工業(yè)機(jī)器人技能大賽樣題討論稿

1、- -2022 省工業(yè)機(jī)器人技能大賽同學(xué)組任務(wù)書一、本卷須知1、 參賽選手要按工位號就坐, 按要求在試卷的密封處填寫好你的參賽證、場次、工位號等；2、 除組委會規(guī)定答應(yīng)攜帶的競賽工具、萬用表和.選手自帶物品清單 .上的物料外,不得攜帶任何與競賽無關(guān)的物品和通訊工具等進(jìn)場；進(jìn)入競賽場地后,選手之間不能互借工 具,競賽過程必需遵守賽場紀(jì)律,否那么現(xiàn)場裁判人員有權(quán)取消該選手參賽資格；3、 請不要在試卷填寫與競賽無關(guān)的容,按題目要求完成競賽任務(wù)；4、 參賽選手如對試卷容有疑問,應(yīng)舉手示意,請裁判人員處理；5、 競賽時間完畢, 全部參賽選手要馬上停頓操作, 斷開設(shè)備電源,等待裁判人員驗收；假如競賽時間終

2、止后仍在操作的選手,裁判人員有權(quán)取消其參賽成果；6、 競賽過程中發(fā)生任何疑問或某些偶發(fā)大事,可由現(xiàn)場裁判長組織相關(guān)人員進(jìn)展處 置,并由裁判長簽字確認(rèn)；二、說明1、 本次競賽在 安裝平臺上進(jìn)展；2、 本次競賽工程總分值： 100分；3、 本工程競賽時間： 240分鐘；參賽選手隨時留意存盤,將編寫的程序儲存在“D2022 省工業(yè)機(jī)器人技能大賽工位號程序的文件夾下；2022 省工業(yè)機(jī)器人技能大賽工作任務(wù)名稱：工業(yè)機(jī)器人手編器手機(jī)按鍵裝配系統(tǒng)的掌握任務(wù)書設(shè)備簡述- . word.zl- -本次競賽在 工業(yè)機(jī)器人手編器手機(jī)按鍵裝配系統(tǒng)的設(shè)備上進(jìn)展,系統(tǒng)由上料整列單元、 6 軸機(jī)器人單元、加蓋單元所組成,

3、上料整列單元將按鍵托盤送入工作區(qū)并把手機(jī)底座定位在裝配工位上,由6 軸機(jī)器人把手機(jī)按鍵送到裝配工位的手機(jī)底座上,當(dāng)按鍵裝配完成后,上蓋機(jī)構(gòu)即把手機(jī)蓋送到固定工位上,最終由 6 軸工業(yè)機(jī)器人加蓋裝配完成；一、掌握要求1、初始狀態(tài)推蓋氣缸處于伸出狀態(tài),機(jī)座氣缸和按鍵氣缸處于退回狀態(tài),機(jī)器人抓手開,6 軸工業(yè)機(jī)器人退回平安原點(diǎn),步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)；2、托盤進(jìn)入工作區(qū),托盤按鍵排列形式如圖 1 所示；圖 2 按鈕在機(jī)座上的排列方式圖 1 按鈕在托盤上的排列方式3、 把圖 1 托盤上的按鍵由機(jī)器人送到裝配工位的手機(jī)底座上,機(jī)座按鍵排列方式如圖2 所示；4、 當(dāng)按鍵裝配時,步進(jìn)電機(jī)推動手機(jī)蓋平臺上升,再由機(jī)蓋推

4、桿推送到固定工位上,6 軸工業(yè)機(jī)器人完成加蓋,最終由機(jī)器人完成成品入倉；二、程序編制與運(yùn)行1、 通過示教器設(shè)定工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度為 70%；2、 編制程序依據(jù)掌握要求,參照圖 3 上料整列單元、圖 4 機(jī)器人單元、圖 5 加蓋單元所示的 PLC IO 圖編制機(jī)器人按鍵裝配、取蓋、加蓋和產(chǎn)品入庫掌握程序；- . word.zl- -DC24-AC220V1 COMDC24+485+485-DC24-DC24+啟動按鈕停止按鈕 復(fù)位按鈕 聯(lián)機(jī)信號推料到位檢測 按鍵底座檢測 料倉檢測機(jī)座氣缸伸出限位 機(jī)座氣缸縮回限位按鍵氣缸伸出限位 按鍵氣缸縮回限位啟動指示燈 停止指示燈 復(fù)位指示燈 機(jī)座氣缸電磁閥

5、 按鍵氣缸電磁閥按鍵氣缸縮回限位 送料按鈕圖 3 上料整列單元 PLC IO 圖- . word.zl- -L24VDC24-AC220 V485+YV21N1 OM CCOMDC24+器機(jī)人PECOM0485 +DC24+485-485 -COM1S/SCOM2X00COM3DC24-器機(jī)人 換料信號 取蓋到位信號OUT15 OUT14X01COM4X02COM5X03Y00IN12伺服 ONX04Y01IN0程序 STOPX05Y02IN1伺服OFFX06Y03IN2反常復(fù)位X07Y04IN3程序RUNI/O 卡啟動按鈕 停止按鈕 復(fù)位按鈕X10I/O 卡Y05IN4操作權(quán)申請X11Y06

6、IN5程序復(fù)位X12H2U-2416MR有料信號X13聯(lián)機(jī)信號程序 RUNOUT0X14Y11停止指示燈器機(jī)人X15Y12復(fù)位指示燈伺服 ONOUT1X16Y13IN7有蓋信號反常報警OUT2X17Y14IN8蓋顏色信號操作權(quán)有效OUT3X20Y15IN9PLC復(fù)位程序STOPOUT4X21Y16IN14倉庫1清空信號回到原點(diǎn)OUT5X22Y17IN15倉庫2清空信號裝配完成 器機(jī)人 加蓋完成OUT6 OUT7X23I/O 卡IN10夾具1到位信號X24IN11夾具2到位信號I/O 卡入庫完成OUT8X25IN13夾具3到位信號倉庫1滿OUT9X261C1D0V24V倉庫2滿OUT10X27D

7、C24+ DC24-抓手電磁閥OUT11吸盤A電磁閥OUT12YV22吸盤B電磁閥OUT13YV232C 24V- 圖 4 機(jī)器人單元PLC IO 圖. word.zl- -AC220V1 COM485+485-DC24-DC24+運(yùn)行與優(yōu)化DC24-三、步進(jìn)下限D(zhuǎn)C24+1、設(shè)定步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)參數(shù),調(diào)整傳感器位置,調(diào)劑氣動系統(tǒng)的節(jié)流閥及相關(guān)部件,檢查各站的通信線,優(yōu)化掌握程序使之符合掌握要求；按下啟動按鍵,運(yùn)行指示燈亮,系統(tǒng)進(jìn)入自動運(yùn)行狀態(tài)；顏色檢測傳感器 2、按“ 復(fù)位按鍵,機(jī)器人在平安的情形下各單元可回到初始狀態(tài)；蓋到位檢測傳感器 3、設(shè)備在運(yùn)行過程中按下“ 停頓按鍵,除了機(jī)器人以外,設(shè)

8、備其它部件立刻停頓運(yùn) 有蓋檢測傳感器 行,機(jī)器人在完成當(dāng)前操作流程按鍵裝配流程、加蓋流程或入倉流程后回到平安點(diǎn),再停頓運(yùn)行,停頓指示燈亮,啟動指示燈滅；啟動按鈕電阻停止按鈕復(fù)位按鈕工業(yè)機(jī)器人手編器手機(jī)按鍵裝配系統(tǒng)本分表 推蓋氣缸電磁閥得分評審容配分評分要求啟動指示燈任務(wù)名 聯(lián)機(jī)信號總分稱停止指示燈推蓋氣缸縮回限位2 推蓋氣缸、 機(jī)座氣缸、 按鍵氣缸處于退回狀 復(fù)位指示燈態(tài)推蓋氣缸伸出限位初始狀態(tài)2 機(jī)器人抓手處于開狀態(tài)；倉庫1檢測傳感器 8 3 機(jī)器人回平安原點(diǎn)倉庫2檢測傳感器1 步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)程序編 制與運(yùn)8 2 按鍵托盤進(jìn)入工作區(qū)上料整列3 按鍵裝配時,步進(jìn)電機(jī)推動手機(jī)蓋上升行3 機(jī)蓋推桿把

9、機(jī)蓋推到固定工位上24 4 機(jī)器人運(yùn)行速度為70% 按鍵裝配20 機(jī)器人把按鍵按圖二的排列方式精確地送究竟座上, 每錯一個按鍵扣3 分,扣完為止20 取蓋加蓋圖 5 加蓋單元 PLC IO 圖 10 按鍵裝配完成后, 機(jī)器人在固定工位上取出機(jī)蓋- 10 機(jī)器人把機(jī)蓋加到手機(jī)底座上. word.zl- -4 機(jī)器人從加蓋位置將手機(jī)取走運(yùn)行優(yōu)8 產(chǎn)品入倉4 手機(jī)被精確放入倉庫當(dāng)中22 自動運(yùn)行2 按下“ 啟動按鍵, 運(yùn)行指示燈亮, 系統(tǒng)進(jìn)入自動運(yùn)行狀態(tài)4 按“ 復(fù)位按鍵, 機(jī)器人在平安的情形下各單元可回到初始狀態(tài)；6 設(shè)備運(yùn)行過程中按下“ 停頓按鍵, 除機(jī)器化人外其它部件立刻停頓運(yùn)行；平安操10 平安操作8 機(jī)器人完成當(dāng)前動作流程后停頓運(yùn)行,回到平安點(diǎn),再停頓