加納美點(diǎn)膠機(jī)初級篇

1、JR200ON系列產(chǎn)品培訓(xùn)教材初級篇 目錄TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark21桌上型機(jī)械手臂3 HYPERLINK l bookmark42各部件的名稱421本體4 HYPERLINK l bookmark622操作部前面5 HYPERLINK l bookmark1023操作部側(cè)面6 HYPERLINK l bookmark1224操作部后面(JR2200N)7 HYPERLINK l bookmark1425操作部后面(JR2300N,JR2400N,JR2500N)8 HYPERLINK l bookmark1626教導(dǎo)器和開關(guān)盒9 HYPERLINK

2、 l bookmark187教導(dǎo)器上的操作鍵的名稱10 HYPERLINK l bookmark203桌上型機(jī)械手臂的特征11 HYPERLINK l bookmark221機(jī)種型號的表示意義11 HYPERLINK l bookmark2432桌上型機(jī)械手臂的構(gòu)造12 HYPERLINK l bookmark2633桌上型機(jī)械手臂的性能指標(biāo)13 HYPERLINK l bookmark2834桌上型機(jī)械手臂的特長14 HYPERLINK l bookmark3035特殊機(jī)種16 HYPERLINK l bookmark346桌上型機(jī)械手臂的應(yīng)用17361自動擰螺絲17362自動點(diǎn)膠18363

3、自動焊接18364CCD監(jiān)控器和光感應(yīng)器18365基板切割1966切線19 HYPERLINK l bookmark364全體構(gòu)成20 HYPERLINK l bookmark381本體系統(tǒng)構(gòu)成20 HYPERLINK l bookmark482坐標(biāo)系21 HYPERLINK l bookmark525基本動作22 HYPERLINK l bookmark541工作模式2211外部控制工作模式2312手動工作模式23 HYPERLINK l bookmark5652緊急停止按鈕24 HYPERLINK l bookmark5853工作模式切換25 HYPERLINK l bookmark624

4、程序號碼的切換26 HYPERLINK l bookmark7155PTP驅(qū)動及CP驅(qū)動28 HYPERLINK l bookmark756教導(dǎo)29 HYPERLINK l bookmark771例題1PTP驅(qū)動點(diǎn)2911作業(yè)流程圖30 HYPERLINK l bookmark101612詳細(xì)操作步驟34 HYPERLINK l bookmark13362例題2CP驅(qū)動點(diǎn)46 HYPERLINK l bookmark135621作業(yè)流程圖46 HYPERLINK l bookmark147622詳細(xì)作業(yè)步驟50 HYPERLINK l bookmark1723例題3設(shè)定機(jī)器在各點(diǎn)的作業(yè)61 H

5、YPERLINK l bookmark18031作業(yè)順序的流程圖63 HYPERLINK l bookmark204632詳細(xì)作業(yè)步驟66 HYPERLINK l bookmark2397資料791系列產(chǎn)品79 HYPERLINK l bookmark25772性能指標(biāo)83 1桌上型機(jī)械手臂桌上型機(jī)械手臂系列產(chǎn)品JR2000N是能控制在X,Y,Z(R)各軸上做準(zhǔn)確的立體運(yùn)動的機(jī)械手臂.本系列產(chǎn)品帶有操作簡單的教導(dǎo)器,還有豐富的專業(yè)軟件能對應(yīng)各種各樣用途,很容易加以組合集成起來滿足用戶的多種需求. 2各部件的名稱21本體IR軸O3柱平臺JQRZ機(jī)構(gòu)（4軸規(guī)格）Z軸上下機(jī)構(gòu)Y本體X水平臺芯一（上圖

6、以JR2203N為例） 22操作部前面（上圖以JR2203N為例） # CE對應(yīng)機(jī)種CE對應(yīng)機(jī)種CE對應(yīng)機(jī)種符合CE規(guī)格（歐洲的產(chǎn)品安全規(guī)格）符合CE規(guī)格（歐洲的產(chǎn)品安全規(guī)格）符合CE規(guī)格（歐洲的產(chǎn)品安全規(guī)格） 23操作部側(cè)面E #開關(guān)的蓋子去掉開關(guān)的蓋子后的狀態(tài)IE寫入模式開關(guān)1/0-1內(nèi)部/外部電源的選擇開關(guān)FF=T1船-1切nnnEnnneI-IEI/0-SYS內(nèi)部/外部電源的選擇開關(guān)備用開關(guān) # 寫入模式開關(guān)把寫入模式開關(guān)撥到ON時，桌上型機(jī)械手臂在寫入模式下工作.更新應(yīng)用軟件和機(jī)器設(shè)定文件時使用.I/0-SYS內(nèi)部/外部電源的選擇開關(guān)I/0-1內(nèi)部/外部電源的選擇開關(guān)供給I/0-SY

7、S,1/0-1接口連接外部機(jī)器的電源，是用本體機(jī)械手臂的內(nèi)部電源還是用其它的外部電源的選擇開關(guān).備用開關(guān)把備用開關(guān)撥到ON時，桌上型機(jī)械手臂通電后將以教導(dǎo)方式啟動.24操作部后面(JR2200N)I/O:輸入/輸出(Input/Output)用來從外部裝置取得信號(input),或者發(fā)送給外部信號(output).3芯電源接口:連接3芯電源接頭的插孔.2-5操作部后面(JR2300N,JR2400N,JR2500N)保險絲管：用來保證從輸出電源接口流出的電流不能超過規(guī)格的部品.當(dāng)電流超過一定的規(guī)格時,保險絲會變熱而燒斷,從而切斷電流的輸出.保險絲一旦被燒斷后,直到換新的保險絲之前,從輸出電源接

8、口不會提供電源輸出.輸出電源接口：從桌上型機(jī)械手臂的本體提供給外接設(shè)備用的電源接口. 26教導(dǎo)器和開關(guān)盒 # #LCD：LiquidCrystalDisplay.液晶顯示屏。機(jī)器動作確認(rèn)按鈕：是一種安全裝置.有松開,按下,按到底3種狀態(tài).只有在保持按下狀態(tài)時,桌上型機(jī)械手臂才會動作.不按該開關(guān)或按下力量過大都會讓機(jī)器停止動作. 27教導(dǎo)器上的操作鍵的名稱探T.ENV=TeachingEnvironment（教導(dǎo)環(huán)境） 3桌上型機(jī)械手臂的特征31機(jī)種型號的表示意義例)JR2404NEE：表示有檢測位置偏移功能.沒有”E”時表示標(biāo)準(zhǔn)功能.N表示桌上型機(jī)械手臂JANOMEJR2000N系列產(chǎn)品表示控

9、制的軸的數(shù)量.(4=X,Y,Z,R),(3=X,Y,Z),(2=X,Y)X軸,Y軸的行程(20=200X200mm)(30=320X300mm)(40=400X400mm)(50=510X510mm) 32桌上型機(jī)械手臂的構(gòu)造-使用5相步進(jìn)電機(jī)10來實現(xiàn)對X,Y,Z,(R)軸方向的動作控制.使用帶齒輪的皮帶傳遞電機(jī)的動力.-X軸和Y軸的移動部使用直線軌道IZ軸的移動部使用直線變換旋轉(zhuǎn)軸12和直線軌道.Y軸的電機(jī)X軸的電機(jī).探上圖是以JR2204N為例的說明步進(jìn)電機(jī)：收到脈沖信號后能以一定的角度旋轉(zhuǎn)的電機(jī).直線軌道：是能讓固定在上邊的部件沿著直線運(yùn)動的機(jī)械部件.直線變換旋轉(zhuǎn)軸：是能讓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換

10、成直線運(yùn)動的機(jī)械部件.33桌上型機(jī)械手臂的性能指標(biāo)動作范圍各軸的驅(qū)動部（X平臺,Z軸機(jī)構(gòu)等）可以動作的最大范圍.用從原點(diǎn)（參照P21）的距離來表示.XxYxZxJR2200N：200 x200 x50 xJR2300N：300 x320 x100 xJR2400N：400 x400 x150 xJR2500N：510 x510 x150 xR（單位：X/Y/Z：mm、R：度）360360360360 # 軸數(shù)2軸機(jī)種：能控制在X軸,Y軸的運(yùn)動，但高度方向固定.3軸機(jī)種：能控制在X軸,Y軸,Z軸的運(yùn)動，能夠控制立體的運(yùn)動.3軸機(jī)種：能控制在X軸,Y軸,Z軸,R軸的運(yùn)動，除了立體的3維方向外，還能

11、控制旋轉(zhuǎn)的角度.開放空間的高度從X水平臺到Y(jié)軸本體的高度.JR2200N：125/205,235,355,400JR2300N：200/275,300,350,450JR2400N：300/350,400,450標(biāo)準(zhǔn)式樣可選式樣（探）（mm）JR2500N300/350,400,450出廠時可以選擇開放空間的高度.開放空間的高度電源規(guī)格桌上型機(jī)械手臂可在下列電壓規(guī)格下工作.AC100V規(guī)格：AC200V規(guī)格：交流90-132伏（單相）交流180-250伏（單相）34桌上型機(jī)械手臂的特長高鋼性構(gòu)造底部由一體型的鋁合金構(gòu)成,柱子表面有剛性鋁合金鑲鍍.這樣的構(gòu)造使本體很堅固,受重物的壓力變形很少.迷

12、宮構(gòu)造加工平臺（X軸水平臺）極其移動機(jī)構(gòu)采用了特別構(gòu)造（迷宮構(gòu)造13）,異物很難進(jìn)入.螺絲釘,溶劑,溶液,屑沫等很難進(jìn)入到底座,不需要防護(hù)蓋,不會影響機(jī)器底座. # #迷宮構(gòu)造：固定部分和可動部分采用凹凸結(jié)合,讓異物很難從外邊進(jìn)入的構(gòu)造. 輸入輸出接口桌上型機(jī)械手臂的標(biāo)準(zhǔn)配置的輸入輸出接口有教導(dǎo)器專用接口(TPU),電腦連接用的串行通訊口(C0M1),還有與外部設(shè)備的接口(I/O-SYS),用來接收和輸出數(shù)據(jù).另外作為可選項，還可以增加3個外部設(shè)備外部接口，串行口(COM2,COM3)和I/0-1.通過這些輸入輸出接口，可以很方便的連接CCD監(jiān)視攝像機(jī)或其它感應(yīng)器等等，很容易擴(kuò)展應(yīng)用領(lǐng)域.精細(xì)

13、的步進(jìn)控制控制各軸驅(qū)動的步進(jìn)電機(jī)，采用了微步驅(qū)動14控制方式，從而達(dá)到驅(qū)動部能準(zhǔn)確，順暢的運(yùn)動，震動很小.教導(dǎo)器教導(dǎo)器的畫面較大，操作簡單能顯示13行X20漢字.顯示語言有8種(日語,中文,朝鮮語,英語,法語,德語,意大利語,西班牙語),可以簡單的切換到其中的一種.另外坐標(biāo)單位可以選擇毫米(mm)和英寸(inch)中的任何一種.操作簡單與高度的可擴(kuò)展性使用本公司專用軟件JRC-Points(可選)，初學(xué)者也很容易學(xué)會編程，操作.除標(biāo)準(zhǔn)軟件外，我們還準(zhǔn)備了很豐富的應(yīng)用軟件,例如，自動擰螺絲，自動點(diǎn)膠，自動焊接,CCD監(jiān)控等.另外，本系統(tǒng)可以處理變量，函數(shù)，式等，用戶可以根據(jù)自己的作業(yè)內(nèi)容自行編寫

14、專用程序.14微步驅(qū)動：是步進(jìn)電機(jī)的控制方式的一種.通過驅(qū)動信號的脈沖頻率而慢慢變化，把一步劃分為微細(xì)的單位加以控制.簡易的程序控制器桌上型機(jī)械手臂本體內(nèi)有簡易的程序控制器15,可以獨(dú)立運(yùn)行.輸入輸出口可以使用本體的外部接口的一部分,不需額外的外部設(shè)備.大量存儲桌上型機(jī)械手臂本體可以存儲255個程序,或者總共30000點(diǎn)的教導(dǎo)數(shù)據(jù).35特殊機(jī)種無塵對應(yīng)（JR2204N才有）無塵對應(yīng)機(jī)種是指一種特殊式樣的桌上型機(jī)械手臂,可以滿足在無塵室16工作.本體采用防塵構(gòu)造,表面鍍裝,能對應(yīng)無塵級別17100標(biāo)準(zhǔn).本體底部和柱架采用導(dǎo)電性好的金屬加工處理.另外機(jī)器外表,配接工具,固定用的螺柱,螺絲都由不銹剛

15、制造,并采用防靜電涂層.本體內(nèi)部通過空氣管吸引空氣,防止內(nèi)部遺留灰塵.程序控制器：是一種可順序執(zhí)行代碼的控制器,用電腦或?qū)Ｓ幂斎朐O(shè)備輸入控制代碼.也叫PLC（可編程控制器）.無塵室：是指空氣的清凈度在一定指標(biāo)以上的房間.通常使用防塵的精密設(shè)備來制造.無塵級別：空氣的清凈度的指標(biāo)基準(zhǔn).通過測量空氣中的塵埃（一定大小的微小顆粒）的量來判斷空氣的清凈度.塵埃越少,空氣清凈度的數(shù)值越小.本公司采用FederalStandard209D（美聯(lián)邦）基準(zhǔn).位置偏移檢測具有位置偏移檢測功能機(jī)種是指帶有編碼功能的步進(jìn)電機(jī)的桌上型機(jī)械手臂.具有在脫調(diào)時出錯報警,停止功能.36桌上型機(jī)械手臂的應(yīng)用桌上型機(jī)械手臂的標(biāo)

16、準(zhǔn)配置的輸入輸出接口有教導(dǎo)器專用接口(TPU),電腦連接用的串行通訊口(C0M1),還有與外部設(shè)備的接口(I/O-SYS).另外作為可選項，還可以增加3個外部設(shè)備外部接口，串行口(COM2,COM3)和I/0-1.通過這些輸入輸出接口，可以很方便的連接CCD監(jiān)視攝像機(jī)或其它感應(yīng)器等等，很容易擴(kuò)展應(yīng)用領(lǐng)域.我們準(zhǔn)備了很多應(yīng)用軟件,例如自動擰螺絲,自動焊接,自動點(diǎn)膠等等.客戶不需要很復(fù)雜的編程,只要根據(jù)用途選擇合適的應(yīng)用軟件，就能通過教導(dǎo)器開始工作.361自動擰螺絲桌上型機(jī)械手臂本體接上擰螺絲的單元部件(螺絲刀等)，通過本體的輸入輸出接口連上螺絲刀的控制器，就能成為一臺自動擰螺絲機(jī).擰螺絲應(yīng)用軟件

17、能檢測螺絲是否松浮，機(jī)器是否空轉(zhuǎn).另外使用伺服驅(qū)動的螺絲刀，可以很精細(xì)的控制擰力，轉(zhuǎn)速，方向等等，可以完成需要高精度的擰螺絲作業(yè). 362自動點(diǎn)膠桌上型機(jī)械手臂本體接上點(diǎn)膠單元部件,通過本體的輸入輸出接口連上點(diǎn)膠控制器,就能作為一臺自動點(diǎn)膠機(jī).可以使用瞬間粘膠,硅膠,環(huán)氧樹脂等材料,進(jìn)行涂抹,粘貼,點(diǎn)膠等. # # 363自動焊接桌上型機(jī)械手臂本體接上焊接單元部件,通過本體的輸入輸出接口連上焊接控制器,就能作為一臺自動焊接機(jī).可以很精細(xì)的控制烙鐵運(yùn)動,焊點(diǎn),線,弧點(diǎn)（等等）,適合焊電路板,電線,晶體電子部件等.3-6-4CCD監(jiān)控器和光感應(yīng)器配接CCD監(jiān)控器和光感應(yīng)器,可以高精度的檢測加工產(chǎn)品

18、的位置偏移.有了這項功能,就不需要頻繁的通過教導(dǎo)器調(diào)節(jié)位置數(shù)據(jù),而通過軟件自動補(bǔ)償位置偏移,不需要中斷作業(yè).在大型壓床,自動點(diǎn)膠機(jī),自動焊接機(jī)中需要利用這項功能.365基板切割桌上型機(jī)械手臂本體接上基板切割單元部件,通過本體的輸入輸出接口連上基板切割控制器,就能作為一臺基板切割機(jī).366切線桌上型機(jī)械手臂本體接上切線單元部件,通過本體的輸入輸出接口連上切線控制器,就能作為一臺切線機(jī). # # 4全體構(gòu)成41本體系統(tǒng)構(gòu)成教導(dǎo)器機(jī)械手臂本體Windows2000/XP電腦開關(guān)盒（CE對應(yīng)機(jī)種才有配接工具（擰螺絲用的螺絲刀,點(diǎn)膠用的部件等）安全裝置區(qū)域感應(yīng)器等RS-232C信號線（可選）Window

19、s是微軟公司的商標(biāo). 42坐標(biāo)系 # #X=0（原點(diǎn)）X+R-R+，咕匸mJrh #上圖以JR2204N為例 手動控制工作模式）教導(dǎo)工作模式）客戶定制工作模式）（管理模式）5基本動作51工作模式桌上型機(jī)械手臂有以下幾種工作模式.外部控制工作模式（請參照51-1外部控制工作模式由外部信號控制程序運(yùn)行.手動工作模式（請參照512手動工作模式）手動按下開始開關(guān)后讓機(jī)器工作的模式.教導(dǎo)模式（請參照6.教導(dǎo)模式）編寫程序而控制機(jī)器運(yùn)行的工作模式.定制模式用戶根據(jù)使用情況自行設(shè)定的工作模式.用戶可定義數(shù)據(jù)的名稱,改變顯示的畫面.管理模式管理設(shè)定,維護(hù)作業(yè)（故障診斷,機(jī)器調(diào)整等）用的工作模式.另外，教導(dǎo)器連

20、接時,現(xiàn)在選擇的工作模式對應(yīng)的LED燈會亮.E.RUN:ExternalRunning（外部控制工作模式）RUN:RunningTEACH:TeachingCUSTOM:CustomizingADMIN:Administration511外部控制工作模式外部控制工作模式是指機(jī)器由程序控制,并且程序的開始由外部信號控制的工作模式.外部信號不僅可以控制機(jī)器運(yùn)行的開始,還可以控制程序的選擇,機(jī)器的初始化設(shè)定等.外部信號可由I/O接口或者COM接口輸入.是可以選擇的.但是讓機(jī)器運(yùn)行開始的外部信號只能從I/O-SYS,COM1中的一種輸入.這項設(shè)定在管理模式下可以選擇.512手動工作模式手動控制工作模式

21、是指機(jī)器由程序控制,并且程序的開始由按下開始按鈕控制的工作模式.標(biāo)準(zhǔn)機(jī)種的情況下,開始按鈕在機(jī)器的操作部.CE對應(yīng)機(jī)種的情況下，開始按鈕在開關(guān)盒里.開始按鈕V標(biāo)準(zhǔn)機(jī)種VCE對應(yīng)機(jī)種機(jī)器運(yùn)行時,按下開始按鈕后,機(jī)器停止工作.當(dāng)機(jī)器停止后,再按下開始按鈕,機(jī)器開始工作.52緊急停止按鈕按下緊急停止按鈕后,驅(qū)動電源18就會切斷電源,機(jī)器停止工作.遇到緊急情況想讓機(jī)器停止工作時,按下緊急停止按鈕就可.想解除緊急停止?fàn)顟B(tài)時,需要把按下的緊急停止按鈕朝順時針方向轉(zhuǎn)一下.緊急停止按鈕安裝在下邊的地方.標(biāo)準(zhǔn)機(jī)種：機(jī)械手臂的本體CE對應(yīng)機(jī)種：開關(guān)盒可選：教導(dǎo)器本體操作部開關(guān)盒教導(dǎo)器標(biāo)準(zhǔn)機(jī)種CE對應(yīng)機(jī)種可選解除緊

22、急停止?fàn)顟B(tài)后,機(jī)器恢復(fù)正常運(yùn)轉(zhuǎn)之前,需要做以下初始化工作.在解除緊急停止?fàn)顟B(tài)后的畫面,請按以下步驟操作.外部控制工作模式：發(fā)送開始運(yùn)行信號.手動控制工作模式：按下開始運(yùn)行按鈕.教導(dǎo)工作模式：按下F4(INIT)客戶定制工作模式管理模式：按下F4(INIT)豐一(初始化,機(jī)器自動切換到教導(dǎo)工作模式.)18驅(qū)動電源：供應(yīng)電機(jī)的電源.53工作模式切換工作模式需要切換時,請接上教導(dǎo)器,按以下方法,在各模式的基本畫面19進(jìn)行操作.MODE模式轉(zhuǎn)換按下教導(dǎo)器上的MODE鍵,就會出線右邊的畫面.手動運(yùn)轉(zhuǎn)模式教導(dǎo)模式定制模式管理模式工作模式的選擇菜單SHIFTMODE同時按下SHIFT和MODE鍵時，機(jī)器的工

23、作模式按下面的順序進(jìn)行切換.外部控制工作模式-手動控制工作模式-教導(dǎo)工作模式-外部控制工作模式19基本畫面：選擇各個工作模式時，最先顯示的畫面.（沒有程序輸入情況除外）54程序號碼的切換機(jī)器運(yùn)行的程序號碼可以按以下方法切換.根據(jù)工作模式不同,程序號碼切換的方法不同.請先確認(rèn)工作模式.V可以切換程序號碼的工作模式及方法外部控制工作模式,手動控制工作模式：機(jī)器本體,教導(dǎo)器教導(dǎo)工作模式,管理模式，客戶定制模式：教導(dǎo)器從機(jī)器本體切換程序代碼的方法使用機(jī)器本體操作部的程序號碼選擇鍵,掉出想要的程序.程序號碼可以通過按鍵盤增加1,按鍵減少1來選擇.表示部顯示當(dāng)前的程序號碼. # #PROGNO.+鍵一鍵

24、切換程序號碼的方法在各中模式的基本畫面,從教導(dǎo)器上按下PRG.NO鍵.教導(dǎo)器上會顯示右邊一樣的畫面,用數(shù)字鍵輸入想要執(zhí)行的程序號碼就可.程序號碼另外，按F2（NEW）鍵顯示沒有登記的程序號碼，按F3（LIST）鍵就會顯示教導(dǎo)使用過的程序號碼清單（參照下圖）。DEL請選擇請輸入數(shù)值COPYNEWLISTGLIST程序號碼的輸入畫面請選擇1/21032點(diǎn)0204TEST03156點(diǎn)0535AAA060110111213141516程序號碼清單（教導(dǎo)使用過的）程序號碼清單（未登記的） 5-5PTP驅(qū)動及CP驅(qū)動PTP驅(qū)動PTP是PointToPointj的縮寫.驅(qū)動頭從一點(diǎn)垂直上升，經(jīng)過X,Y軸的移

25、動，到另外一點(diǎn)垂直下降.從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的移動軌跡是機(jī)器自動決定的.（不能更改）.CP驅(qū)動CP是ContinuousPath的縮寫.驅(qū)動頭移動到指定點(diǎn)時,可以指定通過的點(diǎn),另外還可以指定輔助點(diǎn),讓驅(qū)動頭向畫弧一樣的移動.到下一點(diǎn)的移動是勻速的。從CP開始點(diǎn)到CP終點(diǎn)是CP驅(qū)動.6教導(dǎo)6-1例題1PTP驅(qū)動點(diǎn)請具體編寫下面的簡單程序.在這里,編寫一個2點(diǎn)間移動的程序,程序號碼為3號.點(diǎn)的號碼坐標(biāo)點(diǎn)的種類作業(yè)原點(diǎn)：X100mm，Y30mm，Z30mm,R0度PTP驅(qū)動點(diǎn)0001:X70mm，Y120mm，Z30mm,R0度PTP驅(qū)動點(diǎn)0002:X20mm，Y80mm，Z30mm,R0度PTP驅(qū)動點(diǎn)

26、611作業(yè)流程圖啟動機(jī)器以教導(dǎo)工作模式啟動機(jī)器.參照頁(1)連接教導(dǎo)器(P34)(2)電源按鈕(P34)(3)工作模式切換(P35)(4)初始化(P36) START有輸入過的程序嗎?No切換到程序號碼的選擇畫面輸入沒有用過的程序號碼（5）程序號碼的輸入畫面（P36）（6）輸入程序號碼（P36）JOG模式嗎?No座標(biāo)入力方法切替元（P37）Yes用坐標(biāo)值輸入坐標(biāo)移動驅(qū)動頭到指定坐標(biāo)輸入點(diǎn)坐標(biāo)（JOG模式）（P38）:X70mm,Y120mm,Z30mm,R0度:X20mm,Y80mm,Z30mm,R0度確認(rèn)位置選擇點(diǎn)的種類（9）選擇點(diǎn)的種類（P40）點(diǎn)1,點(diǎn)2都是PTP驅(qū)動.No作過2點(diǎn)?（1

27、0）作下一點(diǎn)（P40）Yes教導(dǎo)工作具體開始編寫程序.參照頁Yes接上頁切換到原點(diǎn)設(shè)定畫面切換到設(shè)定值的輸入畫面（P40）進(jìn)入輸入原點(diǎn)坐標(biāo)畫面(12)輸入原點(diǎn)坐標(biāo)（位置坐標(biāo)輸入）（P41）JOG模式嗎?No輸入XR軸的坐標(biāo)Yes切換到坐標(biāo)輸入畫面原點(diǎn)坐標(biāo)：X100mm,Y30mm,Z30mm,R0度選擇點(diǎn)的種類c開始程序測試程序測試用教導(dǎo)器編寫的程序試運(yùn)行,看工作是否正常.點(diǎn)運(yùn)行（P43）測試菜單（P43）數(shù)據(jù)檢測（P44）確認(rèn)運(yùn)行（P45）保存數(shù)據(jù)（P46）612詳細(xì)操作步驟啟動機(jī)器打開桌上型機(jī)械手臂的電源開關(guān),啟動機(jī)器.(1)連接教導(dǎo)器按下圖連接教導(dǎo)器和桌上型機(jī)械手臂本體.把教導(dǎo)器的接頭插

28、入機(jī)器本體前面的TPU接口就可.TPU接口(2)電源開關(guān)本體后面有電源開關(guān)，按到ON啟動機(jī)器.電源開關(guān)上的字母門=ON，打開電源.0=OFF，關(guān)閉電源.II電源開關(guān)1-（3）模式切換LCD顯示屏的最上一行顯示教導(dǎo)工作模式時,請?zhí)剑?）的操作說明.其它情況,按MODE鍵,顯示工作模式菜單.在工作模式菜單畫面上,移動光標(biāo)上下鍵,把教導(dǎo)工作模式變反表示,按下ENTR鍵.模式轉(zhuǎn)換外部運(yùn)轉(zhuǎn)模式定制模式管理模式通過CURSORT/CURSORI鍵把光標(biāo)上下移動,就可選中其中一行,選中行的背景和前景顏色互換叫變反表示. # #是選擇該項菜單的意思.模式菜單 # #教導(dǎo)模式（4）執(zhí)行初始化請按F4鍵進(jìn)行機(jī)器

29、初始化按下教導(dǎo)器上的F4（INIT）鍵，進(jìn)行初始化工作.各軸的驅(qū)動部移動到原點(diǎn)位置.INITLANG國瓦因可可啟動畫面（教導(dǎo)模式） 教導(dǎo)(5)程序輸入畫面程序1P1在編寫新程序前,要輸入程序號碼,如右圖進(jìn)入程序號碼輸入畫面.類別PTP驅(qū)動點(diǎn)機(jī)器里已經(jīng)有輸入過的程序時,機(jī)器啟動后進(jìn)入右圖的基本畫面.按PRG.NO鍵,進(jìn)入程序號碼輸入畫面.機(jī)器里沒有輸入過的程序時,啟動后直接進(jìn)入程序號碼輸入畫面.S.MARKE.MARKJ.EXECP.EXEC(6)輸入程序號碼在程序號碼輸入畫面上,輸入未登記的程序號碼后,就開始編寫新程序了.如果輸入的程序號碼是已經(jīng)登記過的,畫面就會切換到那個程序的基本畫面.請輸

30、入數(shù)值程序號碼DELCOPYNEWLISTGLISTF0F1F2F3F4程序號碼的輸入畫面（7）坐標(biāo)輸入方法的切換開始編寫新程序時,首先要求輸入點(diǎn)1的位置坐標(biāo)的畫面會顯示出來.在這里，先試用JOG模式輸入坐標(biāo).LCD顯示屏的最下邊顯示有JOG數(shù)值,移動光標(biāo)選擇JOG,JOG的背景變反就表示選中了.數(shù)值變反顯示時,按F2鍵就可切換到JOG模式.F3（數(shù)值）鍵被按下的話,就切換到數(shù)字輸入模式.程序3P1XOmmYOmmZOmmRO度（位置坐標(biāo)的輸入方式FUNC數(shù)値INIT國瓦因可EQ新位置坐標(biāo)的輸入畫面在程序號碼輸入畫面，按F2（NEW）鍵，未登記請選擇1/21的程序號碼就會顯示出來.（如右圖）。

31、0102選擇03行.030506探在程序號碼輸入畫面，按F3（LIST）鍵，教10導(dǎo)器里已經(jīng)登記過的程序號碼就會顯示出11來.1213141516程序號碼清單（未登記）（8）輸入位置坐標(biāo)（JOG模式）首先按以下的數(shù)值輸入點(diǎn)1的坐標(biāo).點(diǎn)號碼坐標(biāo)點(diǎn)的種類X70mm,Y120mm,Z30mm,R0度PTP驅(qū)動點(diǎn)JOG模式就是使用JOG鍵（上下左右的移動鍵,參照下頁）,把驅(qū)動頭移動到指定位置,停留位置的坐標(biāo)就作為輸入的坐標(biāo)的輸入模式.LCD顯示屏上顯示當(dāng)前的坐標(biāo)（右図），按移動鍵移動驅(qū)動頭到目的位置.當(dāng)移動到目的位置時，按下IZ.ENTR鍵,當(dāng)前的坐標(biāo)就作為輸入值被確定下來.程序3P1XOmmYOmm

32、ZOmmRO度合LJ（現(xiàn)在的坐標(biāo)FUNC數(shù)値INIT瓦0前!D新位置的輸入畫面 # #Z=0ZXRRX=0坐標(biāo)系YY=0 X負(fù)方向移動.X正方向移動.YfY負(fù)方向移動.Y正方向移動.Z負(fù)方向移動.Z正方向移動.R:R負(fù)方向旋轉(zhuǎn)（4軸機(jī)種才有）R正方向旋轉(zhuǎn)（4軸機(jī)種才有）探上面XI叵月移動鍵每按下一次機(jī)器移動的距離,以及連續(xù)按下時的移動速度可以用教導(dǎo)器上設(shè)定.（用T.ENV鍵可設(shè)定）.JOGSPEED移動鍵按下時各軸上的移動距離（步）,移動速度的設(shè)定.J.ENTR坐標(biāo)確認(rèn)后,新位置的輸入畫面時,該鍵被按下后進(jìn)入點(diǎn)的種類選擇畫面.位置修改時,該鍵被按下后進(jìn)入位置坐標(biāo)的輸入畫面.注意機(jī)器處于教導(dǎo)工作

33、模式時，使用者應(yīng)該注意機(jī)器的動作.探使用帶有手握開關(guān)，有效鍵（Enable）的教導(dǎo)器時，需要按下有效鍵才能使驅(qū)動頭移動.有效鍵（Enable）有松開，按下，使勁按入這3種狀態(tài).為了安全,有效鍵被松開，或使勁按入都會讓機(jī)器停止.用移動鍵在各軸上的移動范圍,在軟件上有限制.各軸上的坐標(biāo)不能超過某值時,請確認(rèn)軟件上的上下限. (9)選擇點(diǎn)的種類位置坐標(biāo)一旦確定后,就會進(jìn)入如右圖點(diǎn)的選擇點(diǎn)類別選擇畫面.CP開始點(diǎn)請選擇PTP驅(qū)動點(diǎn)點(diǎn)的種類可以由用戶自行定制,畫面就會CP連續(xù)通過點(diǎn)CP停止通過點(diǎn)CP園弧輔助點(diǎn)CP結(jié)束點(diǎn)顯示定制后的點(diǎn)的種類數(shù)據(jù),與右圖不一樣.PTP回避點(diǎn)CircleStartPointC

34、ircleCenterPoint # (10)設(shè)定下一點(diǎn)的坐標(biāo)和種類選擇點(diǎn)的種類畫面完成后，自動出現(xiàn)下一點(diǎn)(當(dāng)前點(diǎn)的號碼+1)的位置坐標(biāo)的輸入畫面.與設(shè)定點(diǎn)1的操作一樣,設(shè)定點(diǎn)2的坐標(biāo)和種類.點(diǎn)的號碼種類PTP驅(qū)動點(diǎn)坐標(biāo)X20mm,Y80mm,Z30mm,R0度(11)切換到點(diǎn)的設(shè)定值的表示畫面點(diǎn)1和點(diǎn)2作完后，開始設(shè)定原點(diǎn)的位置.原點(diǎn)就是機(jī)器執(zhí)行程序結(jié)束后，等待下一動作時驅(qū)動頭所在的位置.首先，把畫面切換到原點(diǎn)的輸入畫面.在各點(diǎn)的設(shè)定值的顯示畫面以及新坐標(biāo)的輸入畫面，按CURSOR顯示下一點(diǎn)，按CURSOR顯示上一點(diǎn)的設(shè)定值.在號碼最大的點(diǎn)后按CURSOR鍵,畫面就會切換到新位置的輸入畫面.

35、原點(diǎn)必須在點(diǎn)1之前.在點(diǎn)1的表示畫面，按CURSOR-鍵，就會出現(xiàn)原點(diǎn)的設(shè)定值的顯示畫面.在原點(diǎn)的顯示畫面，按CURSOR-鍵不能切換到其它畫面.(12)原點(diǎn)位置的輸入按下面的坐標(biāo)值設(shè)定原點(diǎn)的位置.坐標(biāo)原點(diǎn)X100mm,Y30mm,Z30mm,R0度點(diǎn)的號碼 # 在這里用數(shù)值輸入模式輸入坐標(biāo).位置輸入畫面坐標(biāo)首先，切換到原點(diǎn)位置的輸入畫面.在位置的設(shè)定畫面上，選擇坐標(biāo)值的行，就切換到位置的輸入畫面.LCD顯示畫面的最后一行有JOG,數(shù)值選擇項，背景變反顯示的是選中項.JOG要是背景變反顯示時，請按F3鍵,切換到數(shù)值輸入模式.探F2(JOG)鍵按下時，就會進(jìn)入JOG移動模式.表示光標(biāo)選擇的行，該

36、行的數(shù)值會閃亮.在這種狀態(tài)下可以輸入該軸的坐標(biāo).用數(shù)值鍵(參照下頁)設(shè)定想要輸入的坐標(biāo).光標(biāo)鍵CURSOR?/CURSOR!每按一下移動一行X,Y,Z,R軸的坐標(biāo)輸完后，按J.ENTR鍵確認(rèn)位置的坐標(biāo).10取代光標(biāo)位置的數(shù)值.在沒有光標(biāo)的地方,按下的數(shù)值作為最后的一位數(shù)字輸入,當(dāng)前的數(shù)字想左移動一位.小數(shù)點(diǎn).當(dāng)已經(jīng)有小數(shù)點(diǎn)時,再按該鍵無效.不能輸入小數(shù)點(diǎn)的輸入項的地方,按該鍵無效.CLEAR清除鍵.數(shù)值變0.DEL刪除鍵.光標(biāo)位置的數(shù)字,小數(shù)點(diǎn)被消掉,光標(biāo)位置左邊的數(shù)字向右移一位.但是如果小數(shù)點(diǎn)刪除后,去掉小數(shù)點(diǎn)后的數(shù)如果超過輸入項的范圍,小數(shù)點(diǎn)將不能被刪除.光標(biāo)不在時,最下位數(shù)字被刪除,數(shù)值

37、向右移一位.F3每按該鍵一次，光標(biāo)所在行顯示在該行之前）按X-Y-Z-R-X的順序切換.CURSORTCURSORICURSORCURSOR-光標(biāo)向上移一行.光標(biāo)向下移一行.光標(biāo)向左移一位光標(biāo)向左移一位GO各軸向LCD顯示的坐標(biāo)移動.（帶有手握開關(guān)及有效鍵（Enable）的教導(dǎo)器時，請按下有效鍵和GO鍵）/注意機(jī)器處于教導(dǎo)工作模式時，使用者應(yīng)該注意機(jī)器的動作.LJJ.ENTRESC確認(rèn)坐標(biāo)，畫面回到設(shè)定值的顯示畫面.回到前邊的畫面，或者回到基本畫面.按下GO鍵后各軸移動時,點(diǎn)的設(shè)定畫面依然有效.程序測試程序的數(shù)據(jù)設(shè)定,各點(diǎn)的教導(dǎo)設(shè)定都做完后,就可以開始程序的測試了.使用新程序以及修改程序時,在

38、實際運(yùn)轉(zhuǎn)之前,一定要事先做數(shù)據(jù)檢測、點(diǎn)運(yùn)行、確認(rèn)運(yùn)行工作.（13）點(diǎn)運(yùn)行按CURSOR鍵，把點(diǎn)1的設(shè)定值畫面（如右圖）顯示出來（參照2-7）.按F4（P.EXEC）鍵，執(zhí)行點(diǎn)運(yùn)行操作.畫面顯示當(dāng)前點(diǎn)的設(shè)定值時,執(zhí)行點(diǎn)運(yùn)行操作,畫面會切換到下一點(diǎn)的設(shè)定值的顯示畫面.當(dāng)執(zhí)行到最后一點(diǎn)時,畫面會顯示原點(diǎn)或者點(diǎn)1的設(shè)定值（由程序的設(shè)定而定）.執(zhí)行點(diǎn)1和點(diǎn)2的點(diǎn)運(yùn)行,確認(rèn)驅(qū)動頭是否移動到指定的坐標(biāo).類別PTP驅(qū)動點(diǎn)（點(diǎn)運(yùn)行）S.MARKE.MARKJ.EXECP.EXEC 回瓦國可可點(diǎn)的位置設(shè)定畫面注意機(jī)器處于教導(dǎo)工作模式時，使用者應(yīng)該注意機(jī)器的動作.I測試選單數(shù)據(jù)檢查確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)10連接試驗10確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)（

39、14）測試菜單在點(diǎn)的位置設(shè)定畫面上，按MONITOR鍵，就會出現(xiàn)如右圖的測試菜單.測試菜單(15)數(shù)據(jù)檢測在測試菜單上,請選擇數(shù)據(jù)檢測.數(shù)據(jù)檢測功能就是檢測正在顯示的程序中的數(shù)據(jù)是否有錯.程序3數(shù)據(jù)檢查END檢測結(jié)果要是沒有錯的話,就會出現(xiàn)右圖畫面.要是發(fā)現(xiàn)有錯的數(shù)據(jù),出錯的點(diǎn)的號碼和數(shù)據(jù)程序3數(shù)據(jù)檢查就會顯示出來.(如右圖)點(diǎn)號碼1右圖的例,表示點(diǎn)1的X軸的坐標(biāo)超出了機(jī)器動作范圍的意思.X位置在范圍外檢測的錯誤,需要回到教導(dǎo)設(shè)定畫面,修改數(shù)據(jù)來解決問題. (16)確認(rèn)運(yùn)行在測試菜單畫面,選擇確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn).機(jī)器執(zhí)行當(dāng)前顯示的程序,驅(qū)動頭將移動從原點(diǎn)到最后一點(diǎn)的每一點(diǎn).但是在確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)時,為了安全,機(jī)

40、器的移動速度不能超過250mm/s.除了速度限制外，機(jī)器和實際運(yùn)行時一樣工作.數(shù)據(jù)檢查測試選單H認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)IO連接試驗IO確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)測試菜單的畫面當(dāng)使用新程序或修改程序后，在實際運(yùn)行之前，請一定用教導(dǎo)器做數(shù)據(jù)檢測，確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn). # 注意機(jī)器處于教導(dǎo)工作模式時，使用者應(yīng)該注意機(jī)器的動作.(17)保存數(shù)據(jù)新設(shè)定過的數(shù)據(jù)及修改過的數(shù)據(jù)，在機(jī)器突然掉電時，將丟失這些數(shù)據(jù)，回到修改前的狀態(tài).新編寫程序及修改程序后，請一定保存數(shù)據(jù).SAVE鍵-IEEllTI.IELTILENV、rnflsiCLHSUHHFTJUtS3Rj|CLESDRjCURSDRu.EHI.JI.保存數(shù)據(jù)的方法就是按教導(dǎo)器上的SAVE鍵.6-

41、2例題2CP驅(qū)動點(diǎn)例題1是采用PTP驅(qū)動的方式移動點(diǎn)的例子.接下來，我們用教導(dǎo)器寫一個CP驅(qū)動點(diǎn)的程序，并且讓機(jī)器實際運(yùn)行它.下邊,以程序號碼為4編寫一個新程序,完成以下5點(diǎn)間的移動.第三點(diǎn)/-第二點(diǎn)CP連續(xù)通過點(diǎn)E第一點(diǎn)CP開始點(diǎn)CP圓弧輔助點(diǎn)(第四點(diǎn)第五點(diǎn)、.CP停止通過點(diǎn)HBCP結(jié)束點(diǎn)點(diǎn)的號碼坐標(biāo)點(diǎn)的種類線速度原點(diǎn)：X70mm,Y30mm,Z30mm,R0度PTP驅(qū)動點(diǎn)0001:X70mm,Y120mm,Z30mm,R0度CP開始點(diǎn)40mm/s0002:X20mm,Y80mm,Z30mm,R0度CP連續(xù)通過點(diǎn)40mm/s0003:X20mm,Y80mm,Z30mm,R0度CP圓弧輔助點(diǎn)4

42、0mm/s0004:X20mm,Y80mm,Z30mm,R0度CP停止通過點(diǎn)40mm/s0005:X20mm,Y80mm,Z30mm,R0度CP結(jié)束點(diǎn)6-2-1作業(yè)流程圖機(jī)器啟動以教導(dǎo)工作模式啟動機(jī)器.具體請參照612(1)(4),啟動機(jī)器.教導(dǎo)作業(yè)用教導(dǎo)器開始編寫程序.參照項目（1）切換到程序號碼的輸入畫面（P50）（2）輸入程序號碼（P50）（3）切換到設(shè)定值的顯示畫面（P51）（4）輸入原點(diǎn)的坐標(biāo)（P51）20mm,Y20mm,Z30mm,R0度（5）程序數(shù)據(jù)的設(shè)定菜單（P52）（6）設(shè)定程序名（P52）Yes5點(diǎn)都作完了?No接上頁確認(rèn)運(yùn)行顯示點(diǎn)1的位置設(shè)定設(shè)定點(diǎn)的種類設(shè)定點(diǎn)的位置坐標(biāo)

43、設(shè)定線速度參照項目(7)切換到點(diǎn)的設(shè)定值畫面(P55)(8)輸入點(diǎn)的位置坐標(biāo)(P55)(9)設(shè)定點(diǎn)的種類(P56)設(shè)定線速度(P56)作下一點(diǎn)(P58)點(diǎn)的數(shù)據(jù)表點(diǎn)的號碼1X120mm，坐標(biāo)0度點(diǎn)的種類CP開始點(diǎn)(mm/s)40Y150mm，Z30mm，R2X120mm，Y80mm，Z30mm，R0度CP連續(xù)通過點(diǎn)403X90mm，Y50mm，Z30mm，R0度CP圓弧輔助點(diǎn)404X60mm，Y80mm，Z30mm，R0度CP停止通過點(diǎn)405X60mm，Y150mm，Z30mm，R0度CP結(jié)束點(diǎn)測試程序把編寫好的程序試運(yùn)行一下,檢查是否正確.請參照612(11)(17),執(zhí)行確認(rèn)運(yùn)行和程序測試

44、.程序運(yùn)行實際運(yùn)行程序.(13)運(yùn)行開始(P60)模式切換(P59)參照項目 622詳細(xì)作業(yè)步驟啟動機(jī)器按下機(jī)器的電源開關(guān)啟動機(jī)器.請參照6-1-2(1)(4).使用教導(dǎo)器(1)程序的輸入畫面程序1機(jī)器里有已經(jīng)輸入過的程序時,機(jī)器啟動后就會顯示基本畫面(如右圖).按下PRG.NO鍵切換到程序號碼的輸入畫面.類別PTP驅(qū)動點(diǎn)機(jī)器里沒有輸入過的程序時,教導(dǎo)工作模式啟動后,直接進(jìn)入程序號碼的輸入畫面.S.MARKE.MARKJ.EXECP.EXEC(2)程序號碼的輸入在程序號碼的輸入畫面上,輸入未登記過的程序號碼就可開始編寫新的程序.如果輸入的程序號碼是已經(jīng)登記過的,畫面就會跳到那個程序的基本畫面.

45、請輸入數(shù)值程序號碼DELCOPYNEWLISTGLISTF0F1F2F3F4程序號碼的輸入畫面FUNC數(shù)值INITF0F1F2F3F4位置坐標(biāo)的輸入畫面在程序號碼的輸入畫面上，按F2(NEW)鍵，畫面就會顯示未登記的程序號碼清單.(如右圖)。請選擇04作為新程序的號碼.在程序號碼的輸入畫面上，如果按F3(LIST)鍵，就會顯示已經(jīng)教導(dǎo)使用過的程序號碼的清單請選擇1/21(3)設(shè)定值畫面首先設(shè)定原點(diǎn)的坐標(biāo).選擇開始新的程序時，畫面就會出現(xiàn)如右圖的點(diǎn)1的新位置的設(shè)定畫面.在這按CURSOR-鍵,盤原點(diǎn)的設(shè)定值畫面就回顯示出來.010203040610111213141516程序號碼清單(未登記的)

46、程序3P1X0mmY0mmZ0mmR0度(4)輸入原點(diǎn)的坐標(biāo)按下表的數(shù)據(jù)輸入原點(diǎn)的坐標(biāo).輸入方法請參照例題1.坐標(biāo)原點(diǎn)X20mm,Y20mm,Z30mm,R0度點(diǎn)的號碼 程序的設(shè)定菜單接下來,給程序取個名稱.在設(shè)定值的畫面上,按下MENU鍵就會出現(xiàn)程序的設(shè)定畫面(如右圖).選擇程序名的項.作業(yè)原點(diǎn)循環(huán)開始時作業(yè)0循環(huán)模式單次循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)PTP驅(qū)動條件CP驅(qū)動條件工具數(shù)據(jù)軟件限度位置數(shù)據(jù)類別絕對坐標(biāo) #設(shè)定程序名稱選擇程序名項后,就會出現(xiàn)如下圖的文字輸入畫面.J程序4程序名文字顯示行1|r12ABC3DEF字符輸入鍵的提示4GHI5JKL6MNO7PQRS8TUV9WXYZ-0SPACE._1文字輸

47、入畫面按照下面的鍵的輸入說明,輸入程序名稱.程序名只能使用英數(shù)字符.名稱輸入完后,按下ENTR鍵完成輸入.剛輸入完的文字作為程序名被設(shè)定下來,屏幕回到程序的設(shè)定畫面.09+/-.按照畫面顯示的字符輸入鍵的提示，輸入文字.例如，按2鍵一次就輸入A，按2次就輸入B.如果想要輸入AB，在輸入A后按光標(biāo)鍵CURSOR-把光標(biāo)右移一格，接著輸入B就可以.上圖中1鍵，沒有對應(yīng)的字符.按下1鍵不能輸入字符. # #ESC回到前一畫面(輸入的文字無效). ENTR輸入的文字有效,輸入結(jié)束.輸入的文字?jǐn)?shù)超過上限時,不能作為程序名被登記.輸入文字中含有不能使用的字符時也不能被登記.F4按該鍵將按下面的順序切換輸入

48、文字的種類.英大寫字母-英小寫字母-數(shù)字-記號-英大寫字母（下圖中黑色箭頭的順序）SHIFTF4按該鍵將按下面的順序切換輸入文字的種類.英大寫字母f記號f數(shù)字f英小寫字母f英大寫字母（下圖中白色箭頭的順序）用按鍵輸入文字的方法12ABC3DEF1!”#$2%&(3)*+,4GHI5JKL6MN04-./5:;?7PQRS8TUV9WXYZ78、9|-0SPACE.-0SPACE英大寫字母記號數(shù)字12abc3def4ghi5jkl6mno7pqrs8tuv9wxyz-0SPACE.英小寫字母114477-233556689900. CURSORTCURSORICURSOR-CURSOR-光標(biāo)向上

49、移動（文字列中）。光標(biāo)向下移動（文字列中）光標(biāo)向左移動（文字列中）光標(biāo)向右移動（文字列中）。 # #SHIFTCURSORT光標(biāo)移動到最上行. #SHIFT+CURSOR!光標(biāo)移動到最下行. #SHIFTCURSOR-光標(biāo)移動到行頭.SHIFTCURSOR-光標(biāo)移動到行尾. # DELCLEAR刪除光標(biāo)位置的文字.光標(biāo)在文字列的最后時,刪掉最后邊的文字.刪除全部文字.探程序名稱的長度，根據(jù)文字種類不同,可以輸入40120個文字.（用教導(dǎo)器輸入時，可以輸入120個文字.用PC輸入時，輸入文字的種類的不同，有最多只能輸入到40個文字的情況.）但是，在顯示程序的一覽表時，只能顯示36個文字*，在運(yùn)行

50、模式下，程序名可以顯示到40個文字*（1行），以后的文字將不能被顯示（*用教導(dǎo)器輸入時）.切換到點(diǎn)的設(shè)定值畫面接下來,輸入各點(diǎn)的數(shù)據(jù).在程序的設(shè)定畫面山,按ESC鍵,屏幕回到原點(diǎn)的設(shè)定值畫面(下面的左圖).在這個畫面上，按CURSOR鍵，就會出現(xiàn)點(diǎn)1的輸入畫面(下右圖).程序3作業(yè)原點(diǎn)程序3P1XOmm類別PTP驅(qū)動點(diǎn)YOmmZOmmRO度S.MARKE.MARKJ.EXECP.EXECFUNC數(shù)值INIT原點(diǎn)的設(shè)定畫面F0F1F2F3F4位置坐標(biāo)的輸入畫面輸入點(diǎn)的位置用下表的數(shù)據(jù)，輸入點(diǎn)的位置坐標(biāo).輸入方法請參照例題1.點(diǎn)的號碼坐標(biāo)1X120mm,Y150mm,Z30mm,R0度 (9)選擇

51、點(diǎn)的種類點(diǎn)類別選擇點(diǎn)的位置確定后,接下來切換到點(diǎn)的種類的選擇畫面(右圖).在這選擇CP開始點(diǎn).用戶可以自行設(shè)定點(diǎn)的種類.在用戶定制模式下,畫面和右圖有可能不同.CP開始點(diǎn)CP連續(xù)通過點(diǎn)CP停止通過點(diǎn)CP園弧輔助點(diǎn)CP結(jié)束點(diǎn)PTP回避點(diǎn)CircleStartPointCircleCenterPoin(10)設(shè)定線速度當(dāng)點(diǎn)的種類是CP開始點(diǎn)，CP連續(xù)通過鑒定點(diǎn)，CP停止通過點(diǎn)，CP圓弧輔助點(diǎn)的任一種時，點(diǎn)的號碼確定后，線速度的輸入畫面會顯示出來.用下邊的鍵，輸入40mm/s.閃爍的光標(biāo).請輸入數(shù)值線速度0mm/s10光標(biāo)位的數(shù)字被按下的數(shù)字替帶.沒有光標(biāo)時，數(shù)值向左移一為，按下的數(shù)字作為最后位.小

52、數(shù)點(diǎn).當(dāng)已經(jīng)有小數(shù)點(diǎn)時或不能有小數(shù)時，按下該鍵無效.正負(fù)符號變反。不能有負(fù)數(shù)時，按下該鍵無效.CLEAR清除鍵.數(shù)據(jù)變?yōu)?. DELCURSORTCURSORISHIFTCURSORTSHIFT+CURSOR!CURSOR-CURSORfENTRESCSHIFTESC刪除鍵.光標(biāo)位置的數(shù)字或小數(shù)點(diǎn)被刪除,光標(biāo)及光標(biāo)左邊的數(shù)向右移一位.但是小數(shù)點(diǎn)被刪除后的數(shù)超過輸入項的限制時,小數(shù)點(diǎn)不能被刪除.當(dāng)沒有光標(biāo)時,最后位數(shù)字被刪除,數(shù)值向右移一為.按下該鍵數(shù)據(jù)將增加.按下0.5秒內(nèi)松開,數(shù)據(jù)增加最小單位,按下場0.5秒以上在松開時,數(shù)據(jù)將以0.2秒間隔遞增.按下該鍵數(shù)據(jù)將減少.按下0.5秒內(nèi)松開,數(shù)據(jù)

53、減少最小單位,按下場0.5秒以上在松開時,數(shù)據(jù)將以0.2秒間隔遞減.CURSORT鍵的10倍數(shù)據(jù)增大.CURSOR!鍵的10倍數(shù)據(jù)減小.光標(biāo)向左移一位.光標(biāo)左邊沒有數(shù)字時,按下無效.沒有光標(biāo)時,按下該鍵光標(biāo)顯示到最后位.光標(biāo)向右移一位.光標(biāo)在最后位時,按下該鍵光標(biāo)將消失.沒有光標(biāo)時,按下該鍵無效.按下該鍵后,當(dāng)前的數(shù)值有效,畫面回到上一菜單或基本畫面.當(dāng)輸入一個新點(diǎn)的坐標(biāo)時,畫面跳到下一項的輸入或選擇畫面.、下一項沒有時,自動跳到下一點(diǎn)的輸入畫面.取消當(dāng)前輸入的數(shù)值,回到上一個畫面.取消當(dāng)前輸入的數(shù)值,回到基本畫面.(11)作下一點(diǎn)確認(rèn)完點(diǎn)的種類后，畫面自動跳到下一點(diǎn)(點(diǎn)的號碼+1)的位置輸入

54、畫面.跟點(diǎn)1的操作一樣,按下表的數(shù)據(jù)輸入點(diǎn)2的位置,點(diǎn)的種類,線速度.點(diǎn)的號碼坐標(biāo)2X120mm,Y80mm,Z30mm,3X90mm,Y50mm,Z30mm,4X60mm,Y80mm,Z30mm5X60mm,Y150mm,Z30mm,點(diǎn)的種類線速度(mm/s)R0度CP連續(xù)通過點(diǎn)40R0度CP圓弧輔助點(diǎn)40R0度CP停止通過點(diǎn)40R0度CP終束點(diǎn)測試程序程序的設(shè)定和點(diǎn)的設(shè)定全部做完后,接下來開始測試程序.用教導(dǎo)器新做好程序后,以及修改程序后,在用機(jī)器實際作業(yè)前,一定要做檢測數(shù)據(jù)、點(diǎn)運(yùn)行確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn).具體請參照6-1-2(11)(17)，測試程序，并做確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)的工作.程序運(yùn)行程序做完后,把機(jī)器的工

55、作模式切換到運(yùn)行模式,開始運(yùn)行程序.在這里,我們按機(jī)器本體或開關(guān)盒的開始按鈕,用手動運(yùn)轉(zhuǎn)模式運(yùn)行程序.(12)模式的切換在設(shè)定值的畫面,按MODE鍵切換工作模式.模式的菜單畫面如右圖.把手動運(yùn)轉(zhuǎn)模式項變反顯示,按下ENTR鍵就進(jìn)入手動運(yùn)轉(zhuǎn)模式.外部運(yùn)轉(zhuǎn)模式模式轉(zhuǎn)換動運(yùn)轉(zhuǎn)模教導(dǎo)模式定制模式管理模式模式的菜單程序數(shù)據(jù)如果沒有保存就切換到運(yùn)行模式,機(jī)器會自動顯示確認(rèn)畫面.(右圖)?？梢员４鏀?shù)據(jù)嗎？如果按YES后，機(jī)器將會保存數(shù)據(jù),然后切換到手動運(yùn)行模式.如果按NO后，機(jī)器不保存數(shù)據(jù)，直接切換到手動運(yùn)行模式.YESNO按ESC鍵可以取消切換的模式.確認(rèn)畫面（13）運(yùn)行開始接下來開始運(yùn)行程序.按下機(jī)器前

56、面（標(biāo)準(zhǔn)機(jī)種），或開關(guān)盒（CE對應(yīng)機(jī)種）的開始按鈕. # #開始按鈕標(biāo)準(zhǔn)機(jī)種CE對應(yīng)機(jī)種 63例題3設(shè)定機(jī)器在各點(diǎn)的作業(yè)把例題1程序中的PTP驅(qū)動修改，設(shè)定機(jī)器在各點(diǎn)的作業(yè).這里我們以電子沖壓機(jī)為例進(jìn)行說明.在這，我們按以下規(guī)格和式樣配備機(jī)器的工具.手型工具I/O-SYS/O-SYSI/O-SYS # 輸出#sysOut15#sysOut16抓住后fON脈沖輸入#sysIn15#sysIn16ONOFF輸出#sysOut15#sysOut16f放開放開后fON脈沖輸入#sysIn15#sysIn16OFFON 設(shè)定機(jī)器在以下2點(diǎn)的作業(yè).在點(diǎn)1處設(shè)定機(jī)器做作業(yè)5,在點(diǎn)2處設(shè)定機(jī)器做作業(yè)6.作業(yè)點(diǎn)

57、號碼5002waitCond003ld#sysln15004ani#sysln16005endWait006作業(yè)號碼5（抓?。鹤宻ysOut15輸出ON脈沖信號后，sysln15,sysln16等待輸入信號）讓sysOutl5信號輸出ON脈沖（0.lsec）條件等待（等待下列條件變?yōu)檎妫﹕ysIn15ON輸入syslnl6OFF輸入條件結(jié)束作業(yè)點(diǎn)號碼5002waitCond003ld#sysIn16004ani#sysIn15005endWait006作業(yè)號碼6（松開：讓sysOut16輸出脈沖信號后，sysIn16,sysIn15等待輸入信號）讓sysOutl6輸出脈沖信號（0.1sec）條

58、件等待（等待下列條件變?yōu)檎妫﹕ysIn16ON輸入sysIn15OFF輸入條件結(jié)束 631作業(yè)順序的流程圖啟動機(jī)器讓機(jī)器在教導(dǎo)工作模式啟動.具體請參照612(1)(4)啟動機(jī)器.教導(dǎo)作業(yè)用教導(dǎo)器修改程序及點(diǎn)的數(shù)據(jù).修改PTP驅(qū)動速度 # #STARTYes已選中例題1做的程序嗎?NoEND選擇例題1的程序顯示教導(dǎo)模式的菜單程序數(shù)據(jù)的設(shè)定畫面PTP驅(qū)動條件的設(shè)定畫面修改PTP速度參照項目程序號碼的選擇(P66)教導(dǎo)模式的菜單(P67)程序數(shù)據(jù)的設(shè)定(P67)PTP速度的設(shè)定(P68) 設(shè)定機(jī)器在各點(diǎn)的作業(yè)號碼(5)點(diǎn)的作業(yè)號碼的選擇(P68)(6)設(shè)定點(diǎn)的作業(yè)1(P69)(7)設(shè)定點(diǎn)的作業(yè)2(P

59、76) 點(diǎn)作業(yè)屬性的設(shè)定START2個點(diǎn)的作業(yè)Yes都設(shè)定好了?NoEND切換到點(diǎn)2的作業(yè)設(shè)定顯示點(diǎn)的數(shù)據(jù)設(shè)畫面點(diǎn)的作業(yè)/屬性一覽點(diǎn)的屬性(P77)點(diǎn)作業(yè)的設(shè)定(P77)程序測試把用教導(dǎo)器做好的程序試運(yùn)行一下,確認(rèn)是否有異常具體請參照6-1-2(11)(17)，做確認(rèn)運(yùn)行機(jī)制及程序測試的工作.程序運(yùn)行接下來開始實際運(yùn)行程序.具體請參照622(12)(13)切換到運(yùn)行模式，運(yùn)行程序.632詳細(xì)作業(yè)步驟啟動機(jī)器打開桌上型機(jī)械手臂的電源開關(guān),啟動機(jī)器.具體請參照612（1）（4）啟動機(jī)器.教導(dǎo)器上的作業(yè)（1）選擇程序號碼在教導(dǎo)模式啟動后,機(jī)器里登記有做好的程序時,點(diǎn)1的設(shè)定值畫面會顯示出來.（右圖）

60、這里如果選中的程序號碼是例題1的程序時,接下來進(jìn)入（2）的步驟.（看左上角,確認(rèn)程序號碼）。如果選中的不是例題1的程序號碼,那就要切換到例題1的程序號碼.類別PTP驅(qū)動點(diǎn)S.MARKE.MARKJ.EXECP.EXEC設(shè)定值畫面（基本畫面）按PROG.NO鍵,跳到程序號碼的輸入畫面.（右圖）在這輸入例題1的程序號碼（通常是3）.另外.在這可以按F3（LIST）鍵，顯示登記過的程序號碼的清單.（下頁）請輸入數(shù)值程序號碼1DELCOPYNEWLISTGLISTF0F1F2F3F4程序號碼的輸入畫面 在程序號碼的清單中,對設(shè)定有程序名的程請選擇 #032點(diǎn)04TEST156點(diǎn)35AAA程序號碼的清單