4-2 智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試

1、智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試學(xué)習(xí)目標1掌握線控驅(qū)動系統(tǒng)的通訊原理2能夠?qū)⒄{(diào)試數(shù)據(jù)解析成CAN報文，完成自動駕駛模式下MCU的調(diào)試3能夠根據(jù)當前MCU反饋的信息，計算出VCU向計算平臺發(fā)送的CAN報文VCU向MCU發(fā)送CAN報文協(xié)議01手動駕駛VCU向MCU發(fā)送CAN報文協(xié)議報文ID為0 x301，報文周期為100ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0bit0電機控制器工作使能0：未使能；1：使能bit1電機控制器放電使能0：未使能；1：使能bit2-bit3控制模式0：轉(zhuǎn)速模式；1：轉(zhuǎn)矩模式；2：無效bit4-bit7預(yù)留Byte1預(yù)留Byte2低字節(jié)油門開度有效值：0-1000，精度0

2、.1%，物理量0%-100.0%Byte3高字節(jié)Byte4低字節(jié)電機轉(zhuǎn)速命令電機轉(zhuǎn)速命令值=油門有效值2.7Byte5高字節(jié)Byte6擋位狀態(tài)0 x00：P擋；0 x01：R擋；0 x02：N擋；0 x03：D擋Byte7預(yù)留VCU向MCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte0：設(shè)置電機控制器使能信號和控制模式bit0：設(shè)置電機控制器的工作使能狀態(tài)，bit0=0時，未觸發(fā)工作使能信號，當bit0=1時，觸發(fā)工作使能信號bit1：設(shè)置電機控制器的放電使能狀態(tài)，bit1=0時，未觸發(fā)放電使能信號，當bit1=1時，觸發(fā)放電使能信號bit2-bit3：設(shè)置電機控制器的控制模式，當bit2-bit3=0時，為轉(zhuǎn)

3、速控制模式，當bit2-bit3=1時，為轉(zhuǎn)矩控制模式，當bit2-bit3=2時，為無效信號其余4位：預(yù)留位，默認都為0VCU向MCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte2Byte3：設(shè)置油門開度，有效值為0-1000，精度是0.1%，物理量為0%-100.0%案例：設(shè)置80%的油門開度先計算油門有效值，即80%0.1%=800，轉(zhuǎn)換成兩字節(jié)的16進制數(shù)為0 x0320，由于Byte2為低字節(jié)，Byte3高字節(jié)，則Byte2=0 x20，Byte3=0 x03，則Byte2Byte3=0 x2003VCU向MCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte4Byte5：設(shè)置電機轉(zhuǎn)速命令，MCU根據(jù)接收的電機轉(zhuǎn)速命令值，

4、驅(qū)動電機工作到對應(yīng)的電機轉(zhuǎn)速，其中電機轉(zhuǎn)速命令值=油門有效值2.7案例：油門有效值為100電機轉(zhuǎn)速命令值=1002.7=270，換算成16進制值為0 x010E，由于Byte4為低字節(jié)，Byte5高字節(jié)，則Byte4=0 x0E，Byte5=0 x01，則Byte4Byte5=0 x0E01Byte6：設(shè)置擋位，Byte6=0 x00時，表示掛駐車擋（P）；Byte6=0 x01時，表示掛倒車擋（R）；Byte6=0 x02時，表示掛空擋（N）；Byte6=0 x03時，表示掛前進擋（D）Byte1、Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認Byte1=0 x00，Byte7=0 x00MCU向VCU發(fā)送CA

5、N報文協(xié)議02手動駕駛MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議1報文ID為0 x3102報文ID為0 x3113報文ID為0 x312MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議報文ID為0 x310，報文周期為200ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0驅(qū)動電機狀態(tài)0 x01耗電狀態(tài)；0 x02發(fā)電狀態(tài)；0 x03關(guān)閉狀態(tài)；0 x04準備狀態(tài)；0 xFE表示異常；0 xFF表示無效Byte1驅(qū)動電機控制器溫度有效值范圍：0250，數(shù)值偏移量-40，物理值-40210Byte2驅(qū)動電機溫度有效值范圍：0250，數(shù)值偏移量-40，物理值-40210Byte3預(yù)留Byte4預(yù)留Byte5驅(qū)動電機故障數(shù)精度：1，

6、偏移0，物理值150Byte6驅(qū)動電機故障代碼Byte7預(yù)留MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte0：反饋當前驅(qū)動電機的狀態(tài)，Byte0=0 x01時，表示驅(qū)動電機當前處于耗電狀態(tài)；Byte0=0 x02時，表示驅(qū)動電機當前處于發(fā)電狀態(tài)；Byte0=0 x03時，表示驅(qū)動電機當前處于關(guān)閉狀態(tài)；Byte0=0 x04，表示驅(qū)動電機當前處于準備狀態(tài)；Byte0=0 xFE時，表示當前驅(qū)動電機異常；Byte0=0 xFF時，為無效信號Byte1：反饋當前驅(qū)動電機控制器的溫度，有效值范圍為0250，數(shù)值偏移量-40，表示-40210案例：MCU反饋的報文中Byte1=0 x460 x46換算成10進

7、制值為70，進行數(shù)值偏移計算后為70-40=30，表示當前驅(qū)動電機控制器的溫度為30MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte2：反饋當前驅(qū)動電機的溫度，有效值范圍為0250，數(shù)值偏移量-40，表示-40210案例：MCU反饋的報文中Byte2=0 x460 x46換算成10進制值為70，進行數(shù)值偏移計算后為70-40=30，表示當前驅(qū)動電機的溫度為30Byte5：反饋當前驅(qū)動電機的故障數(shù)，范圍為150，精度為1，無偏移案例：MCU反饋的報文中Byte5=0 x010 x01換算成10進制值為1，表示當前驅(qū)動電機反饋的故障有1個MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte6：反饋驅(qū)動電機故障代碼代碼

8、故障代碼故障0 x00無故障0 x01U相軟件過流0 x02V相軟件過流0 x03W相軟件過流0 x04硬件過流0 x05功率模塊故障0 x06母線過流0 x07母線過壓0 x08母線欠壓0 x09電機超速0 x0A電機過載0 x0B控制器過載0 x0C電機過熱0 x0D控制器過熱0 x0E電機溫度傳感器故障0 x0F控制器溫度傳感器故障0 x10電機編碼器故障0 x11電機堵轉(zhuǎn)故障0 x14實時故障10 x15相電流傳感器故障0 x16母線電流傳感器故障0 x17電機失控0 x1C轉(zhuǎn)向信號故障0 x1D通訊故障0 x28實時故障20 x29實時故障3MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte3

9、、Byte4、Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認Byte3=0 x00，Byte4=0 x00，Byte7=0 x00MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議報文ID為0 x311，報文周期為200ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0低字節(jié)驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速有效值范圍：065531，數(shù)值偏移量-20000，表示-20000r/min45531r/min最小計量單元：1r/min，0 xFF,0 xFE表示異常，0 xFF,0 xFF表示無效Byte1高字節(jié)Byte2低字節(jié)驅(qū)動電機轉(zhuǎn)矩有效值范圍：065531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000Nm4553.1Nm最小計量單元：0.1Nm，0 xFF,0

10、xFE表示異常，0 xFF,0 xFF表示無效備注：前進時轉(zhuǎn)矩為正值，倒車時轉(zhuǎn)矩為負值Byte3高字節(jié)Byte4電機旋轉(zhuǎn)狀態(tài)0 x01：電機反轉(zhuǎn)（R擋）；0 x02：電機無轉(zhuǎn)速（N擋）；0 x03：電機正轉(zhuǎn)（D擋）Byte5bit0預(yù)留bit1控制模式0：轉(zhuǎn)速模式（默認為轉(zhuǎn)速模式）；1：轉(zhuǎn)矩模式bit2-bit5預(yù)留功能升級中，值未定義bit6-bit7預(yù)留Byte6Byte7預(yù)留MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte0Byte1：反饋當前驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速，有效值范圍為065531，數(shù)值偏移量-20000，表示-20000r/min45531r/min，最小計量單元為1r/min案例：MCU反

11、饋的報文中Byte0Byte1=0 x08520 x0852進行高低字節(jié)變換后，MCU反饋的驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速的16進制值為0 x5208，換算成10進制值為21000，進行數(shù)值偏移計算后為21000-20000=1000，表示當前驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速為1000r/min當Byte0=0 xFF、Byte1=0 xFE，表示出現(xiàn)異常；當Byte0=0 xFF、Byte1=0 xFF，表示反饋的信號無效MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte2Byte3：反饋當前驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩，有效值范圍為065531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000Nm4553.1Nm，其中正值為前進時的轉(zhuǎn)矩，負值為倒車時的轉(zhuǎn)矩，最

12、小計量單元為0.1Nm案例： MCU反饋的報文中Byte2Byte3=0 x524E0 x524E進行高低字節(jié)變換后，MCU反饋的驅(qū)動電機轉(zhuǎn)矩的16進制值為0 x4E52，換算成10進制值為20050，進行數(shù)值偏移計算后為20050-20000=50，表示當前汽車正在向前行駛，且此時驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩為500.1Nm=5Nm當Byte2=0 xFF、Byte3=0 xFE，表示出現(xiàn)異常；當Byte2=0 xFF、Byte3=0 xFF，表示反饋的信號無效MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte4：反饋當前電機旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，Byte4=0 x01時，電機反轉(zhuǎn)（R擋）；Byte4=0 x02時，電機無轉(zhuǎn)速

13、（N擋）；Byte4=0 x03時，電機正轉(zhuǎn)（D擋）Byte5：反饋當前驅(qū)動電機的控制模式bit1：bit1=0時，當前驅(qū)動電機為轉(zhuǎn)速控制模式，該模式為默認的模式，bit1=1時，當前驅(qū)動電機為轉(zhuǎn)矩控制模式bit2-bit5：預(yù)留位，功能升級中，每位的值未定義其余3位：預(yù)留位，默認值都為0Byte6Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認Byte6=0 x00，Byte7=0 x00MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議報文ID為0 x312，報文周期為500ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0低字節(jié)電機控制器輸入電壓有效值范圍：060000，表示0V6000V最小計量單元：0.1V0 xFF,0 xFE

14、表示異常，0 xFF,0 xFF表示無效Byte1高字節(jié)Byte2低字節(jié)電機控制器直線母線電流有效值范圍：020000，數(shù)值偏移量-10000，表示-1000A+1000A最小計量單元：0.1A0 xFF,0 xFE表示異常，0 xFF,0 xFF表示無效Byte3高字節(jié)Byte4Byte7預(yù)留MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte0Byte1：反饋當前電機控制器的輸入電壓，有效值范圍為060000，表示0V6000V，最小計量單元為0.1V案例：當前MCU反饋的報文中Byte0-Byte1=0 x58020 x5802進行高低字節(jié)變換后，MCU反饋的電機控制器輸入電壓的16進制值為0 x0

15、258，換算成10進制值為600，表示當前電機控制器的輸入電壓為6000.1V=60V當Byte0=0 xFF、Byte1=0 xFE，表示出現(xiàn)異常；當Byte0=0 xFF、Byte1=0 xFF，表示反饋的信號無效MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte2Byte3：反饋當前電機控制器的直線母線電流，有效值范圍為020000，數(shù)值偏移量-10000，表示-1000A+1000A，最小計量單元為0.1A案例： MCU反饋的報文中Byte2Byte3=0 x3C280 x3C28進行高低字節(jié)變換后，MCU反饋的電機控制器直線母線電流的16進制值為0 x283C，換算成10進制值為10300，進

16、行數(shù)值偏移計算后為10300-10000=300，表示當前電機控制器的直線母線電流為3000.1A=30A當Byte2=0 xFF、Byte3=0 xFE，表示出現(xiàn)異常；當Byte2=0 xFF、Byte3=0 xFF，表示反饋的信號無效MCU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte4Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認Byte4=0 x00，Byte5=0 x00，Byte6=0 x00，Byte7=0 x00計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議03自動駕駛計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議報文ID為0 x110，報文周期為100ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0bit0輪廓燈0：關(guān)閉；1：打開bi

17、t1近光燈0：關(guān)閉；1：打開bit2遠光燈0：關(guān)閉；1：打開bit3喇叭0：關(guān)閉；1：打開bit4抱軸指令0：抱軸吸合（未通電）；1：抱軸釋放（通電）bit5預(yù)留bit6-bit7擋位0 x00：P擋；0 x01：R擋；0 x02：N檔；0 x03：D檔Byte1低字節(jié)目標車速有效值范圍：02200（表示0km/h220km/h）最小計量單元：0.1km/h，0 xFF,0 xFE表示異常，0 xFF,0 xFF表示無效Byte2高字節(jié)Byte3預(yù)留計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議報文ID為0 x110，報文周期為100ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte4低字節(jié)轉(zhuǎn)向角度角度旋轉(zhuǎn)到當前

18、數(shù)值對應(yīng)的角度(-720+720)，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針旋轉(zhuǎn)為負，0為對應(yīng)中點位置Byte5高字節(jié)Byte6bit0制動使能1：使能剎車；0：不使能剎車bit1-bit7制動壓力請求壓力行程請求，最大行程點125，最小行程點為0，單位為個（當前將行程分成125個點）Byte7預(yù)留計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte0：設(shè)置燈光、喇叭、抱軸狀態(tài)、擋位bit0：設(shè)置輪廓燈，當bit0=0時，輪廓燈關(guān)閉，當bit0=1時，輪廓燈打開bit1：設(shè)置近光燈，當bit1=0時，近光燈關(guān)閉，當bit1=1時，輪廓燈打開bit2：設(shè)置遠光燈，當bit2=0時，遠光燈關(guān)閉，當bit2=1時，遠光燈打開b

19、it3：設(shè)置喇叭，當bit3=0時，喇叭關(guān)閉，當bit3=1時，喇叭打開bit4：設(shè)置抱軸狀態(tài)，bit4=0時，抱軸吸合，bit4=1時，抱軸釋放bit5：預(yù)留位，默認值為0bit6-bit7：設(shè)置擋位，當bit6-bit7=0 x00時，為P擋，當bit6-bit7=0 x01時，為R擋，當bit6-bit7=0 x02時，為N擋，當bit6-bit7=0 x03時，為前進擋D計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte1Byte2：設(shè)置目標速度，有效值為02200，最小計量單位0.1km/h，表示0km/h220km/h案例：設(shè)置目標速度為100km/h先計算車速有效值，即1000.1=10

20、00，轉(zhuǎn)換成兩字節(jié)的16進制數(shù)為0 x03E8，由于Byte1為低字節(jié)，Byte2高字節(jié)，則Byte1=0 xE8，Byte2=0 x03，則Byte1Byte2=0 xE803計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte4Byte5：設(shè)置轉(zhuǎn)向角度，角度旋轉(zhuǎn)到當前數(shù)值對應(yīng)的角度，角度范圍為-720+720，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針旋轉(zhuǎn)為負，0為對應(yīng)中點位置案例1：設(shè)置轉(zhuǎn)向角度為+80數(shù)值80換算成兩字節(jié)16進制數(shù)為0 x0050，由于Byte4為低字節(jié)，Byte5高字節(jié)，則Byte4=0 x50，Byte5=0 x00，因此Byte4Byte5=0 x5000案例2：設(shè)置轉(zhuǎn)向角度為-80先將數(shù)值8

21、0進行轉(zhuǎn)換，即164-80=65456，數(shù)值65456換算成兩字節(jié)16進制數(shù)，為0 xFFB0，同理根據(jù)Byte4和Byte5的字節(jié)高低情況，得Byte4Byte5=0 xB0FF計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte6：設(shè)置制動使能和制動壓力請求bit0：制動使能信號，表示VCU接收此信號作為剎車有效，點亮制動燈，中斷驅(qū)動電機，當bit0=0時，表示不使能剎車，當bit0=1時，表示使能剎車bit1-bit7：制動壓力請求信號，最大行程點125，最小行程點為0，單位為個案例：設(shè)置制動壓力行程點100使能剎車數(shù)值100轉(zhuǎn)換成二進制為1100100，則bit1-bit7=1100100，bi

22、t0=1為使能剎車，bit0-bit7=11001001，轉(zhuǎn)換成16進制數(shù)為0 xC9，得Byte6=0 xC9Byte3、Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認Byte3=0 x00，Byte7=0 x00VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議04VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議1報文ID為0 x1012報文ID為0 x1023報文ID為0 x103涉及線控驅(qū)動系統(tǒng)數(shù)據(jù)VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議報文ID為0 x101，報文周期為100ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0bit0-bit1駕駛模式0：手動控制模式（油門踏板+擋位）；1：自動模式（線控）；2：遙控器調(diào)試模式bit2-bit4擋

23、位0 x00：P擋；0 x01：R擋；0 x02：N檔；0 x03：D檔bit5-bit6車輛狀態(tài)0 x00：正常；0 x01：一級報警；0 x02：二級報警；0 x03：三級報警bit7抱軸狀態(tài)0：抱軸吸合（未通電）；1：抱軸釋放（通電）Byte1低字節(jié)當前角度角度旋轉(zhuǎn)到當前數(shù)值對應(yīng)的角度(-720+720)，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針旋轉(zhuǎn)為負，0為對應(yīng)中點位置Byte2高字節(jié)Byte3驅(qū)動電機狀態(tài)0 x01：耗電；0 x02發(fā)電；0 x03關(guān)閉狀態(tài)；0 x04準備狀態(tài)；“0 xFE”表示異常，“0 xFF”表示無效VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議報文ID為0 x101，報文周期為100ms，

24、報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte4低字節(jié)車速有效值范圍：02200（表示0km/h220km/h），最小計量單元：0.1km/h0 xFF,0 xFE表示異常，0 xFF,0 xFF表示無效Byte5高字節(jié)Byte6低字節(jié)驅(qū)動電機轉(zhuǎn)矩有效值范圍：065531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000Nm4553.1Nm最小計量單元：0.1Nm0 xFF,0 xFE表示異常，0 xFF,0 xFF表示無效備注：前進時轉(zhuǎn)矩為正值，倒車時轉(zhuǎn)矩為負值Byte7高字節(jié)VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte0：反饋駕駛模式、擋位、車輛狀態(tài)和抱軸狀態(tài)bit0-bit1：反饋駕駛模式，當bit0-bit

25、1=0時，駕駛模式為手動控制，當bit0-bit1=1時，駕駛模式為自動控制，當bit0-bit1=2時，駕駛模式為遙控器模式bit2-bit4：反饋擋位，當bit2-bit4=0 x00，表示擋位為P擋；當bit2-bit4=0 x01，表示擋位為R擋；當bit2-bit4=0 x02，表示擋位為N擋；當bit2-bit4=0 x03，表示擋位為D擋bit5-bit6：反饋車輛狀態(tài)，當bit5-bit6=00，表示車輛狀態(tài)正常，當bit5-bit6=0 x01，表示車輛一級報警，當bit5-bit6=0 x02，表示車輛二級報警，當bit5-bit6=0 x03，表示三級報警bit7：反饋抱

26、軸狀態(tài)，當bit7=0時，抱軸吸合，當bit7=1時，抱軸釋放VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte1Byte2：反饋當前轉(zhuǎn)向角度，角度范圍為-720+720，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針選擇為負，其中0為對應(yīng)中點位置案例1：VCU向計算平臺反饋的報文中Byte1Byte2=0 x50000 x5000進行高低字節(jié)變換后，得到EPS反饋角度的16進制值為0 x0050，換算成十進制值為80，80在最大的轉(zhuǎn)向角度720以內(nèi)，可知為逆時針旋轉(zhuǎn)，即當前逆時針旋轉(zhuǎn)了80案例2：VCU向計算平臺反饋的報文中Byte1Byte2=0 xB0FF0 xB0FF進行高低字節(jié)變換后，得到EPS反饋角度的16進制值

27、為0 xFFB0，換算成十進制值為65450，65450大于最大的轉(zhuǎn)向角度720，可知為順時針旋轉(zhuǎn)，還需再次進行計算，即164-65450=80，表示當前順時針旋轉(zhuǎn)了80VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte3：反饋驅(qū)動電機狀態(tài)，當Byte3=0 x01，表示驅(qū)動電機為耗電狀態(tài)；當Byte3=0 x02，表示驅(qū)動電機為發(fā)電狀態(tài)；當Byte3=0 x03，表示驅(qū)動電機為關(guān)閉狀態(tài)；當Byte3=0 x04，表示驅(qū)動電機為準備狀態(tài)；當Byte3=0 xFE，表示驅(qū)動電機異常狀態(tài)；當Byte4=0 xFF，表示驅(qū)動電機無效。Byte4Byte5：反饋車速，有效值為02200，最小計量單位0.1km

28、/h，表示0km/h220km/h案例：VCU向計算平臺反饋的報文中Byte4Byet5=0 xE8030 xE803，進行高低字節(jié)變換后，得到VCU反饋車速的16進制值為0 x03E8，換算成十進制值為1000，表示當前車速為10000.1km/h=100km/hVCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte6Byte7：反饋驅(qū)動電機轉(zhuǎn)矩，有效值范圍為065531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000Nm4553.1Nm，其中正值為前進時的轉(zhuǎn)矩，負值為倒車時的轉(zhuǎn)矩，最小計量單元為0.1Nm案例：VCU向計算平臺反饋報文中Byte6Byte7=0 x524E0 x524E進行高低字節(jié)變換后，得到

29、驅(qū)動電機轉(zhuǎn)矩的16進制值為0 x4E52，換算成10進制值為20050，進行數(shù)值偏移計算后為20050-20000=50，表示當前汽車正在向前行駛，且此時驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩為500.1Nm=5Nm當Byte6=0 xFF、Byte7=0 xFE，表示出現(xiàn)異常；當Byte6=0 xFF、Byte7=0 xFF，表示反饋的信號無效VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議報文ID為0 x102，報文周期為100ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0故障代碼1Byte1故障代碼2Byte2故障代碼3Byte3故障代碼4Byte4最低字節(jié)累計里程有效值范圍：09999999，表示0km999999.9km最

30、小計量單元：0.1km。0 xFF,0 xFF,0 xFF,0 xFE表示異常0 xFF,0 xFF,0 xFF,0 xFF表示無效Byte5次低字節(jié)Byte6次高字節(jié)Byte7最高字節(jié)VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議報文ID為0 x103，報文周期為100ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0制動壓力采樣值精度為0.05MPa，偏移量為0，范圍為010MPaByte1Byte2預(yù)留Byte3預(yù)留Byte4預(yù)留Byte5預(yù)留Byte6SOC有效值范圍：0100，表示0%100%最小計量單元：1%0 xFE表示異常，0 xFF表示無效。Byte7預(yù)留線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試05線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試情

31、境設(shè)定小趙正在測試一輛自動駕駛汽車的驅(qū)動系統(tǒng)，主要測試車速和擋位（駐車擋P，空擋N，倒車擋R，前進擋D）。小趙測試完畢后，查看調(diào)試界面上顯示VCU反饋了1個報文，為“0D000001E803524E（ID：0 x101）”，小趙通過對該報文進行解析，得知汽車向前行駛，自動駕駛模式，車輛狀態(tài)正常，抱軸吸合，驅(qū)動電機處于耗電狀態(tài)，車速為100km/h，驅(qū)動電機轉(zhuǎn)矩5Nm，轉(zhuǎn)向角度為0。小趙是如何通過CAN報文調(diào)試線控驅(qū)動系統(tǒng)的呢？又是如何解析VCU反饋的報文得到線控驅(qū)動系統(tǒng)狀態(tài)的呢？線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試實訓(xùn)載體智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實驗實訓(xùn)臺線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)準備操作設(shè)備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓(xùn)

32、臺。工具/儀器：CAN總線分析儀、調(diào)試電腦。人員分工：組長1名，記錄人員2名，檢驗人員2名，操作人員若干，以上人選角色可通過選舉、抓鬮及教師指定等來擔(dān)任，通過多個任務(wù)的訓(xùn)練，爭取讓每個學(xué)生輪流擔(dān)任每個角色，最終能夠提升學(xué)生自身綜合能力。實訓(xùn)場地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)實訓(xùn)室。線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實施計算平臺向VCU發(fā)送CAN報文計算步驟一：CAN口：CAN2幀ID：0 x110發(fā)送周期：100ms發(fā)送次數(shù)：50波特率：500kbps幀類型：接收所有類型線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實施計算平臺向VCU發(fā)送CAN報文計算步驟二：設(shè)置擋位D擋，目標車速100km/h字節(jié)計算數(shù)據(jù)Byte0Byte0用來設(shè)置燈光

33、、喇叭、抱軸狀態(tài)、擋位，其中燈光和喇叭在此不設(shè)置默認為關(guān)閉狀態(tài)，抱軸處于吸合狀態(tài)，則bit0-bit5=000000。設(shè)置擋位為D擋，則bit6-bit7=0 x03，轉(zhuǎn)換成二進制為bit6-bit7=11，則bit0-bit7=11000000，最后轉(zhuǎn)換成十六進制為Byte0=C0。0 xC0Byte1Byte1Byte2設(shè)置目標速度為100km/h，先計算車速有效值，即1000.1=1000，轉(zhuǎn)換成兩字節(jié)的16進制數(shù)為0 x03E8，由于Byte1為低字節(jié)，Byte2高字節(jié)，則Byte1=0 xE8，Byte2=0 x03，則Byte1Byte2=0 xE803。0 xE803Byte2Byte3Byte3為預(yù)留字節(jié)，默認Byte3=0 x00。0 x00線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實施計算平臺向VCU發(fā)送CAN報文計算步驟二：設(shè)置擋位D擋，目標車速100km/h字節(jié)計算數(shù)據(jù)Byte4Byte4Byte5用來設(shè)置轉(zhuǎn)向角度，此處不