機械手協(xié)議書

1、搬運機械手技術(shù)協(xié)議用途： 本設(shè)備為動平衡機上車輪搬運設(shè)備，動作過程為：接到動作命令后，兩臺機械手下降、抓取車輪、機械手上升；兩臺機械手平移到下一個位置、機械手下降、放開車輪；機械手上升；兩臺機械手后退平移到原來位置停下，等待下一次的命令。主要技術(shù)參數(shù). 機械手完成一個周期動作的時間小于 30 秒。. 機械手的水平移動距離： 2000mm。.機械手的水平移動及定位精度 0.1mm.機械手通過更換夾緊聯(lián)桿臂，可完成 30 口寸、33 口寸、36 口寸車輪 的搬運工作。不同規(guī)格的夾緊聯(lián)桿臂作為隨機附件。、 系統(tǒng)組成及介紹該設(shè)備由機械手、 升降機構(gòu)、 平移機構(gòu)、 龍門架、 控制系統(tǒng)等組成。1機械手，采

2、用四連桿機構(gòu)，由氣缸驅(qū)動，完成工件的抓放。2升降機構(gòu)，采用雙氣缸驅(qū)動方式，完成工件的升降動作。3平移機構(gòu)，由伺服電機驅(qū)動，完成兩個機械手的水平移動，導向部分采用高精度滾動導軌副，并由光柵測量位置，實現(xiàn)精確定位。4龍門架，用于支撐整個運動機構(gòu)。5控制系統(tǒng)，采用西門子S7-300 系統(tǒng)，對整個機構(gòu)實現(xiàn)動作和位置控制，并與生產(chǎn)線工業(yè)以太網(wǎng)對接。四、主要元器件選型清單編號產(chǎn)品名稱型號規(guī)格單位數(shù)量生產(chǎn)廠家1控制器S7-300/315 2DP套1西門子2滾動導軌付套1進口3伺服電機臺1進口4光柵臺1日本5氣缸及閥/三聯(lián)件套4FESTO6控制柜臺1威圖五、安裝調(diào)試1、在合同生效后10日供方應向需方提交設(shè)計方

3、案和進度表，并 經(jīng)需方確認后實施。2、需方負責按供方提供基礎(chǔ)圖施工，供方在設(shè)備發(fā)運前對基礎(chǔ)進 行驗收。3、供方負責從電源母排接至供方電源柜， 供方負責提供電控柜至 設(shè)備之間的各類電纜.控制線。六、設(shè)備驗收：1、設(shè)計驗收：供方設(shè)計完成后通知需方進行設(shè)計圖紙的會簽。供方對方案或總圖進行修改前，必須得到需方認可。2、預驗收2. 1產(chǎn)品發(fā)貨以前，供方應提前通知需方抵達供方進行驗收；2. 2驗收內(nèi)容：金屬結(jié)構(gòu)件、焊接件是否達到質(zhì)量要求；控制系 統(tǒng)是否符合技術(shù)協(xié)議規(guī)定；各傳動部件的單機運動是否可靠平穩(wěn)。2. 3檢驗合格后，供方方可進行發(fā)運；2. 4現(xiàn)場安裝調(diào)試完成后，雙方驗收確認所有設(shè)備功能符合合同技術(shù)規(guī)

4、格要求后，向需方移交所有技術(shù)資料及全部軟件簽署最終驗收 報告一式二份。七、設(shè)計及驗收規(guī)范和標準計量單位采用國際單位（ SI ）標準。GB 7947-87 絕緣導體和裸導體的顏色標志GB 5025496GB5025A96電氣裝置安裝工程施工及驗收規(guī)范GBJ65-83 工業(yè)與民用電力裝置的接地設(shè)計規(guī)范八、雙方責任：需方責任：1 在安裝調(diào)試過程中需方派人協(xié)調(diào)；2負責按供方的圖紙完成土建施工；供方責任：1 供方現(xiàn)場人員必須遵守需方的各項現(xiàn)場管理制度；2按協(xié)議要求按期設(shè)計，制造，安裝，調(diào)試設(shè)備；3自設(shè)備驗收之日起提供三年的包修；4 向需方提供制造設(shè)備的關(guān)鍵材料及外購件的生產(chǎn)廠家， 合格證，說明書；5在制

5、造過程中如需作任何改動，須經(jīng)需方簽字同意，方可修改。九、技術(shù)文件資料要求序號名稱數(shù)量1產(chǎn)品使用說明書2份2主要外購件、配套件使用說明書各1份3外購件、易損件明細表1份4外部接線圖1套5易損件圖1套6電氣原埋圖、全部軟件1套7各種竣工圖及調(diào)試資料1套以上資料提供相應的電子文檔十、人員培訓1、供方在調(diào)試之間，對需方操作人員進行免費技術(shù)培訓，培訓時間 至少為一周。2、培訓內(nèi)容：設(shè)備的操作、試驗數(shù)據(jù)處理及參數(shù)改變等，程度為 使其能達到獨立操作，能進行日常維護和簡單的故障診斷及維修。3、在設(shè)備安裝、調(diào)試及終驗收過程中，供方工程師自始至終對需 方人員進行操作、維修、保養(yǎng)等內(nèi)容的培訓。十一、質(zhì)量包修期包修期限，從驗收合格之日起三年內(nèi).竣工驗收半年內(nèi)設(shè)備不能 正常使用三次維修仍不能滿足使用要求的，應予以更換新設(shè)備。十二、其它1、制造的設(shè)備油漆顏色由需方指定，供方完成。2、如遇本協(xié)議未盡事宜，雙方應友好協(xié)商解決。3、本協(xié)議與合同有同等法律效力，雙方簽字蓋章后即行生效。一式陸份，雙方各執(zhí)三份。需方： 天瑞集團鑄造有限公司