上海發(fā)那科FANUC機器人有限公司內部教材

1、精選資料可修改編輯可修改編輯可編輯修改，可打印別找了你想要的都有!全冊教案,，試卷，教學課件，教學設計等一站式服務全力滿足教學需求，真實規(guī)劃教學環(huán)節(jié)最新全面教學資源，打造完美教學模式機器人培訓教材上海發(fā)那科機器人有限公司2012.1認識FANUC機器人1.目錄概機器人的構成機器人的用途FANUC機器人的型號機器人主要參數(shù)FANUC機器人的安裝環(huán)境FANUC機器人的編程方式FANUC機器人的特色功能FANUC機器人的構成FANUC機器人軟件系統(tǒng)FANUC機器人硬件系統(tǒng)控制1TP-1)TP的作(2)認識TP上的鍵3)TP上的開3)遠端控制4)顯示器和鍵5)通6)輸入/輸TP上的指示燈TP上的顯示屏

2、屏幕菜單和功能菜單2)操作者面I/O7)外I/O8)機器人的運9)急停設10）附加安全注意事以下場合不可使用機器人安全操作規(guī)編程1.有效編程的技1)運動指2）設置HOME點一-2.通電和關1)通2)關3.手動示教機器1)示教模2)設置示教速3)示4.創(chuàng)建程1)選擇程2）選擇程序編輯畫面3）創(chuàng)建一個新程序5.示教運動狀1)運動指6.修正編輯命令（EDCMD）程序操1）查看和修改程序信息2）刪除程序文3）復制程序文執(zhí)行程序1.程序中斷和恢1）急停中斷和恢復2）暫停中斷和恢復3）報警引起的中斷手動執(zhí)行程手動I/O控1）強制輸2）仿真輸入/輸Wait語自動運程序結構1.運動指2.焊接指1)焊接開始指2

3、)焊接結束指3)擺焊開始指4)擺焊結束指3.1）寄存器指2）位置寄存器指令4.I/O指1）數(shù)字I/O指令5.分支指1)Label指2）未定義條件的分支指令-3）定義條件的分支指令4）條件選擇分支指令6.等待指1）時間的等待指令2)條件等待指7.偏置條件指8.程序控制指9.其他指1)用戶報警指2)時鐘指3)運行速度指4)注釋指5)消息指FRAMES的設置1.坐標系的分2.設置工具坐標3.設置用戶坐標4.設置點動坐標宏MACRO1.概2.設置宏指3.執(zhí)行宏指1）在TP的MANUALFCTN畫面中執(zhí)行2）使用TP的用戶鍵執(zhí)行文件的輸入/輸出1.文件的輸入/輸出設備1）選擇文件輸入/輸出設備2)文2.

4、備份文件和加載文件1)備份文2)加載文Mastering1為什么要Mastering（原點復歸）Mastering的方0度位置Mastering單Mastering點焊設置控制器保養(yǎng)更換電1）更換控制器主板上的電池2）更換機器人本體上的電池更換潤滑1）換減速器和齒輪盒潤滑油2）更換平衡塊軸承潤滑油認識FANUC機器人概論1機器人的構成是由伺服電機驅動的機械機構組成的,各環(huán)節(jié)每一個結合處是一個關節(jié)點或坐標系（見圖1）2機器人的用途Arcwelding（弧焊），Spotwelding（點焊）Handing（搬運），Sealing（涂膠），Painting（噴漆），去毛刺，切割，激光焊接.測量等.F

5、ANUC機器人的型號主要型號：LRMate100iB/120iBARCMate100iB/M-6iBRoboweld100iBR-2000iF/iW軸數(shù)手部負重(kg)TOC o 1-5 h z3/36/6666165/2004機器人的主要參數(shù)1）手部負重2）運動軸數(shù)精選資料精選資料3）2,3軸負重4）運動范圍5）安裝方式6）重復定位精度7）最大運動速度FANUC機器人的安裝環(huán)境1）環(huán)境溫度：0-45攝氏度2）環(huán)境濕度:普通:75%RH短時間：85%（個月之內）3）振動:切.5G（4.9M/s2）&FANUC機器人的編程方式1）在線編程2）離線編程7.FANUC機器人的特色功能1）Highse

6、nsitivecollisiondetector高性能碰撞檢測機能，機器人無須外加傳感器，各種場合均適用2）Softfloat軟浮動功能用于機床工件的安裝和取出，有彈性的機械手.3）RemoteTCPFANUC機器人的構成1FANUC機器人軟件系統(tǒng)HandlingToolArcToolSpotToolSealingToolPaintToolLaserTool用于搬運用于弧焊用于點焊用于布膠用于油漆用于激光焊接和切割2.FANUC機器人硬件系統(tǒng)1）基本參數(shù)：馬達CPU輸入電源I/O設備交流伺服馬達32位高速R-J3IB380伏/3相：R-J3IBMate380伏/3相ProcessI/O,Mod

7、uleA,B等2）單機形式：（見圖1）一體化（標準）可修型輯（天吊，壁掛等情況）分離型B尺寸（大型）柜（3軸以上的附加軸控制。PLC內藏等情況）3）機器人系統(tǒng)構成（見圖2）焊接設備軟盤嶇動器控制器圖24）機器人控制器硬件（見圖3）急停模塊再生Ftr且.控制器圖3IX屋.認識lP（T.eachPendanTP的作用1）點動機器人編寫機器人程序試運行程序生產運行查閱機器人的狀態(tài)（1/O設置，位置，焊接電流）2）3）4）5）2認識TP上的鍵（見圖4）-ua狀態(tài)指喬燈返回鍵可修改編輯II-FTKT7.ri-rSfiLUE.J丄一七豐F-.5Yr?/-$w-弘亠-r二F-S-境雲(yún)1石工甲上-_*岫”4H

8、=AULl1*1內匚二1百F尸Ui.l丘K針|1IEffEHTfftCBOZCKJPOEXT!運行伏態(tài)示數(shù)速度當前行總行數(shù)JOlTfT10前進/后退無奴功能腔菜單屏幕菜單和功能菜單1）屏幕菜單（見圖5,表2）UTILITIESTESTCYCLESELECTEDITMANULFCTNSALARMI/OSETUPFILE8DATASTATUSPOSITIONSYSTEM78f9USER9MENUS程序目錄畫面2選中目標程序后，按ENTER鍵確認。SAMPLE1JOINT10%1/7R1=0LBL1選擇程序編輯畫面在選擇程序目錄畫面選擇呈現(xiàn)編輯畫面。按EDIT鍵顯示程序編輯畫面。SAMPLE1JOI

9、NT10%1/2R1=0LBL1END精選資料精選資料可修改編輯創(chuàng)建一個新程序3移動光標到程序名，按ENTER鍵,使用功能鍵和光標鍵起好程序名。-Word默認程序名-UpperCase大寫-LowerCase小寫-Options符號JOINT10%WordsUpperCaseLowerCaseOptionsInsert1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。FILEJOINT10%2.選擇F2CREATE61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1SAMPLEPRG12SAMPLE2SAMPLEPRG2TYPECREATEDELETEMONITORA

10、TTR程序目錄畫面CreateTeachPendantProgramProgramNamePRGMAINSUBTEST程序登記畫面-示教運動狀態(tài)1運動指令（見圖2）1）運動類型Joint關節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動CNT（CNT0二FINE）MotionModifyJOINT10%1Joint52Linear63Circular74Options8SAMPLE15/6畫面12從子菜單中選擇合適的運動類型。當運動類型改變的時候，速度單位也相應的改變。（畫面2）Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動2）位置數(shù)據(jù)類

11、型P:般位置PR:位置寄存器3）速度單位速度單位隨運動類型改變。表2速度范圍到1oo%到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0inch/min1到2000deg/sec4）終止類型（見圖3）FINE5）附加運動語句腕關節(jié)運動：W/JNT加速倍率：ACC轉跳標記：SKIPLBL偏移：OFFSET6）改變運動類型和位置號改變運動類型1移動光標到運動類型，按F4CHOICE顯示運動類型子菜單。（畫面1）SAMPLE1JOINT10%5/5LP11000mm/secCNT30LP2500cm/minFINEJP3100%CNT30ENDEntervalueorpressEN

12、TERCHOICEPOSITION畫面2改變位置號修正點示教修正點直接寫入數(shù)據(jù)修正點示教修正點PosmanMmsthatorchindi-ttVdirsdboc.畫面11.移動光標到要修正的運動指令的開始處。2示教機器人到需要的點處（畫面1）。3.按下SHIFT鍵的同時，按F5TOUCHUP記錄新位置（畫面2）。SAMPLE1JOINT10%4/5JP150%FINEJP470%CNT30LP11000mm/secCNT30LP2500cm/minFINEJP3100%CNT30ENDPositionhasbeenrecordedtoP2POINTOUCHUP畫面2直接寫入數(shù)據(jù)修正點1移動光標

13、到位置號（畫面3）。SAMPLE1JOINT10%2/5JP150%FINEJP470%CNT30LP11000mm/secCNT30ENDEntervalueorpressENTERCHOICEPOSITION畫面32按下F5POSITION顯示數(shù)據(jù)位置子菜單，默認的顯示是通用坐標系下的數(shù)據(jù)（畫面4）。PositionDetailJOINT10%P4GP:1UF:0UT:1CONF:FUT00精選資料精選資料精選資料6Renumber可修改編輯PositionDetailJOINT10%P2GP:1UF:0UT:1CONF:FUT00X1500.000mmW40.000degY-340.87

14、9mmP10.000degZ855.766mmR20.000deg3輸入需要的新值（畫面5）。SAMPLE1畫面54改變數(shù)據(jù)類型，按F5REPRE,通用坐標系的數(shù)據(jù)將轉變成關節(jié)坐標系的數(shù)據(jù)（畫面6）。PositionDetailJOINT10%CartesianJointP2GP:1UF:0UT:1J10.345degJ440.000degJ223.880degJ510.000degJ330.000degJ620.000deg編輯命令（EDCMD）（見表4）插入空白行1.移動光標到需要插入空白行的地方（畫面1）。SAMPLE1JOINT10%3/31JP150%FINE2JP470%CNT30

15、3LP11000mm/secCNT30ENDPOINTOUCHUP畫面12按下一頁鍵“”顯示下一頁功能INSTEDCMD菜單（畫面2）。畫面23按F5EDIT顯示編輯命令，選擇Howmanylineinsertto?2InsertoINSTEDCMD畫面31Insert2Delete3CopySAMPLE1JOINT10%4Find5/55Replace1JP150%FINEInsert從程序當中插入空白行Delete從程序當中刪除程序行Copy復制程序行到程序中其他地方Find查找程序兀素Replace用一個程序兀素替換另外一個程序要素Undo撤消上步操作表4刪除程序行1移動光標到要刪除的程

16、序行前。2按下一頁鍵顯示下一頁功能菜單。3.按F5顯示編輯命令，選擇Delete（畫面1）。InsertDeleteCopyFindReplaceRenumberUndoEDCMD4.選擇要刪除的范圍，選擇YES確認刪除（畫面2）。復制程序行1.選擇Copy。InsertDeleteCopy2移動光標到要復制的程序行處。按F2Copy（畫面3）。3選擇復制的范圍再按F2Copy確認（畫面4）。4按F5Paste粘貼被復制的程序行（畫面5）。JP470%CNT30LP11000mm/secCNT30LP2500cm/minFINEJP3100%CNT30ENDINSTEDCMD畫面1Delete

17、line(s)?YESNO畫面2LP2500cm/minFINEJP3100%CNT30ENDINSTEDCMD畫面3MovecursortoselectCOPYPASTE畫面4LP2500cm/minFINEJP3100%CNT30ENDCOPYPASTE畫面5可修精選資料精選資料可修改編輯可修改編輯程序操作1查看和修改程序信息1按SELECT鍵進入程序目錄畫面（畫面1）。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1SAMPLEPRG12SAMPLE2SAMPLEPRG23TEST1TESTPRG14TEST2TESTPR

18、G2TYPECREATEDELETEMONITORATRCOPYDETAILLOADSAVEPRINT畫面12.按F2DETAIL顯示程序信息（畫面2）。ProgramDetailJOINT10%3移動光標到要修改的項目，進行具5/10體修改。CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-19944.按F1END退出。Copysource*Positions:FALSESize:312Byte1Programname:SAMPLE2項目描述CreateDate創(chuàng)建日期ModificationDate最后一次編輯的間Copysource拷貝來源Pos

19、itions是否有點Size文件大小Programname程序名SubType子類型Comment注釋GroupMask組掩碼（定義程序中有哪幾個組受控制）Writeprotection寫保護Ignorepause是否忽略Pause2刪除程序文件1按SELECT鍵進入程序目錄畫面后，移動光標選中要刪除的程序（畫FILEJOINT10%面1）。61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1SAMPLEPRG12SAMPLE2SAMPLEPRG23TEST1TESTPRG14TEST2TESTPRG2TYPECREATEDELETEMONITORATR畫

20、面13復制程序文件1按SELECT鍵進入程序目錄畫面后，移動光標選中要復制的程序（畫面1）。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1SAMPLEPRG12SAMPLE2SAMPLEPRG23TEST1TESTPRG14TEST2TESTPRG2COPYDETAILLOADSAVEPRINT畫面12按F1COPY顯示為復制文件起程序名的畫面（見畫面2）。JOINT10%WordsUpperCaseLowerCaseOptionsInsertCopyTeachPendantProgramFrom:SAMPLE2To:Pres

21、sENTERfornextitemPRGMAINSUBTEST執(zhí)行程序程序中斷和恢復程序中斷由以下兩種情況引起：程序運行中遇到報警操作人員停止程序運行程序的中斷狀態(tài)有兩種類型：有意中斷程序運行的方法：按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部E-STOP信號。輸入UI1*IMSTP按一下TP上的HOLD（暫停）鍵。輸入UI2*HOLD按一下TP上的FCTN鍵，選擇1ABORT（ALL）。輸入UI4*CSTOPI1急停中斷和恢復按下急停鍵將會使機器人立即停止，程序運行中斷，報警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關閉。報警代碼：SRVO-001OperatorpanelE-stopSRVO-002TeachPen

22、dantE-stop恢復步驟：1）消除急停原因，譬如修改程序2）順時針旋轉松開急停按鈕。3）按TP上的RESET鍵，消除報警代碼，此時FAULT指示燈滅2暫停中斷和恢復按下HOLD鍵將會使機器人減速停止?；謴筒襟E：1）重新啟動程序即可3報警引起的中斷當程序運行或機器人操作中有不正確的地方時會產生報警以確保人員安全。實時的報警代碼會出現(xiàn)在TP上，要查看報警記錄，依次按MENUALARMHIST（F3）將會出現(xiàn)畫面1-F4CLEAR清除報警代碼INTP-224(SAMPLE!,7)Jumplabelisfail-F5HELP顯示報警代碼的詳細信息INTP-224(SAMPLE!,7)Jumplab

23、elisfailMEMO-027Spedifiedlinedoesnotexist30-MAY-4407:15ALARM1/7INTP-224(SAMPLI1,7)JumplabelisSRVO002TeachpendantEstop注意：一定要將故障消除，按下RESET鍵才會真正消除報警。有時，TP上實時顯示的報警代碼并不是真正的故障原因，這時要通過查看報警記錄才能找到引起問題的報警代碼。精選資料精選資料精選資料可修改編輯可修改編輯.手動執(zhí)行程序操作模式（見圖1）遠端控制啟動2移動光標到要開始的程序行處（畫面3）。畫面1圖1注：在某些新型號的機器人（如：RWlOOiB）上，LOCAL和REM

24、OTE的選擇是通過軟件設置的。在TP上執(zhí)行單步操作3按STEP鍵，確認STEP指示燈亮（畫面2）。4.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序行運行完，機器人停止運動。HOLDSTEPBUSYSTEP、丿HOLDSTEPBUSY畫面2為TP上執(zhí)行連續(xù)操作1按STEP鍵，確認STEP指示燈滅（畫面4）。SAMPLE1JOINT10%1/32.按住SHIFT鍵的同時，按一下123ENDJP150%FINEJP470%CNT30LP11000mm/secCNT30畫面3STEP1將TP開關置于ON（畫面1）。手動I/O控制在程序執(zhí)行之前可以手動控

25、制外部設備和機器人之間的I/O強制/輸出仿真輸入/輸出1強制輸出以數(shù)字輸出為例1.按MENU鍵選擇5I/O,顯示I/O畫面（見畫面1）。I/ODigitalOutJOINT30%#SIMSTATUS2.按F1TYPE選擇DigitaloDO1UOFFDO2UOFF3.通過F3IN/OUT選擇輸出畫面。DO3UOFFDO4UOFFTYPECONFIGIN/OUTONOFF畫面14.移動光標到要強制輸出信號的STATUS處。I/ODigitalOutJOINT30%仿真輸入/輸出仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設備通訊的情況下，內部改變信號的狀態(tài)。這一功能可以在外部設備沒有連接好的情況下，檢測I/

26、O語句。以數(shù)字輸入為例1.按MENU鍵選擇5I/O,顯示I/O畫面（見畫面1）oI/ODigitalInJOINT30%#SIMSTATUS2.按F1TYPE選擇DigitaloDI1UOFFDI2UOFF3.通過F3IN/OUT選擇輸入畫面。DI3UOFFDI4UOFFTYPECONFIGIN/OUTSIMMLATEUNSIM畫面14移動光標到要仿真輸入信號的SIM處。I/ODigitalInJOINT30%#STATUSWait語句當程序在運行中遇到不滿足條件的等待信號語句時，會一直處于等待狀態(tài)（圖2）,此時，如果想繼續(xù)往下運行，可以通過以下操作跳過等待信號語句。當程序在運行中遇到不滿足條

27、件的等待信號語句并需要人工干預時，按FCTN鍵后，選擇7RELEASEWAIT跳過等待信號語句。SAMPLE1JOINT10%2/3JP150%FINEWAITDI9=ONLP11000mm/secCNT30自動運行外部I/O用來控制自動執(zhí)行程序和生產。機器人需求信號（RSR1-RSR4）選擇和開始程序。當一個程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序。程序號碼選擇信號（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇一個程序。當一個程序被中斷或執(zhí)行，這些信號被忽略。自動開始操作信號（PROD_START）開始從第一行執(zhí)行一個被選擇的程序，當一個程序被中

28、斷或執(zhí)行，這個信號不被接受。循環(huán)停止信號（CSTOPI）停止當前執(zhí)行的程序。外部開始信號（START）重新開始當前中斷的程序。為使遠端控制器能自動開始程序的運行，以下條件需要被滿足:TP開關置于OFF自動模式為REMOTEUI3*SFSPD為ONUI8*ENBL為ON系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認值是0）注意：系統(tǒng)變量$RMT_MASTER定義下列遠端設備。0：外圍設備1：顯示器/鍵盤2：主控計算機3：無外圍設備PNS程序名的例子（見圖3）PNS1PNS2ONPNS3ONPNS4程序號.00100110.3S.亦亠”.0_逬制十進制=匹|打呂=基數(shù)FNS程序名PNS5PNS6ONPN

29、S7PNS0133PNS8程序結構運動指令運動指令已經在編程一章中講過，在這里我們重點討論弧焊指令，寄存器指令I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過程序編輯畫面中的INST進入的（見圖1）InstructionJOINT10%1Registers5JMP/LBL2I/O6CALL3IF/SELECT7Arc4WAIT8nestSAMPLE11/7R1=0LBL1LP11000mm/secCNT30LP2500cm/minFINER1=R1+1InstructionJOINT10%1Miscellaneous5Trackoffset2Weave6

30、offsetframe3Skip7programcontrol4Payload8nestSAMPLE11/71R1=02LBL13LP11000mm/secCNT304LP2500cm/minFINE5R1=R1+1注意：不同的軟件，INST里的內容不盡相同，圖1只是一個例子，在實際應用中要根據(jù)具體的軟件選擇指令，所以我們要記住表示各個功能語句的單詞。焊接指令1焊接開始指令ArcStart設置焊接條件號i:i：焊接條件號（1到32）按MENUfnextpagefDatafWeldSched可以進入設置焊接條件畫面DATAWeldSchedJOINT30%1/32(Volts)(Amps)(se

31、c)COMMMENT116.0140.00.00216.0145.00.00315.0140.00.00Arc設置焊接開始條件StartV,AV：電壓A：電流2焊接結束指令ArcEndi:設置焊接條件號進入方法同上Arc設置焊接結束條件EndtV,A,sV：電壓A：電流s：維持時間(0到9.9秒)3.擺焊開始指令Weavei設置焊接件號i：焊接條件號(1到16)按MENU-nextpageDataWeaveSched可以進入設置焊接條件畫面DATAWeaveSchedJOINT30%1/321FREQ(Hz)AMP(mm)R_DW(sec)L_DW(sec)1.04.00.1000.10021

32、.04.00.1000.10031.04.00.1000.100WeaveSine(Hz,mm,sec,sec)正弦波擺焊WeaveCircle(Hz,mm,sec,sec)圓形擺焊WeaveFigure8(Hz,mm,sec,sec)8字型擺焊Hz：擺焊頻率(0.0to99.9)mm：擺焊幅寬(0.0to25.0)Sec：擺焊左停留時間(0to1.0)Sec：擺焊右停留時間(0to1.0)4.擺焊結束指令WeaveEnd寄存器指令寄存器支持“”，“”，“”，“”四則運算和多項式，例如：R12=R2*100/R61寄存器指令Ri=ConstantRiRDIiTimeri常數(shù)寄存器的值信號的狀態(tài)

33、程序記時器的值加減運算符MODDIV乘除兩值相除后的余數(shù)兩值相除后的整數(shù)2位置寄存器指令位置寄存器是記錄有位置信息的寄存器，可以進行加減運算，用法和寄存器類似。PRiPRi,ji:位置寄存器號j:1=X2=Y3=Z4=W5=P6=R(直角坐標)1=J12=J23=J34=J45=J56=J6(關節(jié)坐標)1/0指令I/O指令用來改變信號輸出狀態(tài)和接受輸入信號。1數(shù)字I/O(DI/D0)指令Ri=DiDOi=(Value)Value=ON發(fā)出信號Value=OFF關閉信號DOi=Pulse,(Width)Width二脈沖寬度(0.1to25.5秒)機器人I/O(RI/RO)指令，模擬I/O(AI/

34、AO)指令，組I/O(GI/GO)指令的用法和數(shù)字I/O指令類似。分支指令.Label指令用來定義程序分支的標簽LBLi:Commenti:1to32767Comment:注釋(最多16個字符)未定義條件的分支指令跳轉指令JMPiJMPLBLii:1to32767Call指令Call(Program)Program:程序名3定義條件的分支指令1)寄存器條件指令IF(variable)(operator)(value)(Processing)VariableOperatorValueProcessing變量Ri運算符值行為Constant常數(shù)JMPLBLi=大于等于RiCall(Program)

35、=小于等于不等于2)I/O條件指令IF(variable)(operator)(value)(Processing)VariableOperatorValueProcessing變量運算符值行為AOiConstant常數(shù)JMPLBLiAIi=大于等于RiCall(Program)GOi=GIi=小于等于/不等于VariableOperatorValueProcessing變量運算符值行為DOi=ONJMPLBLiDIi不等于OFFCall(Program)UOiRi:0=OFF1=ONUIi可以通過邏輯運算符”or”和“and”將多個條件組合在一起，但是”or”和“and”不能在同一行使用。例

36、如：IF條件1and(條件2)and(條件3)是正確的IF條件1and(條件2)or(條件3)是錯誤的4條件選擇分支指令SELECTRi=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)ELSE(Pressing)等待指令定義時間的等待語句WAIT(value)value=Constant(0to327.67秒)value=Ri條件等待語句1)寄存器條件等待語句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)VariableOperatorValueProcessing變量運算符值行為RiConst

37、ant常數(shù)若忽略則等待無限長時間$系統(tǒng)變量=RiTIMEOUTLBLi=2)I/O條件等待語句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)VariableOperatorValueProcessing變量運算符值行為AOiConstant常數(shù)若忽略則等待無限長時間AIiGOiGIi=RiTIMEOUTLBLiDOi=ON若忽略則等待無限長時間DIiOFFTIMEOUTLBLiUOiRi:0=OFF1=ONUIi可以通過邏輯運算符”or”和“and”將多個條件組合在起,但是or和and不能在冋行使用。條件指令OFFSETCONDITIONPRi通過此指令

38、可以將原有的點偏置，偏置兩由位置寄存器決定。偏置條件指令一直有效到程序運行結束或者下一個偏置條件指令被執(zhí)行（注，偏置條件指令只對包含有附加運動指令OFFSET的運動語句有效，例如：OFFSETCONDITIONPR1JP1100%FINE（偏置無效）LP2500mm/secFINEoffset（偏置有效）程序控制指令Pause通過此指令可以暫停程序運行，幫助我們進行程序的調試工作，當需要程序循環(huán)運行時，要將此指令刪除。該指令在Programcontrol中，見圖2其他指令在編程過程中，用戶報警指令，時鐘指令，運行速度指令，注釋指令，消息指令也經常用到。以上指令都在Miscellaneous中，

39、見圖3InstructionJOINT10%Miscellaneous5TrackoffsetWeave6offsetframeSkip7programcontrolPayload8nestpageSAMPLE11/7Rl=0LBL11圖21用戶報警指令InstructionJOINT10%Miscellaneous5TrackoffsetWeave6offsetframeSkip7programcontrolPayload8nestpageSAMPLE11/7R1=0LBL11圖3UALMii:用戶報警號當程序中運行該指令時，機器人會報警并顯示報警消息。要使用該指令，首先設置用戶報警。依次按

40、鍵選擇MENUSETUPFl（TYPE）Useralarm即可進入用戶報警設置畫面。2時鐘指令TIMERi（Processing）i:時鐘號依次按鍵選擇MENUSTATUEF1（TYPE）PrgTimer即可進入程序時鐘顯示畫面。3運行速度指令OVERRIDE=（value）%value=1to1004注釋指令!（Remark）Remark:注釋內容，最多可以有32字符5消息指令Messagemessagemessage:消息內容，最多可以有24字符當程序中運行該指令時，屏幕中將會彈出含有message的畫面.FRAMES的設置一坐標系的分類（見表1）表1WorldFrame（通用坐標系）是一

41、個不可設置的缺省坐標系。其原點是用戶坐標系和點動坐標系的參考位置，位于機器人內預先定義的位置。ToolFrame（工具坐標系）是直角坐標系，TCP位于其原點。UserFrame（用戶坐標系）是程序中記錄的所有位置的參考坐標系，用戶可于任何地方定義該坐標系。JogFrame（點動坐標系）是為控制點動控制而設的坐標系。二設置工具坐標系1）缺省設定的工具坐標系的原點位于機器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（ToolCenterPoint）。2）工具坐標系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設置10個工具坐標系,它被存儲與系統(tǒng)變量$MN

42、UT00LNUM。3）設置方法三點法六點法直接輸入法天占法設首TEP1.1衣次按謖操咋；bEMJi年T迂丁F1(TYPETi-eiiiz：T3(DTIER)呈KE1畫五2.在圈】固面中格動光標到想要tSlMBITCPo二依次按漣燥-邑F2iPZTA：L：FHMETHUD：亟p血丄顯:喬圖5EW尸framesJCMMTtjO%ToolFrameSetupsDirectEntry1/9XZCditmentJ0.0000.0-*-*20.00.00.030.00.00,0A-4ih4-AA-AA4*40,00.00,0*、Ef50,00.00rO0.00.010.00.00.0f!io.o0.000

43、000.0ActiveTOOL$MNUTOOLNUMlJ=1TYPEDETAILQTHERCLEAR3ETIND設置用戶坐標系1）可于任何位置以任何方位設置的坐標系。2）最多可以設置10個用戶坐標系，它被存儲與系統(tǒng)變量$MNUFRAME。3）設置方法三點法四點法直接輸入法設置點動坐標系1）可于任何位置以任何方位設置的坐標系。2）最多可以設置10個點動坐標系。3）設置方法三點法直接輸入法宏MACRO一.概述宏指令是將若干程序指令集合在一起，一并執(zhí)行的指令宏有以下幾種應用方式：作為程序中的指令啟動通過TP上的手動操作畫面啟動通過TP上的用戶鍵啟動通過SDI,RDI,UI信號啟動設置宏指令宏指令可以

44、用下列設備定義MF1到MF99UK1到UK7SU1到SU7SP4到SP5DI1到DI9RI1到RI24MANUALFCTN菜單用戶鍵1到7用戶鍵1到7+SHIFT鍵用戶按鈕1和2數(shù)字輸入機器人輸入條件：創(chuàng)建宏程序（宏程序的創(chuàng)建和普通程序一樣）這里我們以畫面1中的程序為例按MENU鍵選擇6SETUP。按F1TYPE選擇Macro。出現(xiàn)畫面2。HOPN1JOINT30%2/41:RO1=ON2:RO2=OFF3:WAITRI1=ONENDPOINTTOUCHUP畫面1MacroCommandJOINT30%1/8InstructionnameProgramAssign1-2-3-4-3.移動光標到

45、Instructionname按ENTER顯示畫面3。JOINT30%WordsUpperCaseLowerCaseOptionsinsertMacroCommandInstructionnameProgramAssign-abcdefghijklmnopqrstuvwxyz-*畫面34輸入字符，為宏指令起好名字（見畫面4。MacroCommandJOINT30%InstructionnameProgramAssign1hand1open-畫面45.移動光標到Program，按ENTER顯示畫面5JOINT30%SAMPLE15PROGRAM1SAMPLE26PROGRAM2HOPN17HOP

46、N28nextpagetMacroCommandInstructionnameProgramAssign1hand1open-畫面56選擇好程序（見畫面6）。MacroCommandJOINT30%InstructionnameProgramAssignhand1openHOPN1-畫面6JOINT30%7.移動光標到Assign的“-”處，按F4顯示畫面7,選擇執(zhí)二.執(zhí)行宏指令1在TP中的MANUALFCTN畫面中執(zhí)行1.按MENU鍵選擇3MANUALFCTN。MANUALMACROSJOINT30%2按FlTYPE選擇Macros（見畫面Instruction1/21）。1handlope

47、n3按住SHIFT的同時，按F3EXEC2hand2close執(zhí)行宏指令。TYPEEXEC使用TP上的用戶鍵執(zhí)行TP上的用戶鍵分布見圖1WELDENHLMOVEMENULIANFCTNWISEWIREUK7UKSorSU7orSLT6UKlorSCJlUKpDrSCJpUKpDrSUPUK4DrSCJ4UK5jorSU5對于UK,直接按用戶鍵執(zhí)行（一般情況下，UK都在出廠前被定義了，具體功能見鍵帽上的標識）對于SU，按住SHIFT鍵的同時，按用戶鍵執(zhí)行。文件的輸入/輸出一.文件的輸入/輸出設備R-J3控制器有兩種文件輸入/輸出設備可以使用(見圖1):MemoryCardFloppydisk(H

48、andyfile)MemoryCard1選擇文件輸入/輸出設備(以選擇MemoryCard為例)1按MENU鍵，顯示菜單.2.選擇7FILE,顯示畫面1.FILEJOINT10%MC:*.*1/17*(allfiles)*KL(allKARELsource)*CF(allcommandfiles)*TX(alltextfiles)PressDIRgeneratedirectoryTYPEDIRLOADBACKUPUTIL畫面1按F5UTIL后，選擇SetDevice后,顯示畫面2移動光標選擇MemCard(MC:)后,回車確認.JOINT10%FloppydiskMemCard(MC:)3FI

49、LE1*(allfiles)2*KL(allKARELsource)3*CF(allcommandfiles)4*TX(alltextfiles)2文件在R-J3控制器的存儲器中，有以下幾種類型的文件程序文件(*.TP)默認的邏輯文件(*.DF)系統(tǒng)文件(*.SV)用來保存系統(tǒng)設置I/O配置文件(*.1/0)用來保存I/O配置數(shù)據(jù)文件(*.VR)用來保存諸如寄存器數(shù)據(jù)程序文件程序文件被自動存儲于控制器的CMOS中，通過TP上的SELECT鍵可以顯示程序文件目錄注意:文件輸入/輸出畫面并不顯示程序文件目錄一個程序文件包括以下信息:CommentWriteprotectionModificatio

50、ndateProgramSizeCopysource顯示注釋顯示寫保護狀態(tài)顯示最后一次編輯的間顯示程序大小顯示拷貝來源默認的邏輯文件默認的邏輯文件包括在程序編輯畫面中，各個功能鍵(F1到F4)所對應的默認邏輯結構的設置TOC o 1-5 h zDEF_MOTNO.DFF1鍵DF_LOGI1.DFF2鍵DF_LOGI2.DFF3鍵DF_LOGI3.DFF4鍵系統(tǒng)文件SYSVARS.SVSYSSERVO.SVSYSMAST.SVSYSMACRO.SV用來保存坐標，參考點，關節(jié)運動范圍，抱閘控制等相關變量的設置用來保存伺服參數(shù)用來保存Mastering數(shù)據(jù)用來保存宏命令設置FRAMEVAR.SV用來

51、保存坐標參考點的設置NUNREG_VRPOSREG.VRPALREG.VGDIOCFGSV.IO數(shù)據(jù)文件用來保存寄存器數(shù)據(jù)用來保存位置寄存器數(shù)據(jù)用來保存碼垛寄存器數(shù)據(jù)用來保存I/O配置數(shù)據(jù)精選資料精選資料二.備份文件和加載文件備份文件和加載文件的關系見圖2備份(BACKUP)玄件輸入嚇設備(ManCard或Handyfile)機器人控制器1.備份文件1按MENU鍵，顯示菜單.2.選擇7FILE,顯示畫面1.加載(LOAD)FILEJOINT10%MC:*.*1/17*(allfiles)*KL(allKARELsource)*CF(allcommandfiles)*TX(alltextfile

52、s)PressDIRgeneratedirectoryTYPEDIRLOADBACKUPUTIL畫面1按F4”BACKUP”后，選擇”TPPrograms顯示畫面2.SystemfilesTPprogramsAllofaboveBACKUP-F1EXIT退出-F2ALL保存所有該類型文件-F3YES確認-F4NO不保存當前文件，跳到下一個文件4.如果MemCard中有同名文件存在,則會顯示畫面3FILEJOINT10%MC:*.*1/17*(allfiles)*KL(allKARELsource)*CF(allcommandfiles)*TX(alltextfiles)SaveMC:SAMPL

53、E1.TPEXITALLYESNO畫面2改編輯AMPLE1.TPalreadyexiststOVERWRITESKIPCANCEL精選資料精選資料可修改編輯可修改編輯2加載文件1按MENU鍵，顯示菜單.FILE2.選擇7FILE,顯示畫面1.MC:*.*1/17JOINT10%按F2“DIR”后，顯示畫面2.1*.*5*.LS2*.KL6*.DT3*.CF7*.PC4*.TXJOINT10%8NEXT*(allfiles)KL(allKARELsource)CF(allcommandfiles)TX(alltextfiles)PressDIRgeneratedirectoryTYPEDIRLO

54、ADBACKUPUTIL畫面1FILEJOINT10%1*.MN5*.IO2*.TP6*.DF3*.VR7*.ASCIIFILES4*.SV8NEXT畫面2FILEJOINT10%MC:*.*1/174選擇”*.TP”,顯示存儲在MemCard中的TP程序目錄,如畫面3.1PROGRAM1TP7982PROGRAM2TP3843TEST1TP32164TEST2TP5455.移動光標,選擇你想要加載的文件后，按F3LOAD.TYPEDIRLOADBACKUPUTILMastering一為什么要Mastering(原點復歸)Mastering和使用絕對值脈沖編碼器(APC)的機器人各軸的角度有關

55、，通常情況下，為了獲得在零度位置的脈沖記數(shù)，需要做Mastering。因為Mastering的數(shù)據(jù)出廠時就設置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing,但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。機器人執(zhí)行一個初始化啟動或CMOS的備份電池的電壓下降導致Mastering數(shù)據(jù)丟失APC的備份電池的電壓下降導致APC脈沖記數(shù)丟失。機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。注意:機器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當電池電壓不足，將有報警“BLAL

56、”提醒用戶，二.Mastering的方式Mastering的方式解釋Jigmastering出廠時設置，Masteringatthezero-degreepositions由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，Quickmastering由于電氣或軟件問題導致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復已經存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調試基準。右由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能米取此法，Singleaxismastering由于單個坐標軸的機械拆卸或維修(通常是更換馬達引起)Settingmasteringdata記下Mastering數(shù)據(jù)，注意

57、：機器人安裝完以后，Quickmastering的數(shù)據(jù)必須保存，以備將來需要設置之用,0度位置Mastering機器人的所有軸都在0度時，執(zhí)行0度位置Mastering。機器人的每根軸都有一個0度標記，使用這些標記作為參考，手動示教機器人的各個軸到0度位置。由于0度位置Mastering有賴于人眼的對正，所以沒有其他方法準確，所以0度位置Mastering是一種應急方法。條件：系統(tǒng)變量$MASTER_ENB的值必須由0設置成1或2。如果已經為1或2,則無須更改(進入系統(tǒng)變量畫面的步驟：MENUSYSTEMF1(TYPE)Variable)具體設置如下：精選資料精選資料1按MENU鍵，出現(xiàn)菜單畫

58、面。選擇0-NEXT-后，再選擇6SYSTEM。按Fl（TYPE）。選擇Master/Cal,出現(xiàn)Mastering畫面（見畫面1）。5按F3鍵，執(zhí)行RES_PCA。6.將機器人關電后，再通電。7示教機器人的每根軸到0度（每根軸的運動都要大于20度。8重復上述的1,2,3,4步。SYSTEMMaster/CalJOINT30%FIXTUREPOSITIONMASTERZEROPOSITIONMASTERQUICKMASTERSINGLEAXISMASTERSETQUICKMASTERREFCALIBRATEPressENTERornumberkeytoselect.TYPELOADRESPCA

59、DONE畫面1ZEROPOSITIONMASTERQUICKMASTERSINGLEAXISMASTERSETQUICKMASTERREFCALIBRATERobotMastered!MasteringData:TYPELOADRESPCADONE畫面2單軸Mastering當機器人的一些軸（不是全部軸）由于脈沖編碼器的電壓下降或者是更換脈沖編碼器時，需要做單軸Mastering。具體設置如下：1.出現(xiàn)Master/Cal畫面以后，選擇4SINGLEAXISMASTER后，顯示畫面1（畫面中顯示2,3軸需要SINGLEAXISMASTERJOINT30%1/9Mastering)。ACTUAL

60、POS(MSTRPOS)(SEL)STJI25.255(0.000)(0)2J225.550(0.000)(0)0J369.000(0.000)(0)0J445.055(0.000)(0)2J522.202(0.000)(0)2可J6輯80.585(0.000)(0)2El22.202(0.000)(0)2精選資料精選資料可修改編輯可修改編輯2.選中將要Mastering的軸，移動光標到（SEL）輸入1（見畫面2）,SINGLEAXISMASTERJOINT30%2/93.示教機器人需要Mastering的軸到ACTUALPOS(MSTRPOS)(SEL)ST0度（軸的運動要大于20度），JI