故意放斜一點(diǎn)，對(duì)好槍?zhuān)x擇“直接對(duì)接”的焊接跟蹤方式，打開(kāi)圖像采集和自動(dòng)跟蹤對(duì)當(dāng)前參數(shù)進(jìn)行模擬跟蹤（不開(kāi)焊機(jī)，注意速度匹配：數(shù)顯表數(shù)字60）。 eq oac(,3)跟蹤情況分析： eq oac(,a)當(dāng)跟蹤到頭槍頭與焊縫相對(duì)位置未發(fā)生較大偏差時(shí)（一般1mm內(nèi)）視為參數(shù)合適?？芍苯诱{(diào)整拖板角度到焊接工件時(shí)的角度（一般為45或直接是垂直位置）進(jìn)行焊接工作。 eq oac(,b)鋼板終點(diǎn)預(yù)先向前進(jìn)方向的左側(cè)偏移，當(dāng)跟蹤到頭后槍頭相對(duì)焊縫位置沿前進(jìn)方向的左側(cè)發(fā)生較大偏差時(shí)（一般大于1mm）視為左右跟蹤參數(shù)（比例增益）過(guò)小，可適當(dāng)調(diào)大該參數(shù)；當(dāng)跟蹤到頭后槍頭相對(duì)焊縫位置沿前進(jìn)

9、方向的右側(cè)發(fā)生較大偏差時(shí)（一般大于1mm）視為左右跟蹤參數(shù)（比例增益）過(guò)大，可適當(dāng)調(diào)小該參數(shù)。重復(fù)進(jìn)行模擬跟蹤和參數(shù)調(diào)節(jié)，直至達(dá)到偏差在1mm內(nèi)，視為調(diào)整完畢可調(diào)整拖板角度到焊接工件時(shí)的角度（一般為45或直接是垂直位置）進(jìn)行焊接工作。 eq oac(,c)鋼板終點(diǎn)預(yù)先向前進(jìn)方向的右側(cè)偏移，當(dāng)跟蹤到頭后槍頭相對(duì)焊縫位置沿前進(jìn)方向的左側(cè)發(fā)生較大偏差時(shí)（一般大于1mm）視為左右跟蹤參數(shù)（比例增益）過(guò)小，可適當(dāng)調(diào)大該參數(shù)；跟蹤到頭后槍頭相對(duì)焊縫位置沿前進(jìn)方向的右側(cè)發(fā)生較大偏差時(shí)（一般大于1mm）視為左右跟蹤參數(shù)（比例增益）過(guò)大，可適當(dāng)調(diào)小該參數(shù)。重復(fù)進(jìn)行模擬跟蹤和參數(shù)調(diào)節(jié)，直至達(dá)到偏差在1mm內(nèi)，視為

10、調(diào)整完畢可調(diào)整拖板角度到焊接工件時(shí)的角度（一般為45或直接是垂直位置）進(jìn)行焊接工作。工件焊接查各項(xiàng)參數(shù)都正確，擋弧板位置合適不會(huì)擦掛工件，紅外線亮度正常，冷卻氣管開(kāi)始吹氣（把管頭放在擋弧板的縫隙中，氣量不要太大，不影響焊接質(zhì)量為宜）；檢查所有焊機(jī)電源都已經(jīng)開(kāi)啟。對(duì)好槍后啟動(dòng)圖像采集和自動(dòng)跟蹤，然后設(shè)定好焊接速度，打開(kāi)聯(lián)動(dòng)控制，選擇龍門(mén)進(jìn)（只能正向跟蹤焊接，不然可能撞槍?zhuān)?，最后按下焊接啟?dòng)按鈕5-10秒，確保所有焊槍都已啟弧后松開(kāi)，焊接和跟蹤開(kāi)始運(yùn)行；當(dāng)快到達(dá)終點(diǎn)時(shí)，取消自動(dòng)跟蹤，讓龍門(mén)焊將剩余的焊縫焊完。（注意：上面的兩把機(jī)械跟蹤的焊槍只能留一截焊縫最后補(bǔ)焊）參數(shù)表序號(hào)參數(shù)定義數(shù)值參數(shù)作用1X

11、坐標(biāo)視窗中心X坐標(biāo)2Y坐標(biāo)視窗中心Y坐標(biāo)3高度坐標(biāo)60視窗高度4寬度坐標(biāo)48視窗寬度5偏差因子15跟蹤高度控制參數(shù)6偏差率因15跟蹤高度控制參數(shù)7比例因子30跟蹤高度控制參數(shù)8積分因子左右偏差控制參數(shù)（8）9微分增益2左右偏差控制參數(shù)10焊接速度 mm/s速度配合（焊接速度/60）11檢測(cè)距離mm調(diào)好槍后焊絲與紅外線間的距離12水平限幅閥值12系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變13水平超限次數(shù)閥值4系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變14高度限幅閥值12系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變15高度超限次數(shù)閥值4系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變16濾波隊(duì)列數(shù)6系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變17激光束亮度閥值0%系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變18激光束超限次數(shù)閥值5系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變19測(cè)距修正系數(shù)1.5系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變20采樣周期500ms系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變21圖像亮度500系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變22圖像對(duì)比度499系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變23圖像飽和度500系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變24寬度像素640系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變25高度像素480系統(tǒng)參數(shù)請(qǐng)勿改變8.常見(jiàn)故障的排除（1）常見(jiàn)故障序號(hào)現(xiàn) 象可 能 原 因 與 處 理1顯示器不亮檢查電源輸入線；控制箱內(nèi)保險(xiǎn)絲是否燒壞；按一下激光視覺(jué)跟蹤器啟動(dòng)按鈕；2電機(jī)不轉(zhuǎn)控制柜內(nèi)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器是否上電；驅(qū)動(dòng)器控制線有無(wú)脫落；電機(jī)線是否連接好；工控電腦是否啟動(dòng)；3不跟蹤先檢查上一條；跟蹤是否打開(kāi)；4跟蹤偏差大重新進(jìn)行參數(shù)校準(zhǔn)；干擾太大（主要是弧光、煙