機(jī)器人參考手冊(cè)3haczh

1、一般安全信息Robotics ProductsM2004雬檔 ID:本手冊(cè)中包含的信息變更，恕不另行通知，且不應(yīng)視為 ABB 的承諾。ABB 對(duì)本手冊(cè)中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤概不負(fù)責(zé)。除本手冊(cè)中有明確陳述之外，本手冊(cè)中的任何內(nèi)容不應(yīng)解釋為 ABB 對(duì)個(gè)人損失、損壞或具體適用性等做出的任何擔(dān)?；虮ＷC。ABB 對(duì)因使用本手冊(cè)及其中所述產(chǎn)品而引起的意外或間接概不負(fù)責(zé)。，不得將任何內(nèi)容透露ABB，嚴(yán)禁或本手冊(cè)及其中的給第，亦不得用于任何的用途。本條款將會(huì)受到。本手冊(cè)的副本可按時(shí)價(jià)向 ABB2008 ABB，保留所ABB ABRobotics Products 721 68 V ster s瑞典利。目表手冊(cè)概述

2、51 機(jī)器人系統(tǒng)7常規(guī)信息7IRC5 的應(yīng)用安全標(biāo)準(zhǔn)7機(jī)器人系統(tǒng)安全性8安全術(shù)語9安全標(biāo)志，概述91.3 工作中的安全事項(xiàng) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1 安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 安全風(fēng)險(xiǎn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3、.111112121.4.1 帶電所伴隨的風(fēng)險(xiǎn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 工業(yè)機(jī)器人132.1 安全風(fēng)險(xiǎn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 機(jī)器人安裝和檢修工作期間的安全風(fēng)險(xiǎn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.2 工具 / 工件相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4、. . . . .13131516171818192021222324242526272.1.3 氣壓 /系統(tǒng)相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.4 操作干擾期間的安全風(fēng)險(xiǎn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2 安全操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.1 安全護(hù)罩尺寸 . . . . . . . . . .

5、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2 制動(dòng)閘測(cè)試 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.3 禁用 “250 mm/s”功能的風(fēng)險(xiǎn). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.4 在機(jī)器人工作范圍內(nèi)工作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.5 信號(hào)燈 （可選） . . . . . . . . . . . . . . . . .

6、 . . . . . . . . . . . . .2.2.6 請(qǐng)翻譯安全和信息上的信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3 安全性相關(guān)說明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.12.3.2警告警告 移器人可能產(chǎn)生致命性！ . . . . . . . . . . . . . . . . . .- 第一次測(cè)試運(yùn)行可能造成或損害！ . . . . . . . . . . . . . . . . .- 在維修工作之后，

7、制動(dòng)閘松開按鈕可能會(huì)卡住 . . . . . . . . . . . . . . 在處理齒輪油期間有安全風(fēng)險(xiǎn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 機(jī)器人控制器，IRC5293.1 安全停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.1.1 機(jī)器人停止功能概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2929333435363637383940413.1.23

8、.1.33.1.4緊急停止？安全停止？安全保護(hù)？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2 安全性相關(guān)說明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.13.2.2 警告3.2.33.

9、2.43.2.53.2.6確保主電源已經(jīng)關(guān)閉！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .該單元易受靜響！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .切勿站在機(jī)柜上或者將機(jī)柜用作梯子 . . . . . . . . . . . . . . . . .確保計(jì)算機(jī)設(shè)備 DSQC639 內(nèi)沒有松動(dòng)的螺絲或金屬屑 . . . . . . . . . .關(guān)閉機(jī)柜門 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .控制器內(nèi)有高溫. . . . . .

10、 . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 FlexPendant434.1 工作中的安全事項(xiàng) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.1.1 自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.1.2 安全使用 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43434445464

11、.1.34.1.4 手動(dòng) FlexPendant 的處置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .模式和手動(dòng)全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3利。Copyright2008 ABB. 保留所目表4.1.5 自動(dòng)模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47索引494手冊(cè)概述手冊(cè)概述關(guān)于本手冊(cè)本手冊(cè)包含機(jī)器人系統(tǒng)的一般安全信息。手冊(cè)用法對(duì)于在機(jī)器人系統(tǒng)中的任何工作，必須使用本手冊(cè)中的信息。即，在您使

12、用 ABB Robotics 的工業(yè)機(jī)器人和 / 或 IRC5 機(jī)器人控制器時(shí)使用本手冊(cè)。另外，在您使用機(jī)器人應(yīng)用程序時(shí)，確保閱讀了安全相關(guān)信息之后再開始工作。附注本手冊(cè)必須與機(jī)器人系統(tǒng)放在一起以便于取閱！本手冊(cè)的閱讀對(duì)象本手冊(cè)面向：操作員維修工程師使用或處理機(jī)器人系統(tǒng)的任何人操作前提讀者應(yīng)：熟悉機(jī)器人系統(tǒng)非常了解機(jī)器人系統(tǒng)各章結(jié)構(gòu)本手冊(cè)由以下各章組成：參考信息表示下頁將繼續(xù)某一節(jié)內(nèi)容。5利。Copyright 2008 ABB. 保留所參考文檔文檔Product manual - IRC53HAC021313-001操作員手冊(cè)使用入門 IRC5 與 RobotStudio3HAC027097

13、-001操作員手冊(cè)帶 FlexPendant 的 IRC53HAC16590-1IRC5 故障排除手冊(cè)3HAC020738-001緊急安全信息3HAC027098-001章錄有關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)的一般安全信息。有關(guān)工業(yè)機(jī)器人的一般安全信息。有關(guān) IRC5 機(jī)器人控制器的一般安全信息。有關(guān) FlexPendant 的一般安全信息。手冊(cè)概述表示某一節(jié)內(nèi)容續(xù)自上頁修訂版6版本號(hào)描述-第一次修訂。A第二次修訂。 對(duì)機(jī)器人控制器，IRC5 一章進(jìn)行了更改/ 修正。1 機(jī)器人系統(tǒng)1.1.1. IRC5的應(yīng)用安全標(biāo)準(zhǔn)1 機(jī)器人系統(tǒng)1.1 常規(guī)信息1.1.1. IRC5 的應(yīng)用安全標(biāo)準(zhǔn)健康和安全標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人完全遵循

14、EEC 機(jī)器指令中規(guī)定的健康和安全標(biāo)準(zhǔn)。IRC5控制的ABB機(jī)器人符合以下標(biāo)準(zhǔn)：7利。Copyright 2008 ABB. 保留所標(biāo)準(zhǔn)描述ANSI/RIA 15.06/1999工業(yè)機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)的安全要求 ANSI/UL 1740 （可選）機(jī)器人和機(jī)器人設(shè)備安全標(biāo)準(zhǔn) ANSI/UL 1998 （可選）CAN/CSA Z 434-03 （可選） 工業(yè)機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng) 通用安全要求標(biāo)準(zhǔn)描述EN ISO 10218-1:2006工業(yè)環(huán)境的機(jī)器人 安全要求 第 1 部分：機(jī)器人 ISO 9787工業(yè)操作機(jī)器人，坐標(biāo)系和動(dòng)作標(biāo)準(zhǔn)描述IEC 60204-1工業(yè)機(jī)器電氣設(shè)備IEC 60529外殼防護(hù)

15、等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)描述EN ISO 12100-1機(jī)械安全，術(shù)語EN ISO 12100-2機(jī)械安全，技術(shù)規(guī)范EN 954-1機(jī)械安全，控制系統(tǒng)的安全相關(guān)EN ISO 10218-1:2006工業(yè)環(huán)境的機(jī)器人 安全要求 第 1 部分：機(jī)器人 EN ISO 60204-1:2005機(jī)械安全 機(jī)械電氣設(shè)備 第 1 部分：通用要求 EN 61000-6-4 （可選）EMC，通用電磁輻射EN 61000-6-2EMC，通用抗電磁輻射1 機(jī)器人系統(tǒng)1.1.2. 機(jī)器人系統(tǒng)安全性1.1.2. 機(jī)器人系統(tǒng)安全性有效范圍和責(zé)任該信息未涵蓋設(shè)計(jì)、安裝和操作完整系統(tǒng)的方式，也未涵蓋所有可能影響整個(gè)系統(tǒng)安全性的設(shè)備。為保護(hù)安

16、全，必須設(shè)計(jì)完整系統(tǒng)并根據(jù)安裝機(jī)器人所在國(guó)家的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定所規(guī)定的安全要求進(jìn)行安裝。ABB 工業(yè)機(jī)器人的用戶有責(zé)任確保遵守相關(guān)國(guó)家的適用安全法律和規(guī)定，且正確設(shè)計(jì)和安裝必要的安全裝置以保護(hù)使用機(jī)器人系統(tǒng)工作的。使用機(jī)器人的必須熟悉相應(yīng)文檔中描述的工業(yè)機(jī)器人的操作和處理，例如：操作員手冊(cè) 帶 FlexPendant 的 IRC5 (M2004)Product Manual外部的連接除了內(nèi)置安全功能，機(jī)器人同時(shí)還配有用于連接外部安全裝置的界面。通過該界面，外部安全功能可與其它機(jī)器和設(shè)備進(jìn)行互操作。這就意味著，控制信號(hào)可作用于從設(shè)備以及機(jī)器人收到的安全信號(hào)。責(zé)任限制本手冊(cè)中提供的任何關(guān)于安全性的信息不

17、得視為 ABB對(duì)工業(yè)機(jī)器人在遵守所有安全說明的情況下不會(huì)造成任何或損害的擔(dān)保。相關(guān)信息信息類型文檔中已詳細(xì)說明章節(jié)安全裝置的安裝機(jī)器人產(chǎn)品手冊(cè)安裝與調(diào)試更改操作模式操作員手冊(cè) 帶 FlexPendant的 IRC5(RobotWare 5.0)操作模式限制工作空間機(jī)器人產(chǎn)品手冊(cè)安裝與調(diào)試81 機(jī)器人系統(tǒng)1.2.1. 安全標(biāo)志，概述1.2 安全術(shù)語1.2.1. 安全標(biāo)志，概述概述本節(jié)說明在按照手冊(cè)中所述的步驟操作機(jī)器時(shí)可能出現(xiàn)的。每一小節(jié)詳細(xì)介紹一種，小節(jié)內(nèi)容包括：標(biāo)題，指明等級(jí) （、警告或）和類型。簡(jiǎn)要描述，描述操作維修未排除險(xiǎn)情時(shí)會(huì)出現(xiàn)的情況。說明，說明如何排除險(xiǎn)情以便繼續(xù)手頭工作。等級(jí)下表

18、定義了規(guī)定本手冊(cè)所用等級(jí)的圖標(biāo)。表示下頁將繼續(xù)某一節(jié)內(nèi)容。9利。Copyright 2008 ABB. 保留所標(biāo)志 名稱含義警告如果不依照說明操作，就會(huì)發(fā)生事故，并導(dǎo)致嚴(yán)重或致命的 和（或）嚴(yán)重的產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：觸碰高壓?jiǎn)卧?、火災(zāi)，吸入 氣體、擠壓、撞擊、墜落等。danger警告警告，如果不依照說明操作，可能會(huì)發(fā)生事故，導(dǎo) 致嚴(yán)重的，甚至，或嚴(yán)重的產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：觸碰高壓?jiǎn)卧?、?災(zāi)，吸入氣體、擠壓、撞擊、墜落等。warning電擊觸電或電擊標(biāo)志表示那些導(dǎo)致嚴(yán)重個(gè)人或的電氣危害。Electrical shock警告，如果不依照說明操作，可能會(huì)發(fā)生事故，導(dǎo)致

19、和（或）產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：燒傷、眼部 、皮膚 、 損傷、擠壓或失足滑落、跌倒、撞擊、高空跌落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設(shè)備過程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)caution品故障的情況時(shí)，就會(huì)采用這一標(biāo)志。靜電放電 (ESD) 靜電放電 (ESD) 標(biāo)志表示可能會(huì)嚴(yán)重?fù)p壞產(chǎn)品的靜電危害。Electros ic discharge (ESD)1 機(jī)器人系統(tǒng)1.2.1. 安全標(biāo)志，概述表示某一節(jié)內(nèi)容續(xù)自上頁10標(biāo)志名稱注意Note提示Tip含義此標(biāo)志提示您需要注意的重要事項(xiàng)和環(huán)境條件。此標(biāo)志將引導(dǎo)您參閱一些專門的說明，以便從中獲取附加信息或了解如何用更

20、簡(jiǎn)單的方法執(zhí)行特定操作。1 機(jī)器人系統(tǒng)1.3.1. 安全工具1.3 工作中的安全事項(xiàng)1.3.1. 安全工具安全保護(hù)機(jī)制機(jī)器人系統(tǒng)可以配備各種各樣的安全保護(hù)裝置，例如門互鎖開關(guān)、安全光幕和安全墊等等。最常用的是機(jī)器人單元的門互鎖開關(guān)，打開此裝置可暫停機(jī)器人?？刂破饔腥齻€(gè)獨(dú)立的保護(hù)裝置：常規(guī)模式安全保護(hù)停止 (GS)、自動(dòng)模式安全保護(hù)停止 (AS) 和安全保護(hù)停止 (SS)。安全保護(hù)裝置連接到 .請(qǐng)參閱工廠或車間的說明文檔，了解機(jī)器人系統(tǒng)的配置方式、安全保護(hù)機(jī)制的安裝位置及其工作原理。安全緊急停止和安全保護(hù)裝置受到?jīng)Q之前機(jī)器人會(huì)停止。，因此控制器可檢測(cè)到任何故障，并且在問題解內(nèi)置安全停止功能控制器

21、連續(xù)硬件和功能。如果檢測(cè)到任何問題或錯(cuò)誤，機(jī)器人將停止操作，直到問題解決。限制機(jī)器人工作范圍機(jī)器人工作范圍可以通過機(jī)械停止、功能或結(jié)合這二者進(jìn)行限制。請(qǐng)參閱工廠或車間的說明文檔，了解機(jī)器人系統(tǒng)的配置方法。11利。Copyright 2008 ABB. 保留所為 ?如果故障 .那么 .簡(jiǎn)單且易于解決發(fā)出簡(jiǎn)單的程序停止指令 (SYSSTOP)。輕微并且可以解決發(fā)出 SYSHALT 指令，實(shí)施安全停止。嚴(yán)重，如導(dǎo)致硬件損壞發(fā)出 SYSFAIL 導(dǎo)致實(shí)施緊急停止。必須重新啟動(dòng)控制器才能返回至正常操作。GS 機(jī)制在任何操作模式下始終有效。AS 機(jī)制僅在系統(tǒng)處于自動(dòng)模式時(shí)有效。SS 機(jī)制在任何操作模式下始

22、終有效。1 機(jī)器人系統(tǒng)1.4.1. 帶電所伴隨的風(fēng)險(xiǎn)1.4 安全風(fēng)險(xiǎn)1.4.1.帶電所伴隨的風(fēng)險(xiǎn)電壓相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)，概述盡管有時(shí)需要在通電時(shí)進(jìn)行故障排除，但維修故障、斷開電線以及斷開或連接單元時(shí)必須關(guān)閉機(jī)器人 （將主開關(guān)設(shè)為 OFF）。連接機(jī)器人主電源時(shí)必須是可在機(jī)器人工作區(qū)域外關(guān)閉。電壓相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)，IRC5 控制器例如，以下伴隨有高壓：注意控制器 （直流鏈路、超級(jí)電容器設(shè)備）存有電能。 I/O 模塊之類的設(shè)備可從外部電源供電。主電源 / 主開關(guān)變壓器電源單元控制電源 (230 VAC)整流器單元 （400-480 VAC 和 700 VDC。注：電容器?。?qū)動(dòng)單元 (700 VDC)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電源

23、(230 VAC)維修插座 (115/230 VAC)Customower Supply (230 VAC)機(jī)械加工過程中的額外工具電源單元或特殊電源單元。即使機(jī)器人已斷開與主電源的連接，控制器連接的外部電壓仍存在。附加連接。電壓相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)，工具、材料處理裝置等即使機(jī)器人系統(tǒng)處于 OFF 位置，工具、材料處理裝置等仍可能帶電。在工作過程中移動(dòng)時(shí)電源電纜可能遭到損壞。122 工業(yè)機(jī)器人2.1.1. 機(jī)器人安裝和檢修工作期間的安全風(fēng)險(xiǎn)2 工業(yè)機(jī)器人2.1 安全風(fēng)險(xiǎn)2.1.1. 機(jī)器人安裝和檢修工作期間的安全風(fēng)險(xiǎn)概述本章包括對(duì)機(jī)器人執(zhí)行安裝和檢修工作時(shí)要考慮的一般安全風(fēng)險(xiǎn)的信息。安裝和檢修過程中的一般

24、風(fēng)險(xiǎn)必須始終遵守 產(chǎn)品手冊(cè)中 “安裝與調(diào)試”一章的說明。緊急停止按鈕必須置于易接近處以便能迅速停止機(jī)器人。負(fù)責(zé)操作的必須準(zhǔn)備安全說明，以備相關(guān)安裝之用。負(fù)責(zé)安裝機(jī)器人的應(yīng)培訓(xùn)。必須接受有關(guān)上述機(jī)器人系統(tǒng)和某些相關(guān)安全事項(xiàng)的相國(guó)家 / 地區(qū)特定規(guī)定要防止安裝機(jī)器人系統(tǒng)期間受傷或受損，必須遵守相關(guān)國(guó)家 / 地區(qū)的適用規(guī)定和ABB Robotics 的說明。非電壓相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)機(jī)器人工作區(qū)域前必須設(shè)置安全區(qū)，并且封閉以防擅自進(jìn)入。光束或感應(yīng)墊為配套裝置。應(yīng)當(dāng)使用轉(zhuǎn)盤或同類設(shè)備使操作處于機(jī)器人的工作區(qū)域之外。制動(dòng)閘時(shí)，軸會(huì)受到重力影響。除了被運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人撞擊的風(fēng)險(xiǎn)外，還可能存在被平行擠壓的風(fēng)險(xiǎn)。機(jī)器人中的用

25、于平衡某個(gè)軸的電量可能在拆卸機(jī)器人或其時(shí)。拆卸 / 組裝機(jī)械單元時(shí)，請(qǐng)注意控制器中存有熱能。掉落的物體。切勿將機(jī)器人當(dāng)作梯子等使用，即，在檢修過程中切勿攀爬機(jī)器人電機(jī)或其它。由于電機(jī)可能產(chǎn)生高溫或發(fā)生漏油，所以攀爬會(huì)有極大的滑落風(fēng)險(xiǎn)。完整系統(tǒng)的供應(yīng)商應(yīng)注意完整系統(tǒng)的供應(yīng)商必須確保安全功能中使用的所有電路均已按照該功能的適用標(biāo)準(zhǔn)互鎖。完整系統(tǒng)的供應(yīng)商必須確保緊急停止功能中使用的所有電路均已按照該功能的適用標(biāo)準(zhǔn)安全互鎖。表示下頁將繼續(xù)某一節(jié)內(nèi)容。13利。Copyright 2008 ABB. 保留所2 工業(yè)機(jī)器人2.1.1. 機(jī)器人安裝和檢修工作期間的安全風(fēng)險(xiǎn)表示某一節(jié)內(nèi)容續(xù)自上頁完整機(jī)器人電纜平

26、衡裝置14安全風(fēng)險(xiǎn)描述平衡裝置！警告在任何情況下，切勿以產(chǎn)品文檔中詳細(xì)說明的方法之外的任何方法處理平衡裝置！ 例如，試圖打開平衡裝置可能會(huì)造成生命 ！安全風(fēng)險(xiǎn)描述電纜包裝易受機(jī)械損壞！注意電纜包裝易受機(jī)械損壞！必須處理電纜包裝，尤其是連接器，以避免損壞電纜包裝！安全風(fēng)險(xiǎn)描述組件灼熱！注意運(yùn)行機(jī)器人后電機(jī)和齒輪 “灼熱”！觸碰電機(jī)和齒輪可能導(dǎo)致燒傷！環(huán)境溫度越高，機(jī)器人的表面越容易變熱，從而可能造成灼傷！卸除可能導(dǎo)致機(jī)器人損毀！警告采取必要的措施確保卸除時(shí)機(jī)器人不會(huì)損毀，例如，如果卸除電機(jī)或軸 2 時(shí)，先使用固定裝置穩(wěn)固較低臂。2 工業(yè)機(jī)器人2.1.2. 工具 / 工件相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn)2.1.2.

27、 工具 / 工件相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn)安全處理應(yīng)該可以安全關(guān)閉工具，如切削工具等。確保保護(hù)裝置在切削工具停止旋轉(zhuǎn)前保持關(guān)閉。應(yīng)當(dāng)可以手動(dòng)操作（）。安全設(shè)計(jì)夾具 / 末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)必須使其在發(fā)生電源故障或者控制器件。注意若使用了夾具，請(qǐng)確保夾具不會(huì)跌落工件。的情況下保留工152 工業(yè)機(jī)器人2.1.3. 氣壓 /系統(tǒng)相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn)2.1.3. 氣壓 /系統(tǒng)相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn)概述應(yīng)用于氣壓和系統(tǒng)的特殊安全規(guī)定。殘余電量這些系統(tǒng)中可能存在殘余電量。關(guān)機(jī)后請(qǐng)?zhí)貏e。開始維修前必須氣壓和系統(tǒng)內(nèi)的壓力。安全設(shè)計(jì)重力可能導(dǎo)致這些系統(tǒng)支撐的某些緊急情況下應(yīng)使用安全閘?；?qū)ο蟮袈?。?yīng)使用彈式螺栓防止工具等由于重力影響而墜落。

28、162 工業(yè)機(jī)器人2.1.4. 操作干擾期間的安全風(fēng)險(xiǎn)2.1.4. 操作干擾期間的安全風(fēng)險(xiǎn)概述工業(yè)機(jī)器人是一種可用于多種不同工業(yè)應(yīng)用的靈活工具。必須專業(yè)地執(zhí)行所有工作且遵守適用安全規(guī)定。必須始終保持謹(jǐn)慎。合格必須由熟知整個(gè)安裝過程以及不同所伴隨的特殊風(fēng)險(xiǎn)的合格執(zhí)行正確的工作。意外風(fēng)險(xiǎn)如果工作進(jìn)程中斷，必須格外中斷必須手動(dòng)矯正。除那些常規(guī)操作的相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)以外的其它風(fēng)險(xiǎn)。該172 工業(yè)機(jī)器人2.2.1. 安全護(hù)罩尺寸2.2 安全操作2.2.1.安全護(hù)罩尺寸概述在機(jī)器人周圍安裝格，以確保機(jī)器人安裝和操作安全進(jìn)行。尺寸確定護(hù)罩或外殼尺寸，使其能承受機(jī)器人握住的重物以最大速度墜落或時(shí)所產(chǎn)生的壓力。根據(jù)機(jī)器

29、人軸的最大速度和機(jī)器人在工作單元中的工作位置來確定最大速度 （請(qǐng)參閱 Specification - Controller Software IRC5）。也要考慮安裝在機(jī)器人上的旋轉(zhuǎn)工具或其它裝置破損或出現(xiàn)故障可能產(chǎn)生的最大影響。182 工業(yè)機(jī)器人2.2.2. 制動(dòng)閘測(cè)試2.2.2. 制動(dòng)閘測(cè)試測(cè)試時(shí)間操作過程中，每個(gè)軸電機(jī)的制動(dòng)閘會(huì)出現(xiàn)正常磨損?？蓤?zhí)仍能執(zhí)行其功能。試以確定制動(dòng)閘是否測(cè)試方法可按下述說明檢查每個(gè)軸電機(jī)的制動(dòng)閘功能：1. 將每個(gè)機(jī)器人軸運(yùn)行到機(jī)器人態(tài)負(fù)載）。的結(jié)合重量和所有負(fù)載最大化的位置 （最大靜用控制器上的操作模式選擇器將電機(jī)切換至 MOTORS OFF檢查軸位置是否保持不

30、變。如果電機(jī)關(guān)閉時(shí)機(jī)器人未改變位置，則制動(dòng)功能可用。位置。192 工業(yè)機(jī)器人2.2.3. 禁用 “250 mm/s”功能的風(fēng)險(xiǎn)2.2.3.禁用 “250 mm/s”功能的風(fēng)險(xiǎn)附注切勿從 FlexPendant會(huì)影響安全功能 “或 PC 更改 Transm250 mm/s”。gear ratio 或其他運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)。這將202 工業(yè)機(jī)器人2.2.4. 在機(jī)器人工作范圍內(nèi)工作2.2.4.在機(jī)器人工作范圍內(nèi)工作警告如果必須在機(jī)器人工作范圍內(nèi)執(zhí)行工作，請(qǐng)務(wù)必遵守以下幾點(diǎn)：控制器上的操作模式選擇器必須處于手動(dòng)模式位置，以允許設(shè)備操作并從計(jì)算機(jī)鏈路或控制面板操作。操作模式選擇器處于 “手動(dòng)模式”位置時(shí)，機(jī)

31、器人速度限制為最大 250mm/s。此位置應(yīng)當(dāng)作為進(jìn)入工作空間時(shí)的正常位置?！叭偈謩?dòng)模式 (100%)”位置經(jīng)過培訓(xùn)且熟知該操作所含風(fēng)險(xiǎn)的操作使用。請(qǐng)注意機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)軸！請(qǐng)與軸保持距離，以防止頭發(fā)或衣服被纏擾。同時(shí)請(qǐng)當(dāng)心機(jī)器人上或單元內(nèi)安裝的旋轉(zhuǎn)工具或其它裝置可能引起的任何。依據(jù)制動(dòng)閘測(cè)試 頁19 一節(jié)，測(cè)試每個(gè)軸上的電機(jī)制動(dòng)閘。212 工業(yè)機(jī)器人2.2.5. 信號(hào)燈 （可選）2.2.5. 信號(hào)燈 （可選）描述可在機(jī)器上人安裝有固定黃色光的信號(hào)燈作為安全裝置。功能該燈在 MOTORS ON 模式下亮起。信息可在控制器文檔中找到有關(guān) MOTORSON/MOTORSOFF 模式的信息。222 工

32、業(yè)機(jī)器人2.2.6. 請(qǐng)翻譯安全和信息上的信息2.2.6. 請(qǐng)翻譯安全和信息上的信息產(chǎn)品機(jī)器人和控制器都貼有幾個(gè)安全和信息，其中包含有關(guān)該產(chǎn)品的重要信息。這些信息對(duì)所有使用機(jī)器人系統(tǒng)的間）都非常有用。處理機(jī)器人系統(tǒng) （如，安裝、檢修或操作期標(biāo)識(shí)各個(gè)并放在產(chǎn)品上，如下面部分中所示：檢查，信息的檢查翻譯可能性產(chǎn)品上的語言。留有空間，可在三種標(biāo)準(zhǔn)語言 （英語、德語和法語）下方添加第四種可通過以下方式在上添加本地語言：使用透明將含有第四種語言的文本覆蓋標(biāo)準(zhǔn)。ABB 可提供標(biāo)準(zhǔn)的具體設(shè)計(jì) （文本、圖示和尺寸）圖紙。請(qǐng)注意，每個(gè)的貨號(hào)標(biāo)識(shí)。均按照下角處透明實(shí)例下圖顯示了機(jī)器人上可用空間的位置，可在此處添加

33、第四種語言。此圖還顯示了含有瑞典語文本的透明。xx050000251723利。Copyright 2008 ABB. 保留所A添加第四種語言的可用空間2 工業(yè)機(jī)器人2.3.1. 移器人可能產(chǎn)生致命性！2.3 安全性相關(guān)說明2.3.1.移器人可能產(chǎn)生致命性！描述移器人有可能損害機(jī)器。運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，它可能會(huì)執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運(yùn)動(dòng)。 此外，所有的運(yùn)動(dòng)都產(chǎn)會(huì)產(chǎn)生很大的力量，從而嚴(yán)重個(gè)人和或損壞機(jī)器人工作范圍內(nèi)的任何設(shè)備。排除24操作注釋運(yùn)行機(jī)器人之前，請(qǐng)務(wù)必正確安裝和連接緊急停止設(shè)備包括防護(hù)門、踏墊和光幕緊急停止設(shè)備。等。在手動(dòng)全速模式下通常只有止 - 動(dòng)功能有有關(guān)如何使用 RobotWare

34、5.0 中止動(dòng)功效。 要增加安全性，也可使用系統(tǒng)參數(shù)對(duì) 能的參閱操作員手冊(cè) - 帶手動(dòng)限速激活止 - 動(dòng)功能。FlexPendant 的 IRC5 中的如何使用止動(dòng) “止動(dòng)”功能用于手動(dòng)模式，它不能用功能一節(jié)。于自動(dòng)模式。確保按下啟動(dòng)按鈕前機(jī)器人工作范圍內(nèi)無活動(dòng)。2 工業(yè)機(jī)器人2.3.2.- 第一次測(cè)試運(yùn)行可能造成或損害！2.3.2.-第一次測(cè)試運(yùn)行可能造成或損害！描述由于執(zhí)行檢修工作常需要拆卸機(jī)器人，因此第一次測(cè)試運(yùn)行之前需要考慮幾個(gè)安全風(fēng)險(xiǎn)。排除在檢修工作 （維修、安裝或驟：）完成后執(zhí)行第一次測(cè)試運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)遵循以下步25操作卸除機(jī)器人及其工作區(qū)域內(nèi)的所有檢修工具和外接物件！正確安裝所有！確

35、保所有與機(jī)器人保持安全的距離，即，站在安全護(hù)罩后方的可觸及范圍外等！特別注意先前已檢修的功能！2 工業(yè)機(jī)器人2.3.3. 警告 - 在維修工作之后，制動(dòng)閘松開按鈕可能會(huì)卡住2.3.3.警告-在維修工作之后，制動(dòng)閘松開按鈕可能會(huì)卡住描述制動(dòng)閘松開裝置有用于松開每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)閘的按鈕。 在 SMB 凹進(jìn)處內(nèi)執(zhí)行維修工作時(shí)，涉及拆卸和重裝制動(dòng)閘松開裝置，在重裝之后制動(dòng)閘松開按鈕可能被卡住。在打開電源時(shí)制動(dòng)閘松開按鈕卡在按下位置的情況下，受影響的電機(jī)制動(dòng)閘被松開！ 這樣會(huì)造成嚴(yán)重的人身并損壞機(jī)器人。排除要消除在SMB 凹進(jìn)處執(zhí)行維修工作之后的，請(qǐng)依照下面的過程。排除要消除在SMB 凹進(jìn)處執(zhí)行維修工作之

36、后的，請(qǐng)依照下面的過程。26操作附注 / 圖解確保電源關(guān)閉。如果已經(jīng)卸下，裝回按鈕保護(hù)。通過逐一按下按鈕來檢查制動(dòng)閘松開裝置的按鈕。確保沒有任何一個(gè)按鈕被按鈕保護(hù)裝置卡??！如果按鈕被卡在壓下位置，必須調(diào)節(jié)按鈕的對(duì)準(zhǔn)狀態(tài)，以便按鈕可以在其管中移 動(dòng)！卸下按鈕保護(hù)裝置并且：確保對(duì)中件 (B) 正確安裝到該裝置。（該物件與裝置垂直對(duì)齊。）向側(cè)邊調(diào)節(jié)該裝置，以便右圖中 x1和 x2 測(cè)量值彼此差不超過 1 mm。xx0600002776對(duì)中件的零件在必需設(shè)備中指定。重新裝回按鈕保護(hù)裝置并通過逐一按下按鈕再檢查一次各個(gè)按鈕。操作確保電源關(guān)閉。如果有必要，卸下按鈕保護(hù)。通過逐一按下按鈕來檢查制動(dòng)閘松開裝置

37、的按鈕。確保沒有任何一個(gè)按鈕被卡在管中。如果按鈕被卡在壓下位置，必須調(diào)節(jié)制動(dòng)閘松開裝置的對(duì)準(zhǔn)狀態(tài)，以便按鈕可以在其管中移動(dòng)！2 工業(yè)機(jī)器人2.3.4. 警告 在處理齒輪油期間有安全風(fēng)險(xiǎn)2.3.4. 警告在處理齒輪油期間有安全風(fēng)險(xiǎn)描述使用齒輪箱油時(shí)存在幾個(gè)會(huì)造成個(gè)人和產(chǎn)品損害的！在使用齒輪箱油進(jìn)行任何工作前，請(qǐng)務(wù)必注意下面的安全信息！警告和排除27利。Copyright 2008 ABB. 保留所警告描述排除/ 動(dòng)作齒輪箱油的更換和排放可能需 請(qǐng)確保工作中始終佩戴防護(hù)工具要在高達(dá) 90 C 的高溫下進(jìn) （如護(hù)目鏡和手套）。行！-油過熱！打開油塞時(shí)，齒輪箱中可能存打開油塞并遠(yuǎn)離開口處。灌在一定壓力

38、，導(dǎo)致油從開口處 注齒輪箱時(shí)防止溢出。噴出！-齒輪箱中可能存在的壓力！溢出的齒輪箱油會(huì)導(dǎo)致齒輪箱 請(qǐng)確保為齒輪箱灌注油時(shí)不會(huì)溢壓力過高并將導(dǎo)致：出！損壞密封件和墊圈灌注后，請(qǐng)確認(rèn)正確的油位。將密封件和墊圈完全壓溢出！出限制機(jī)器人移動(dòng)。混合使用不同類別的油可能對(duì) 灌注齒輪箱時(shí)，使用混合不齒輪箱造成嚴(yán)重?fù)p壞！同類別的油，除非說明中特別指明。請(qǐng)始終使用器的指定用油！-混合使用不同類別的油！熱油比冷油的排放速度快。更換齒輪箱油時(shí)，首先運(yùn)行機(jī)器人一定時(shí)間以使油加熱。-加熱油！指定油量取決于齒輪箱的總?cè)?再次灌注后，請(qǐng)確認(rèn)油位。量。更換用油時(shí)，替換的油量可能與指定用量不同，這取決于齒輪箱中先前的排放量。-

39、指定量取決于排放量！2 工業(yè)機(jī)器人2.3.4. 警告在處理齒輪油期間有安全風(fēng)險(xiǎn)283 機(jī)器人控制器，IRC53.1.1. 機(jī)器人停止功能概述3 機(jī)器人控制器，IRC53.1 安全停止3.1.1. 機(jī)器人停止功能概述概述停止按標(biāo)準(zhǔn) IEC 60204-1:2005 和 ISO 10218-1:2006 分類。機(jī)器人系統(tǒng)中有幾種不同的機(jī)器人停止功能。硬件停止連接到運(yùn)行鏈。手動(dòng)停止。用系統(tǒng)輸入信號(hào)停止。用 RA指令停止。系統(tǒng)故障停止。停止模式停止可分為非受控和受控模式。 停止模式使用系統(tǒng)參數(shù)配置，參見軟停止頁 30。硬件停止連接到運(yùn)行鏈有幾個(gè)硬件停止。 所有這些停止都屬于 EN 954-1 或 EN

40、 13849-1 中說明的安全類別 3，即雙通道。表示下頁將繼續(xù)某一節(jié)內(nèi)容。29利。Copyright 2008 ABB. 保留所停止連接：描述：緊急停止在所有操作模式中斷開驅(qū)動(dòng)電源。自動(dòng)模式停止在自動(dòng)操作模式中斷開驅(qū)動(dòng)電源。 在自動(dòng)模式中用作 保護(hù)性停止。也稱作 安全停止。在手動(dòng)模式中，此輸入連接不活動(dòng)。常規(guī)停止在所有操作模式中斷開驅(qū)動(dòng)電源。 在所有操作模式中用作 保護(hù)性停止。也稱作 安全停止。非受控停止它與 IEC 60204-1:2005 中說明的停止類別 0 相關(guān)，表示通過啟用信號(hào)松開運(yùn)行鏈將會(huì)立即從驅(qū)動(dòng)單元斷開電源，并且制動(dòng)閘被激活。 通過以控制的方式反轉(zhuǎn) 發(fā)電機(jī) 和降低生成的電源，

41、也可將伺服電機(jī)用于制動(dòng)。這樣，兩個(gè)制動(dòng)閘和電機(jī)用于停止機(jī)器人，可提供最短的停止時(shí)間和停止距離。但是，它也表示機(jī)器人機(jī)構(gòu)將受到很大的應(yīng)力，并且機(jī)器人將離開編程路徑并停在不受控制的位置。受控停止它與 IEC 60204-1:2005 中描述的停止類別 1 相關(guān)。它表示會(huì)將電源連接到驅(qū)動(dòng)設(shè)備大約 1 秒鐘，經(jīng)過硬件延時(shí)之后，使用伺服電機(jī)使運(yùn)動(dòng)會(huì)完全停止，然后斷開電源并激活制動(dòng)閘。這樣機(jī)器人會(huì)停止在某個(gè)受控點(diǎn)或者非?？拷幊搪窂健?受控停止也稱為 軟的，因?yàn)樗鼘?duì)于機(jī)構(gòu)來說更溫和，但是請(qǐng)注意，在通過系統(tǒng)輸入發(fā)起時(shí)，它與 QuickStop 是相同的，參見下面的說明。3 機(jī)器人控制器，IRC53.1.1.

42、 機(jī)器人停止功能概述表示某一節(jié)內(nèi)容續(xù)自上頁軟停止使用系統(tǒng)參數(shù)配置硬件停止的停止模式，每種停止一個(gè)參數(shù)。 這些參數(shù)中的每個(gè)參數(shù)的值可為 TRUE 或 FALSE （真或假）。 如果是 TRUE，停止是受控或者軟的，即屬于類別 1，如果是 FALSE，它將是不受控的，即類別 0（參見下面的例外）。 默認(rèn)值 TRUE 適用于 SoftAS，SoftGS 以及 SoftSS，和 FALSE 適用于 SoftES。 參數(shù)屬于主題 Controller 中的 Safety Run Chain 類型。 如果值設(shè)置為 TRUE，則適用下面的描述。手動(dòng)停止手動(dòng)停止由人發(fā)起。 它可以是受控或不受控的停止，取決于停

43、止是如何啟動(dòng)的。用系統(tǒng)輸入信號(hào)停止除了上面描述的硬件停止之外，它也可以定義系統(tǒng)輸入信號(hào)，在激活時(shí)，它為所有任務(wù)和機(jī)器人的不同模式提供一個(gè)立即或延遲的停止。 這些信號(hào)被定義為 I/O中的 System Input 類型的系統(tǒng)參數(shù)，并適用于以下的停止模式。表示下頁將繼續(xù)某一節(jié)內(nèi)容。30停止模式：描述：Stop停止 RA程序執(zhí)行。 所有機(jī)器人移動(dòng)都將毫無偏差地停止在路徑上。 在此信號(hào)為高時(shí)不能啟動(dòng)程序。 這種停止類似于在 FlexPendant 使用停止按鈕的正常程序停止。停止模式：手動(dòng)停止：描述：受控FlexPendant 上的停止按鈕它將停止程序執(zhí)行并使使所有任務(wù)中的或機(jī)器人移動(dòng)立即停止。松開

44、止動(dòng) 按鈕機(jī)器人將以受控方式停止，并且無偏差地停止在路徑上。 它被稱為 正常程序停止。非受控松開使動(dòng)裝置它將停止程序執(zhí)行并停止所有程序移或動(dòng)。切換操作模式鍵軟停止：描述：SoftES通過在 FlexPendant 或控制模塊上按緊急停止按鈕激活軟緊急停止。SoftES 僅用于自動(dòng)模式。 在手動(dòng)模式中，緊急停止將屬于類別 0，而不管該值是 TRUE 還是 FALSE。SoftAS軟自動(dòng)模式停止用于正常程序執(zhí)行期間的自動(dòng)模式。 這個(gè)停止由安全裝置 （如光幕、光束或感應(yīng)墊）激活。SoftGS常規(guī)軟停止由安全裝置（如光幕、光束或感應(yīng)墊）激活。 SoftSS軟停止與常規(guī)停止功能相同，但用于外部連接的安全

45、裝置。停止連接：描述：停止在所有操作模式中斷開驅(qū)動(dòng)電源。 在所有操作模式中用作 保護(hù)性停止 。也稱作 安全停止 。用于外部設(shè)備。3 機(jī)器人控制器，IRC53.1.1. 機(jī)器人停止功能概述表示某一節(jié)內(nèi)容續(xù)自上頁所有這些停止都不使用制動(dòng)閘執(zhí)行，并且例如通過激活啟動(dòng)信號(hào)。附注不斷開電源。 程序可立即連續(xù)執(zhí)行，注意，這些停止不應(yīng)用作安全停止，因?yàn)樗鼈儾粷M足安全類別 3。用RA指令停止有幾個(gè)停止機(jī)器人的RA指令。表示下頁將繼續(xù)某一節(jié)內(nèi)容。31利。Copyright 2008 ABB. 保留所指令：描述：變?cè)篠ystemStopAction立即停止所有任務(wù)中的所有機(jī)器Stop - 類似停止按鈕的正常人。

46、程序停止。Stlock - 與上面的類似，但需重新啟動(dòng)移動(dòng)的 PP。Halt - 它象類別 0 停止，即，它會(huì)使電機(jī)處于關(guān)閉狀態(tài)、程序執(zhí)行停止并停止處于所有運(yùn)動(dòng)任務(wù)的機(jī)器人。 必須按下 電機(jī)開啟 按鈕程序執(zhí)行才能重新開始。Stop在機(jī)器人停止之前會(huì)完成當(dāng)前的移 NoRegain - 機(jī)器人不會(huì)返回至重動(dòng)指令。 重新繼續(xù)程序執(zhí)新啟動(dòng)時(shí)的停止點(diǎn)（例如，在撞行。離原位之后）。AllMoveTasks - 所有機(jī)器人都會(huì)停止StopMove在正常程序停止時(shí)當(dāng)前移動(dòng)指令會(huì) Quick - 停止將是路徑上的軟停立即停止，但程序會(huì)繼續(xù)執(zhí)行下一 止，如上面系統(tǒng)輸入 SoftStop 所個(gè)指令。 它經(jīng)常用于示例

47、陷阱例述，否則類似于正常的程序停止。程。AllMotionTasks - 所有機(jī)器人都會(huì)停止BREAK在正常程序停止時(shí)，當(dāng)前移動(dòng)指令和程序執(zhí)行會(huì)立即停止。 重新啟動(dòng)會(huì)繼續(xù)程序執(zhí)行。EXIT在正常程序停止時(shí)，當(dāng)前移動(dòng)指令和程序執(zhí)行會(huì)立即停止。 停止之后， 程序指針 必須復(fù)位為 Main。停止模式：描述：QuickStop迅速停止 RA程序執(zhí)行，像受控的類別 1 緊急/ 安全停止。通過使用最佳的電機(jī)性能盡快降低移動(dòng)來執(zhí)行這種停止。 即使機(jī)器人可能會(huì)滑開數(shù)毫米，不同的軸仍然協(xié)調(diào)以試圖保持機(jī)器人在路徑上。 注意，對(duì)機(jī)構(gòu)而言，這種類型的停止比正常停止或 SoftStop 的應(yīng)力更大。SoftStop停止

48、 RA程序執(zhí)行很象普通的程序停止，只是稍微快點(diǎn)。 通過以受控和協(xié)調(diào)的方式降低移動(dòng)來執(zhí)行停止，以使機(jī)器人以最小的偏差保持在編程指定的路徑上。 這種類型的停止對(duì)機(jī)構(gòu)而言比 QuickStop 更 軟 。Stop at End of Cycle在整個(gè)程序執(zhí)行時(shí)（主程序中最后一個(gè)指令完成時(shí)）停止RA程序。Stop at End of Program在當(dāng)前指令完成后停止程序執(zhí)行。3 機(jī)器人控制器，IRC53.1.1. 機(jī)器人停止功能概述表示某一節(jié)內(nèi)容續(xù)自上頁參閱 Technical referencemanual- R有關(guān) RA指令的Instructions, Functions and Dypes。系

49、統(tǒng)故障停止32停止類型：描述：SysFail在遇到造成 SysFail 錯(cuò)誤的系統(tǒng)故障時(shí)，機(jī)器人會(huì)立即停止，制動(dòng)閘被激活。這是非受控的停止類別 0。電源故障在發(fā)生電源故障時(shí)，機(jī)器人會(huì)立即停止，并激活制動(dòng)閘。這是非受控的停止類別 0。碰撞停止在檢測(cè)到碰撞時(shí)，機(jī)器人會(huì)立即停止，驅(qū)動(dòng)裝置電源斷開，制動(dòng)閘激活。在完全停止之后，重新連接電源，并通過朝其路徑相反向上移器人一小段距離來殘余的動(dòng)力。 然后程序執(zhí)行會(huì)停止并顯示一個(gè)錯(cuò)誤消息。機(jī)器人保持在 電機(jī)開啟 狀態(tài)，因此在確認(rèn)碰撞錯(cuò)誤信息之后可以恢復(fù)程序執(zhí)行。這是非受控的停止類別 0。指令：描述：變?cè)篍XITCYCLE當(dāng)前移動(dòng)指令和程序執(zhí)行會(huì)立即停止。 程

50、序指針 會(huì)復(fù)位為 Main，并且如果運(yùn)行模式為連續(xù)的話，程序?qū)?huì)重新啟動(dòng)。SearchX可用變?cè)幊趟阉髦噶钜詫C(jī)器人運(yùn)動(dòng)停止到通知搜索命中時(shí)的點(diǎn)附近。 程序會(huì)繼續(xù)執(zhí)行下一指令。Stop - 機(jī)器人會(huì)盡快停止。 通過盡快降低彼此獨(dú)立的每個(gè)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)來執(zhí)行這種停止。 因?yàn)樗鼪]有任何協(xié)調(diào)，機(jī)器人會(huì)滑離路徑相當(dāng)遠(yuǎn)。 它也稱為 StiffStop。PStop - 機(jī)器人會(huì)象正常程序停機(jī)那樣停止。SStop - 機(jī)器人會(huì)停止在 ，但比正常的程序停止快。 這類似于系統(tǒng)輸入 SoftStop。3 機(jī)器人控制器，IRC53.1.2.緊急停止？3.1.2.緊急停止？緊急停止的定義緊急停止優(yōu)先于任何其他機(jī)器人控制

51、操作，它會(huì)斷開機(jī)器人電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)，并切斷由機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在的功能的電源。緊急停止?fàn)顟B(tài)意味著斷開了機(jī)器人中除手動(dòng)制動(dòng)閘電路外的所有電源。 您必須執(zhí)行恢復(fù)過程，即，復(fù)位緊急停止按鈕并按 電機(jī)開啟 按鈕，以便返回至正常操作。可配置機(jī)器人系統(tǒng)，使緊急停止處于：非受控停止 斷開機(jī)器人電機(jī)的電源，立刻停止機(jī)器人運(yùn)行。受控停止 停止機(jī)器人運(yùn)行，但為了保留機(jī)器人路徑，不斷開機(jī)器人電機(jī)電源。 操作完成后，電源斷開。默認(rèn)設(shè)置為非受控停止。 但是，受控停止可最小化機(jī)器人額外的、不必要的磨損，以及使機(jī)器人返回生產(chǎn)狀態(tài)的必要操作，因此應(yīng)優(yōu)先考慮。 請(qǐng)參閱工廠或車間的說明文檔，了解機(jī)器人系統(tǒng)的配置

52、方法。附注緊急停止功能只能用于其特定用途及已定條件。附注緊急停止功能用于在遇到緊急狀況時(shí)立即停止設(shè)備。附注緊急停止不應(yīng)用作正常程序停止，因?yàn)檫@會(huì)引起機(jī)器人額外的、不必要的磨損。有參閱停止程序。關(guān)如何執(zhí)行正常程序停止的停止分類根據(jù)自動(dòng)化和機(jī)器人設(shè)備的安全標(biāo)準(zhǔn)，停止類別分為：緊急停止設(shè)備機(jī)器人系統(tǒng)中有許多種緊急停止設(shè)備。FlexPendant 和控制器機(jī)柜上有緊急停止按 鈕 （在 Dual Cabinet Controller 的 Control Module 上）。機(jī)器人也可以使用其它類型的緊急停止方式，有關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)配置方法，請(qǐng)參閱工廠或車間的說明文檔。33利。Copyright 2008 A

53、BB. 保留所如果停止為. 則歸類為 .非受控類別 0 （零）受控類別 13 機(jī)器人控制器，IRC53.1.3.安全停止？3.1.3.安全停止？安全停止定義安全停止僅斷開機(jī)器人電機(jī)的電源。 因此不需要執(zhí)行恢復(fù)步驟。 只需重新連接電機(jī)電源，就可以從安全停止?fàn)顟B(tài)返回正常操作。 安全停止也稱為保護(hù)性停止?？膳渲脵C(jī)器人系統(tǒng)，使停止處于：非受控停止 斷開機(jī)器人電機(jī)的電源，立刻停止機(jī)器人運(yùn)行。受控停止 停止機(jī)器人運(yùn)行，但為了保留機(jī)器人路徑，不斷開機(jī)器人電機(jī)電源。 操作完成后，電源斷開。默認(rèn)設(shè)置為受控停止。受控停止可最小化機(jī)器人額外的、不必要的磨損，以及使機(jī)器人返回生產(chǎn)狀態(tài)的必要操作，因此應(yīng)優(yōu)先考慮。請(qǐng)參閱

54、工廠或車間的說明文檔，了解機(jī)器人系統(tǒng)的配置方法。附注安全停止功能只能用于其特定用途及已定條件。附注安全停止不應(yīng)用作正常程序停止，因?yàn)檫@會(huì)引起機(jī)器人額外的、不必要的磨損。有參閱停止程序。關(guān)如何執(zhí)行正常程序停止的停止分類根據(jù)自動(dòng)化和機(jī)器人設(shè)備的安全標(biāo)準(zhǔn)，停止類別分為：安全停止的類型安全停止通過輸入到控制器的特殊信號(hào)激活，參見 Product manual - IRC5。 輸入專用于安全裝置如單元門、光幕或光束。附注對(duì)所有其它類型的停止使用正常的程序停止。34安全停止：描述：自動(dòng)模式停止 (AS)在自動(dòng)模式中斷開驅(qū)動(dòng)電源。在手動(dòng)模式中，這個(gè)輸入是不活動(dòng)的。常規(guī)停止 (GS)在所有操作模式中斷開驅(qū)動(dòng)電

55、源。停止 (SS)在所有操作模式中斷開驅(qū)動(dòng)電源。用于外部設(shè)備。如果停止為. 則歸類為 .非受控類別 0 （零）受控類別 13 機(jī)器人控制器，IRC53.1.4.安全保護(hù)？3.1.4.安全保護(hù)？定義實(shí)際操作中，有些助保護(hù)裝置使作業(yè)不能合理地消除或不能通過設(shè)計(jì)完全排除。安全保護(hù)就是借遠(yuǎn)離這些。當(dāng)特定保護(hù)裝置 （例如光幕）啟用時(shí)，一旦出現(xiàn)，安全保護(hù)會(huì)以受控方式停止機(jī)器人運(yùn)行。 這通過將保護(hù)連接到機(jī)器人控制器的任一安全停止輸入來完成。安全停止？ 頁 34 中說明的安全停止應(yīng)用于保護(hù)。附注安全保護(hù)功能只能用于其特定用途及已定條件。附注安全保護(hù)不應(yīng)用作正常程序停止，因?yàn)檫@會(huì)引起機(jī)器人額外的、不必要的磨損。

56、有參閱停止程序。關(guān)如何執(zhí)行正常程序停止的安全保護(hù)空間安全保護(hù)空間指的是保護(hù)裝置的保護(hù)范圍。例如，單元門和它的互鎖裝置共同保護(hù)機(jī)器人單元?；ユi裝置每個(gè)當(dāng)前保護(hù)裝置都有一個(gè)互鎖裝置，這個(gè)互鎖裝置可以停止機(jī)器人運(yùn)行。機(jī)器人單元門有一個(gè)互鎖裝置。當(dāng)單元門打開時(shí)，此裝置會(huì)停止機(jī)器人運(yùn)行?；謴?fù)正常操作的唯一方法是關(guān)閉單元門。安全保護(hù)機(jī)制安全保護(hù)機(jī)制包含許多串聯(lián)的保護(hù)裝置。當(dāng)一個(gè)保護(hù)裝置啟動(dòng)時(shí)，保護(hù)鏈斷開，此時(shí)不論保護(hù)鏈其它部分的保護(hù)裝置狀態(tài)如何，機(jī)器都會(huì)停止運(yùn)行。附注對(duì)所有其它類型的停止使用正常的程序停止。353 機(jī)器人控制器，IRC53.2.1. 確保主電源已經(jīng)關(guān)閉！3.2 安全性相關(guān)說明3.2.1.

57、確保主電源已經(jīng)關(guān)閉！描述高壓作業(yè)可能會(huì)產(chǎn)生致命性。觸碰高壓可能會(huì)導(dǎo)致心跳停頓、燒傷或其它嚴(yán)重。為了避免這些，請(qǐng)務(wù)必在作業(yè)前排除以下：排除，SingleCabinetController排除，DualCabinetController36操作附注 / 圖示關(guān)閉 Control Module 的主開關(guān)。xx0600002783A：主開關(guān)，Control Module關(guān)閉 Drive Module 的主開關(guān)。K：主開關(guān)，Drive Module （見上圖）操作附注 / 圖示1. 關(guān)閉控制機(jī)柜上的主開關(guān)。xx0600002782A：主開關(guān)3 機(jī)器人控制器，IRC53.2.2. 警告 該單元易受靜響！3

58、.2.2. 警告 該單元易受靜響！描述ESD （靜電放電）是電勢(shì)不同的兩個(gè)物體間的靜電傳導(dǎo)，它可以通過直接接觸傳導(dǎo)，也可以通過感應(yīng)電場(chǎng)傳導(dǎo)。搬運(yùn)或其容器時(shí)，未接地的可能會(huì)傳導(dǎo)大量的靜電荷。這一放電過程可能會(huì)損壞靈敏的電子裝置。排除手腕帶按鈕位置如下圖所示，手腕帶按鈕位于右上角。xx050000217137A手腕帶按鈕操作注釋使用手腕帶手腕帶必須經(jīng)常檢查以確保沒有損壞并且要正確使用。使用 ESD 保護(hù)地墊。地墊必須通過限流電阻接地。使用防靜電桌墊。此墊應(yīng)能控制靜電放電且必須接地。3 機(jī)器人控制器，IRC53.2.3.切勿站在機(jī)柜上或者將機(jī)柜用作梯子3.2.3.切勿站在機(jī)柜上或者將機(jī)柜用作梯子描述

59、為避免人身或者損壞產(chǎn)品，不允許站在單機(jī)柜上或者雙機(jī)柜的模塊上。也不允單機(jī)柜或雙機(jī)柜的模塊用作梯子。383 機(jī)器人控制器，IRC53.2.4. 確保計(jì)算機(jī)設(shè)備 DSQC639 內(nèi)沒有松動(dòng)的螺絲或金屬屑3.2.4.確保計(jì)算機(jī)設(shè)備 DSQC639 內(nèi)沒有松動(dòng)的螺絲或金屬屑描述為避免損壞產(chǎn)品，在 Controller Cabinet 中執(zhí)行該項(xiàng)工作之后，在檢查計(jì)算機(jī)設(shè)備內(nèi)沒有松動(dòng)的螺絲、金屬屑或者其他零件之前不得繼續(xù)工作。393 機(jī)器人控制器，IRC53.2.5.關(guān)閉機(jī)柜門3.2.5.關(guān)閉機(jī)柜門描述機(jī)器人系統(tǒng)在生產(chǎn)期間，必須正確關(guān)閉機(jī)柜門。如果沒有正確關(guān)閉門，則機(jī)柜不符合IP54類保護(hù)。如果沒有正確關(guān)

60、閉門，也會(huì)影響電磁兼容性。403 機(jī)器人控制器，IRC53.2.6. 控制器內(nèi)有高溫3.2.6.控制器內(nèi)有高溫描述在運(yùn)行機(jī)器人之后，設(shè)備和散熱片都很熱！接觸這些單元和散熱片會(huì)造成灼傷！環(huán)境溫度越高，控制器的表面越容易變熱，從而可能造成灼傷！413 機(jī)器人控制器，IRC53.2.6.控制器內(nèi)有高溫424 FlexPendant4.1.1. 自身安全4 FlexPendant4.1 工作中的安全事項(xiàng)4.1.1. 自身安全一般原則為了安全操作機(jī)器人系統(tǒng)，請(qǐng)遵循下列原則：如果在保護(hù)空間內(nèi)有，請(qǐng)手動(dòng)操作機(jī)器人系統(tǒng)。當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，請(qǐng)準(zhǔn)備好 FlexPendant，以便隨時(shí)控制機(jī)器人。注意旋轉(zhuǎn)或運(yùn)動(dòng)的工