補(bǔ)充部分-難點(diǎn)解析

1、 總結(jié)1. 求解離散時(shí)間函數(shù)Z變換方法 a 按定義展開(kāi)，級(jí)數(shù)求和法； b 部分分式查表法。2. Z反變換方法 a b 部分分式查表法 c 留數(shù)法。13. 求解差分方程方法 a 按照原始方程迭代法（亦稱遞推法）； b 解析法（通解+特解）； c Z變換法。 a 沖擊不變法； b 部分分式查表法； c 留數(shù)法。4. 連續(xù)系統(tǒng)或環(huán)節(jié)離散化方法5. 求Z傳遞函數(shù)方法 a 按原始微分方程求法； b 由差分方程求解； c 由S傳遞函數(shù)求解。2從離散化途徑看，存在兩類本質(zhì)相同的常用的離散化方法。一類是將連續(xù)系統(tǒng)的微分方程，在某種近似原則下，變換為差分方程；另一類是將連續(xù)系統(tǒng)的S傳遞函數(shù)，在某種近似原則下，變

2、換為離散傳遞函數(shù)（或稱脈沖傳遞函數(shù)、Z傳遞函數(shù)）；從近似等價(jià)意義上看，也有兩類常用的離散化方法：一類是在特定輸入信號(hào)下，確定與給定的連續(xù)系統(tǒng)等價(jià)的離散系統(tǒng)，并見(jiàn)此系統(tǒng)作為其它輸入信號(hào)下的連續(xù)系統(tǒng)的近似等價(jià)系統(tǒng)；另一類是直接對(duì)連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行離散化，求得離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；3同一物理系統(tǒng)，可用多種數(shù)學(xué)模型表示，但它們之間存在如下一一對(duì)應(yīng)關(guān)系： 微分方程S傳遞函數(shù) 差分方程Z傳遞函數(shù)連續(xù)系統(tǒng)的離散化，就是對(duì)描述連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型（微分方程或S傳遞函數(shù)）的離散化；連續(xù)系統(tǒng)的離散化，就是對(duì)給定的連續(xù)系統(tǒng)找一個(gè)等價(jià)的或近似等價(jià)的離散系統(tǒng)；注意：連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)與離散時(shí)間系統(tǒng)是兩種不同本質(zhì)的系統(tǒng)，只存

3、在一定條件下或某種意義下的近似等價(jià)，不可能有完全的等價(jià)。以后提到的連續(xù)系統(tǒng)的離散化，均指找一個(gè)近似等價(jià)的離散系統(tǒng)，且一個(gè)給定的連續(xù)系統(tǒng)存在多個(gè)與之近似等價(jià)的離散系統(tǒng)，相應(yīng)的離散化方法也很多。4微分方程的離散化(1)前向差分：5后向差分：微分方程的離散化(2)6傳遞函數(shù)的離散化利用級(jí)數(shù)將 展開(kāi)，有前向差分法、后向差分法、雙線性變化法、零極點(diǎn)匹配法等7控制規(guī)律的離散化8理解校正與PID調(diào)節(jié)器的意義超前校正、滯后校正；高頻過(guò)濾器、低頻過(guò)濾器；微分校正、積分校正；PID調(diào)節(jié)器意義。9理解相互關(guān)系（串聯(lián)校正時(shí)）微分校正：是一種超前校正，起到高頻濾波作用（通低頻，阻高頻），相當(dāng)于PID控制中的微分環(huán)節(jié)作用

4、，對(duì)控制器輸入變化敏感，有助于消除振蕩，改變系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能快速、平穩(wěn)；積分校正：是一種滯后校正，起到低頻濾波作用（通高頻，阻低頻），相當(dāng)于PID控制中的積分環(huán)節(jié)作用，改變系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能，有助于減小穩(wěn)態(tài)誤差，但有滯后作用，響應(yīng)速度下降；比例環(huán)節(jié)：串聯(lián)比例控制裝置，調(diào)整開(kāi)環(huán)增益，其增大可減小穩(wěn)態(tài)誤差，但對(duì)穩(wěn)定不利。10對(duì)PID控制器的理解比例控制：按照誤差信號(hào)的偏離程度，產(chǎn)生糾正誤差的控制信號(hào)；微分控制：按照誤差變化趨勢(shì)，產(chǎn)生抑制變化的“超前”控制信號(hào)；積分控制：按照誤差的積累，產(chǎn)生消除誤差的控制信號(hào)。11理解：校正與控制器校正的概念：是指在控制系統(tǒng)中加入一些使參數(shù)可以按需要而改變的裝置，使系統(tǒng)的控制系能發(fā)生變化，以滿足需要的控制性能。加入的裝置成為校正裝置。控制器：控制系統(tǒng)的控制器就是一種校正裝置12系統(tǒng)校正或設(shè)計(jì)控制器的依據(jù)：性能指標(biāo)穩(wěn)定性能穩(wěn)定程度（裕量）“穩(wěn)”；穩(wěn)態(tài)性能穩(wěn)態(tài)誤差 “準(zhǔn)”；動(dòng)態(tài)性能快速性能 “快”性能指標(biāo) 存在形式：時(shí)域指標(biāo)：上升時(shí)間、調(diào)整時(shí)間、超調(diào)量；頻域指標(biāo)：幅值裕量、相位裕量、帶寬頻率；零極點(diǎn)位置指標(biāo)：給出閉環(huán)系統(tǒng)零極點(diǎn)位置來(lái)設(shè)計(jì)閉環(huán)系統(tǒng)。由于閉環(huán)極點(diǎn)決定系統(tǒng)穩(wěn)定性，閉環(huán)零極點(diǎn)決定系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能。13性能指標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系時(shí)域指標(biāo)與頻域指標(biāo)：時(shí)域指標(biāo)與零極點(diǎn)對(duì)應(yīng)：頻域指標(biāo)與零極點(diǎn)對(duì)應(yīng)：帶