自動(dòng)控制原理簡(jiǎn)答

1、文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯.歡迎下載支持自動(dòng)控制原理簡(jiǎn)答1、簡(jiǎn)要論述自動(dòng)控制理論的分類及其研究基礎(chǔ)、研究的方法。自動(dòng)控制理論分為“經(jīng)典控制理論”和“現(xiàn)代控制理論”?！敖?jīng)典控制理論”以遞函數(shù)為基礎(chǔ)，以時(shí)域法、根軌跡法、頻域法為基本方法，“現(xiàn)代控制理論”以 狀態(tài)空間法為基礎(chǔ)，以頻率法和根軌跡法為基本方法。2、在經(jīng)典控制理論中用來分析系統(tǒng)性能的常用工程方法有那些？分析內(nèi)容有那些？常用的工程方法：時(shí)域分析法、根軌跡法、頻率特性法；分析內(nèi)容：瞬態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)性能、穩(wěn)定性。3、相比較經(jīng)典控制理論，在現(xiàn)代控制理論中出現(xiàn)了哪些新的概念？系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析，能控性，能觀性，極點(diǎn)配置，觀測(cè)器設(shè)計(jì)，跟

2、蹤器等。4、人閉上眼見很難達(dá)到預(yù)定的目的 試從控制系統(tǒng)的角度進(jìn)行分析。人閉上眼睛相當(dāng)于系統(tǒng)斷開反饋，沒有反饋就不知道偏差有多大，并給予及時(shí)修 正。所以人閉上眼睛很難到達(dá)預(yù)定目標(biāo)。5、試分析汽車行駛原理首先，人要用眼睛連續(xù)目測(cè)預(yù)定的行車路線，并將信息輸入大腦(給定值) ，然 后與實(shí)際測(cè)量的行車路線相比較， 獲得行駛偏差。通過手來操作方向盤，調(diào)節(jié)汽 車，使其按照預(yù)定行車路線行駛。6、對(duì)飛機(jī)與輪船運(yùn)行原理加以分析飛機(jī)和輪船在行駛時(shí)，都會(huì)發(fā)射無線電信號(hào)來進(jìn)行定位，無線電信號(hào)通過雷達(dá)反 射到計(jì)算機(jī)中央處理器中。進(jìn)行對(duì)比得出誤差，再將誤差發(fā)射，進(jìn)入雷達(dá)反射到 飛機(jī)和輪船的接收器中，計(jì)算機(jī)收到信號(hào)后可還原為

3、數(shù)據(jù)，進(jìn)而可知偏差而及時(shí) 修正，這是時(shí)刻都進(jìn)行的。所以飛機(jī)，輪船都能保持預(yù)定航向行駛。7、從元件的功能分類，控制元件主要包括哪些類型的元件？控制元件主要包括放大元件、執(zhí)行元件、測(cè)量元件、補(bǔ)償元件。8、線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)定義傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)是指在零初始條件下，系統(tǒng)輸出量的拉式變換與系統(tǒng)輸入量 的拉式變換之比。9、常見的建立數(shù)學(xué)模型的方法有哪幾種？各有什么特點(diǎn)？有以下三種：(1機(jī)理分析法：機(jī)理明確，應(yīng)用面廣，但需要對(duì)象特性清晰(2實(shí)驗(yàn)測(cè)試法：不需要對(duì)象特性清晰，只要有輸入輸出數(shù)據(jù)即可，但適用面受限(3以上兩種方法的結(jié)合：通常是機(jī)理分析確定結(jié)構(gòu)，實(shí)驗(yàn)測(cè)試法確定參數(shù)，發(fā) 揮了各自的優(yōu)點(diǎn)，克服了相

4、應(yīng)的缺點(diǎn)10、自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型有哪些自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型有微分方程、傳遞函數(shù)、頻率特性、結(jié)構(gòu)圖。11、離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型(1差分方程Z變換將差分變成代數(shù)方程(2脈沖傳遞函數(shù) 脈沖傳遞函數(shù)：零初始條件下，輸出離散時(shí)間信號(hào)的z變 換C z與輸入離散信號(hào)的變C z換R z之比，即G z /R z(3離散空間表達(dá)式12、定值控制系統(tǒng)、伺服控制系統(tǒng)各有什么特點(diǎn)？定值控制系統(tǒng)為給定值恒定，反饋信號(hào)和給定信號(hào)比較后控制輸出信號(hào)；伺服控 制系統(tǒng)為輸入信號(hào)是時(shí)刻變化的，輸入信號(hào)的變化以適應(yīng)輸出信1文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯,歡迎下載支持文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯.

5、歡迎下載支持13、在經(jīng)典控制理論中用來分析系統(tǒng)性能的常用工程方法有那些？分析內(nèi)容有那些？常用的工程方法：時(shí)域分析法、根軌跡法、頻率特性法；分析內(nèi)容：瞬態(tài)性能、 穩(wěn)態(tài)性能、穩(wěn)定性。號(hào)的變化。14、用狀態(tài)空間分析法和用傳遞函數(shù)描述系統(tǒng)有何不同？傳遞函數(shù)用于單變量的線性定常系統(tǒng)， 屬于輸入、輸出的外部描述，著重于頻域 分析；狀態(tài)空間法可描述多變量、非線性、時(shí)變系統(tǒng)，屬于內(nèi)部描述，使用時(shí)域 分析。15、定值控制系統(tǒng)、伺服控制系統(tǒng)各有什么特點(diǎn)？定值控制系統(tǒng)為給定值恒定，反饋信號(hào)和給定信號(hào)比較后控制輸出信號(hào)；伺服控 制系統(tǒng)為輸入信號(hào)是時(shí)刻變化的，輸入信號(hào)的變化以適應(yīng)輸出信號(hào)的變化。16、動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖：把系統(tǒng)

6、中所有環(huán)節(jié)或元件的傳遞函數(shù)填在系統(tǒng)原理方塊圖的方 塊中，并把相應(yīng)的輸入輸出信號(hào)分別以拉氏變換來表示從而得到的傳遞函數(shù)方塊 圖就稱為動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。17、狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣：6（t） = e At ,描述系統(tǒng)從某一初始時(shí)刻向任一時(shí)刻的轉(zhuǎn)移。18、什么是主導(dǎo)極點(diǎn)？主導(dǎo)極點(diǎn)起什么作用，請(qǐng)舉例說明。高階系統(tǒng)中距離虛軸最近的極點(diǎn)，其附近沒有零點(diǎn)，它的實(shí)部比其它極點(diǎn)的實(shí)部 的1/5還小，稱其為主導(dǎo)極點(diǎn)。 將高階系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)分析出來，利用主導(dǎo)極 點(diǎn)來分析 系統(tǒng)，相當(dāng)于降低了系統(tǒng)的階數(shù)，給分析帶來方便。舉例說明略，答案不唯一。19、主導(dǎo)極點(diǎn)：如果系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)中有一個(gè)極點(diǎn)或一對(duì)復(fù)數(shù)極點(diǎn)據(jù)虛軸最近且附 近沒有其他閉環(huán)零點(diǎn)

7、，則它在響應(yīng)中起主導(dǎo)作用稱為主導(dǎo)極點(diǎn)。20、高階系統(tǒng)簡(jiǎn)化為低階系統(tǒng)的合理方法是什么？保留主導(dǎo)極點(diǎn)即距虛軸最近的閉環(huán)極點(diǎn)， 忽略離虛軸較遠(yuǎn)的極點(diǎn)。一般該極點(diǎn)大 于其它極點(diǎn)5倍以上的距離；如果分子分母中具有負(fù)實(shí)部的零、極點(diǎn)在數(shù)值 上相近，則可將該零、極點(diǎn)一起小調(diào)，稱為偶極子相消。21、什么是偶極子？偶極子起什么作用，請(qǐng)舉例說明偶極子對(duì)：是指若在某一極點(diǎn)的附近同時(shí)存在一個(gè)零點(diǎn)，而在該零點(diǎn)，極點(diǎn)的附近又無其它的零點(diǎn)或極點(diǎn)。就稱這個(gè)極點(diǎn)和這個(gè)零點(diǎn)為一個(gè)偶極子對(duì)。由于零 極點(diǎn)在數(shù)學(xué)上位置分別是分子分母， 工程實(shí)際中作用又相反，因此在近似的處理 上可相消，近似地認(rèn)為其對(duì)系統(tǒng)的作用相互抵消了。 對(duì)于高階系統(tǒng)的

8、分析，相當(dāng) 于降低了系統(tǒng)的階數(shù)，給分析帶來方便。22、繪制根軌跡的基本法則有哪些根軌跡的起點(diǎn)與終點(diǎn)；分支數(shù)的確定；根軌跡的對(duì)稱性；實(shí)軸上的軌跡；根軌跡的漸近線；答案不唯一23、根軌跡的分支數(shù)如何判斷？舉例說明。根軌跡S平面止的分支數(shù)等于閉環(huán)特征方程的階數(shù)，也就是分支數(shù)與閉環(huán)極點(diǎn)的數(shù)目相 同。舉例說明略，答案不唯一。24、根軌跡的漸近線：當(dāng)開環(huán)極點(diǎn)數(shù) n大于開環(huán)零點(diǎn)數(shù) m時(shí)，系統(tǒng)有n-m條 根軌跡終止于S平面的無窮遠(yuǎn)處，且它們交于實(shí)軸上的一點(diǎn)，這n-m條根軌跡 變化趨向的直線叫做根軌跡的漸近線。25、根軌跡與虛軸的交點(diǎn)有什么作用 舉例說明。2文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯,歡迎下

9、載支持文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯.歡迎下載支持根軌跡與虛軸相交，表示閉環(huán)極點(diǎn)中有極點(diǎn)位于虛軸上，即閉環(huán)特征方程有純虛 根，系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)，可利用此特性求解穩(wěn)定臨界值。舉例，答案不唯一。26、時(shí)域分析的性能指標(biāo)，哪些反映快速性，哪些反映相對(duì)穩(wěn)定性？上升時(shí)間、峰值時(shí)間、調(diào)整時(shí)間、延遲時(shí)間反映快速性；最大超調(diào)量、振蕩次數(shù)反映相對(duì)穩(wěn)定性27、峰值時(shí)間：系統(tǒng)輸出超過穩(wěn)態(tài)值達(dá)到第一個(gè)峰值所需的時(shí)間為峰值時(shí)間。28、作奈氏圖時(shí)，考慮傳遞函數(shù)的型次對(duì)作圖有何幫助？傳遞函數(shù)的型次對(duì)應(yīng)相應(yīng)的起點(diǎn)。0型系統(tǒng)的乃氏圖始于和終于正實(shí)軸的有限值 處，1型系統(tǒng)的乃氏圖始于相角為-90的無窮遠(yuǎn)處，終

10、于坐標(biāo)原點(diǎn)處，2型 系統(tǒng)的乃氏圖始于相角為-180的無窮遠(yuǎn)處，終于坐標(biāo)原點(diǎn)處。29、試證明1型系統(tǒng)在穩(wěn)定條件下不能跟蹤加速度輸入信號(hào)。輸入r= t , K a =lim sG (s) s -0 ess =o穩(wěn)態(tài)誤差無窮大，輸出不能 跟隨輸入。30、如何求取系統(tǒng)的頻率特性函數(shù)？舉例說明。由系統(tǒng)的微分方程；由系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；通過實(shí)驗(yàn)的手段。例略31、為什么二階振蕩環(huán)節(jié)的阻尼比取 ”0.707較好，請(qǐng)說明理由。當(dāng)固有頻率一定時(shí)，求調(diào)整時(shí)間的極小值，可得當(dāng)己=0.707時(shí)，調(diào)整時(shí)間最短， 也就是響 應(yīng)最快3分；又當(dāng)己=0.707時(shí)，稱為二階開環(huán)最佳模型，其特點(diǎn)是 穩(wěn)定儲(chǔ)備大，靜態(tài)誤差系數(shù)是無窮大。32

11、、什么是偏差信號(hào)？什么是誤差信號(hào)？它們之間有什么關(guān)系誤差信號(hào) (s):希望的輸出信號(hào)與實(shí)際的輸出之差。偏差信號(hào) E (s):輸入 信號(hào)與反饋信號(hào)之差；兩者間的關(guān)系：e ( s) = E (s) H (s),當(dāng)H (s) =1 時(shí)， ( s) =E (s)33、穩(wěn)態(tài)誤差：對(duì)單位負(fù)反饋系統(tǒng)，當(dāng)時(shí)間 t趨于無窮大時(shí)，系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào) 響應(yīng)的實(shí)際值與期望值(即輸入量)之差的極限值，稱為穩(wěn)態(tài)誤差，它反映系統(tǒng) 復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)的(穩(wěn)態(tài))精度。34、穩(wěn)定性由系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)與參數(shù)決定，與輸入無關(guān)35、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)的主要特點(diǎn)是什么？開環(huán)控制系統(tǒng)：是沒有輸出反饋的一類控制系統(tǒng)。 各前向通路傳遞函數(shù)的乘積保

12、持不變。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低，易維修。精度低、易受干擾。閉環(huán)控制系統(tǒng)：又 稱為反饋控制系統(tǒng)，各回路傳遞函數(shù)的乘積保持不變。其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格高，不 易維修。但精度高，抗干擾能力強(qiáng)，動(dòng)態(tài)特性好。36、簡(jiǎn)述負(fù)反饋的主要作用。提高系統(tǒng)抗干擾能力；提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度；自動(dòng)修正偏差37、如何用實(shí)驗(yàn)方法求取系統(tǒng)的頻率特性函數(shù)？答案不唯一。例如：即在系統(tǒng)的輸入端加入一定幅值的正弦信號(hào)，系統(tǒng)穩(wěn)定后的 輸入也 是正弦信號(hào)，記錄不同頻率的輸入、輸出的幅值和相位，即可求得系統(tǒng) 的頻率特性。38、伯德圖中幅頻特性曲線的首段和傳遞函數(shù)的型次有何關(guān)系？(1 0型系統(tǒng)的幅頻特性曲線的首段高度為定值，20lgK;(2 1型系統(tǒng)的首

13、段-20dB/dec ,斜率線或其延長(zhǎng)線與橫軸的交點(diǎn)坐標(biāo)為 W1= K1；(3 2型系統(tǒng)的首段-40dB/dec ,斜率線或其延長(zhǎng)線與橫軸的交點(diǎn)坐標(biāo)為 W2= K23文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯,歡迎下載支持文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯.歡迎下載支持39、控制系統(tǒng)開環(huán)幅頻特性各頻段有何要求，及性能。低頻段：增益充分大，以保證穩(wěn)態(tài)誤差要求(表征閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能)中頻段：-20dB/dec,占據(jù)充分頻寬，以保證具備適當(dāng)相角裕度 45 (表征閉環(huán) 動(dòng)態(tài)性能)高頻段：增益盡快減小，以削減噪聲影響(表征閉環(huán)復(fù)雜性、噪聲抑制能力)。40、在繪制連續(xù)系統(tǒng)頻率特性 Bode

14、的幅頻特性時(shí)，常采用(對(duì)數(shù)頻率一分貝) 坐標(biāo)。簡(jiǎn)述采用(對(duì)數(shù)頻率一分貝)坐標(biāo)原因。(1對(duì)橫坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)非線性壓縮；(2可在較大頻率范圍內(nèi)反映頻率特性變化情況；(3將幅值運(yùn)算化為加減運(yùn)算；(4簡(jiǎn)化曲線繪制過程。41、系統(tǒng)閉環(huán)零點(diǎn)、極點(diǎn)和性能指標(biāo)的關(guān)系。(1當(dāng)控制系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)在s平面的左半部時(shí)，控制系統(tǒng)穩(wěn)定； (2如要求 系統(tǒng)快速性好，則閉環(huán)極點(diǎn)越是遠(yuǎn)離虛軸；如要求系統(tǒng)平穩(wěn)性好，則復(fù)數(shù)極點(diǎn)最 好 設(shè)置在s平面中與負(fù)實(shí)軸成土 45夾角線以內(nèi)；(3離虛軸的閉環(huán)極點(diǎn)對(duì)瞬態(tài)響應(yīng)影響很小，可忽略不計(jì)；(4要求系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程消失速度快，則應(yīng)使閉環(huán)極點(diǎn)間的間距大，零點(diǎn)靠近極點(diǎn)。即存在偶極子；(5如有主導(dǎo)極點(diǎn)的話，可

15、利用主導(dǎo)極點(diǎn)來估算系統(tǒng)的性能指標(biāo)。42、試說明延遲環(huán)節(jié)G(s) =e - rs的頻率特性，并畫出其頻率特性極坐標(biāo)圖。其極坐標(biāo)圖為單位圓，隨著從0一變化，其極坐標(biāo)圖順時(shí)針沿單位圓轉(zhuǎn) 無窮多圈。圖略。43、零階保持器有何特征？(1低通特性。由于幅值隨頻率值增大而迅速減小，說明零階保持器基本上是一 個(gè)低通濾波器。(2相角滯后特性。零階保持器產(chǎn)生相角滯后，且隨w的增大而加大，在 W=Ws處，相角滯后可達(dá)-180 ,從而使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性變差。(3時(shí)間滯后特性。輸出比輸入在時(shí)間上要滯后 %T,相當(dāng)于給系統(tǒng)增加了一個(gè)延遲時(shí)間為12 T的延遲環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)總的相角滯后增大，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性不利。44、控制系統(tǒng)中積

16、分環(huán)節(jié)越多，對(duì)于控制系統(tǒng)的性能有怎樣的影響？積分環(huán)節(jié)越多，系統(tǒng)穩(wěn)定性越差，動(dòng)態(tài)響應(yīng)變慢，但穩(wěn)態(tài)精度提高。45、舉例說明什么是閉環(huán)系統(tǒng)？它具有什么特點(diǎn)？既有前項(xiàng)通道，又有反饋通道，輸出信號(hào)對(duì)輸入信號(hào)有影響，存在系統(tǒng)穩(wěn)定性問 題。如等幅振蕩。46、時(shí)域分析的性能指標(biāo)，哪些反映快速性，哪些反映相對(duì)穩(wěn)定性？上升時(shí)間、峰值時(shí)間、調(diào)整時(shí)間、延遲時(shí)間反映快速性。最大超調(diào)量、振蕩次數(shù)反映相對(duì)穩(wěn)定性。47、什么是最小相位環(huán)節(jié)，非最小相位環(huán)節(jié)，及二者區(qū)別最小相位環(huán)節(jié)不包含滯后環(huán)節(jié)，開環(huán)零極點(diǎn)全位于S左半平面；非最小相位環(huán)節(jié) 有位于S右半平面開環(huán)零極點(diǎn)。除比例環(huán)節(jié)，區(qū)別在于開環(huán)零極點(diǎn)位置。48、評(píng)價(jià)控制系統(tǒng)的優(yōu)劣的

17、時(shí)域性能指標(biāo)常用的有哪些？每個(gè)指標(biāo)的含義和作用 是什么？4文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯,歡迎下載支持文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯.歡迎下載支持最大超調(diào)量：?jiǎn)挝浑A躍輸入時(shí)，響應(yīng)曲線的最大峰值與穩(wěn)態(tài)值之差， 反映相對(duì)穩(wěn) 定性；振蕩次數(shù)：在調(diào)整時(shí)間內(nèi)響應(yīng)曲線振蕩的次數(shù)，反映相對(duì)穩(wěn)定性。調(diào)整時(shí)間：響應(yīng)曲線達(dá)到并一直保持在允許誤差范圍內(nèi)的最短時(shí)間，反映快速性；峰值時(shí)間：響應(yīng)曲線從零時(shí)刻到達(dá)峰值的時(shí)間，反映快速性；上升時(shí)間：響應(yīng)曲線從零時(shí)刻到首次到達(dá)穩(wěn)態(tài)值的時(shí)間，反映快速性；49、寫出畫伯德圖的步驟。（1將系統(tǒng)頻率特性化為典型環(huán)節(jié)頻率特性的乘積。（2根據(jù)組成系統(tǒng)的各典型

18、環(huán)節(jié)確定轉(zhuǎn)角頻率及相應(yīng)斜率，并畫近似幅頻折線和相頻曲線。（3必要時(shí)對(duì)近似曲線做適當(dāng)修正。50、系統(tǒng)的誤差大小和系統(tǒng)中的積分環(huán)節(jié)多少有何關(guān)系？舉例說明。由靜態(tài)誤差系數(shù)分析可知，在輸入相同的情況下，系統(tǒng)的積分環(huán)節(jié)越多，型次越 高，穩(wěn)態(tài)誤差越小。舉例說明略，答案不唯一 。51、如何求取系統(tǒng)的頻率特性函數(shù)？舉例說明。由系統(tǒng)的微分方程；由系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；通過實(shí)驗(yàn)的手段。例略52、開環(huán)不穩(wěn)定的系統(tǒng)，具閉環(huán)是否穩(wěn)定？舉例說明。開環(huán)不穩(wěn)定的系統(tǒng)，具閉環(huán)只要滿足穩(wěn)定性條件，就是穩(wěn)定的，否則就是不穩(wěn)定 的。舉例說明答案不唯一略。53、一階慣性系統(tǒng)當(dāng)輸入為單位階躍函數(shù)時(shí)，如何用實(shí)驗(yàn)方法確定時(shí)間常數(shù)T ?其調(diào)整時(shí)間t

19、s和時(shí)間常數(shù)T有何關(guān)系，為什么？常用的方法（兩方法選1即可）：其單位階躍響應(yīng)曲線在0.632穩(wěn)態(tài)值處，經(jīng)過的時(shí)間t =T;或在t =0處曲線斜率k =1/T,t （s） =3.5T A =5 , t （s） =4.4T A =254、二階系統(tǒng)的性能指標(biāo)中，如要減小最大超調(diào)量，對(duì)其它性能有何影響？要減小最大超調(diào)量就要增大阻尼比， 會(huì)引起上升時(shí)間、峰值時(shí)間變大，影響系統(tǒng) 的快速性。55、Nyquist判據(jù)（或奈氏判據(jù)）：當(dāng)由-00變化到oo時(shí)，Nyquist曲線（極 坐標(biāo)圖）逆時(shí)針包圍（-1 , j0）點(diǎn)的圈數(shù)N,等于系統(tǒng)GsHs位于s右半平面 的極點(diǎn)數(shù)P ,即N=P,則閉環(huán)系統(tǒng)加I定；否則（Nw

20、 P）閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定，且閉 環(huán)系統(tǒng)位于s右半平面的極點(diǎn)數(shù)Z為：Z = I P-NJI56、用文字表述系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件。并舉例說明。系統(tǒng)特征方程式的所有根均為負(fù)實(shí)數(shù)或具有負(fù)的實(shí)部?；颍禾卣鞣匠痰母诟矫妫◤?fù)平面、s平面）的左半部。 或：系統(tǒng)的極點(diǎn)位于根平面（復(fù)平面、s平 面）的左半部。舉例說明，答案不唯一。57、與Routh穩(wěn)定判據(jù)相比，Nyquist穩(wěn)定判據(jù)的主要優(yōu)點(diǎn)有哪些？（1可看出系統(tǒng)穩(wěn)定性；（2畫出一些特征點(diǎn)即可描繪；（3可知開環(huán)極點(diǎn)數(shù)P;（4容易知道如何修正系統(tǒng)穩(wěn)定性。58、哪些方法可以判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性？根軌跡法、勞斯判據(jù)法、奈奎斯特法、李雅普諾夫第二法、赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)法5文檔來

21、源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯,歡迎下載支持文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯.歡迎下載支持59、非線性特性函數(shù)線性化的本質(zhì)和方法是什么盡可能對(duì)研究的非線性系統(tǒng)進(jìn)行線性化處理， 用線性理論進(jìn)行分析。常用方法有 忽略不計(jì)取常值、切線法或小偏差法。60、如何測(cè)量得到一個(gè)不穩(wěn)定環(huán)節(jié)的穩(wěn)定性？斷開閉環(huán)系統(tǒng)，測(cè)量開環(huán)頻率特征?？梢酝ㄟ^比較輸入正選信號(hào)與輸出振幅比逐點(diǎn)畫圖，也可以用系統(tǒng)分析儀。這樣可以畫出伯德圖奈奎斯特圖， 從而分析頻率 特性。61、增加系統(tǒng)的開環(huán)增益，對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)的性能有怎樣的影響？增大了系統(tǒng)無阻尼震蕩頻率，減小系統(tǒng)的阻尼比，降低了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。誤差 系數(shù)有所

22、增大，減小了穩(wěn)態(tài)誤差，因而提高了系統(tǒng)的精度。62、為什么說物理性質(zhì)不同的系統(tǒng)，其傳遞函數(shù)可能相同舉例說明。傳遞函數(shù)是線性定常系統(tǒng)輸出的拉氏變換與輸入的拉氏變換之比， 它通常不能表 明系統(tǒng)的物理特性和物理結(jié)構(gòu)，因此說物理性質(zhì)不同的系統(tǒng)，其傳遞函數(shù)可能相 同。舉例說明略，答案不唯一。63、慣性環(huán)節(jié)在什么條件下可以近似為比例環(huán)節(jié)？在什么條件下可以近似為積分 環(huán)節(jié)？t-0時(shí)，慣性環(huán)節(jié)可以近似為比例環(huán)節(jié)；t -8時(shí)，慣性環(huán)節(jié)可以近似為積分環(huán) 節(jié)。64、什么是校正？根據(jù)校正環(huán)節(jié)在系統(tǒng)中的聯(lián)結(jié)方式，校正可分為幾類校正是指在系統(tǒng)增加新的環(huán)節(jié)以改善系統(tǒng)的性能的方法；根據(jù)校正環(huán)節(jié)在系統(tǒng)中 的聯(lián)結(jié)方式，校正可分為串

23、聯(lián)校正、反饋校正、順饋校正三類。65、對(duì)于最小相位系統(tǒng)而言，若采用頻率特性法實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)校正，靜態(tài)校正的理論依據(jù)是什么？動(dòng)校正的理論依據(jù)是什么？靜態(tài)校正的理論依據(jù)：通過改變低頻特性，提高系統(tǒng)型別和開換增益，以達(dá)到滿 足系統(tǒng)靜態(tài)性能指標(biāo)要求的目的。 動(dòng)校正的理論依據(jù)：通過改變中頻段特性，使 穿越頻率（WC呆證快速性）和相角裕量足夠大（r=45 0 ）,以達(dá)到滿足系統(tǒng)動(dòng)態(tài) 性能要求的目的。66、影響系統(tǒng)控制精度原因。噪聲、溫度、灰塵、壓力、原件精度。67、減小系統(tǒng)在給定信號(hào)或擾動(dòng)信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差的方法主要有那些？（1保證系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)（或元件）的參數(shù)具有一定的精度及線性性；（2適當(dāng)增加開

24、環(huán)增益或增大擾動(dòng)作用前系統(tǒng)前向通道的增益；（3適當(dāng)增加系統(tǒng)前向通道中積分環(huán)節(jié)的數(shù)目；（4在系統(tǒng)前向通道設(shè)置串連積分環(huán)節(jié)（5在系統(tǒng)主反饋通道設(shè)置串連積分環(huán)節(jié)（6采用審級(jí)控制抑制內(nèi)回路擾動(dòng)（7采用順饋補(bǔ)償（前饋補(bǔ)償）即采用復(fù)合控制對(duì)誤差進(jìn)行補(bǔ)償。68、在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，如何來減小由輸入和干擾引起的誤差？對(duì)于輸入引起的誤差，可通過增大系統(tǒng)開環(huán)放大倍數(shù)和提高系統(tǒng)型次減小。對(duì)于 干擾引起的誤差，可通過在系統(tǒng)前向通道干擾點(diǎn)前加積分增大放大倍數(shù)來減小。69、P改變?cè)鲆娑挥绊懫湎辔患哟罂刂圃鲆鍷p的影響：提高系統(tǒng)的開環(huán)增益；減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng) 的控制精度（動(dòng)態(tài)敏捷）；降低相對(duì)穩(wěn)定性。70、D微

25、分控制6文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯,歡迎下載支持文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯.歡迎下載支持只對(duì)動(dòng)態(tài)性能起作用，對(duì)噪聲非常敏感，易引起沖擊波。穩(wěn)定時(shí)，當(dāng)輸出e ss=0時(shí)，D=0,執(zhí)=0,反饋回去，則系統(tǒng)增加輸出，系統(tǒng)穩(wěn)定 性遭破壞，使系統(tǒng)穩(wěn)定不下來。71、PD Kp（1+ rs）反映輸入信號(hào)變化趨勢(shì)，產(chǎn)生早起修正信號(hào)，增加系統(tǒng)的阻尼程度，而改善系統(tǒng) 的穩(wěn)定性；串聯(lián)校正時(shí)，可使系統(tǒng)增加一個(gè)-/的開環(huán)零點(diǎn)，使系統(tǒng)相角裕度提 前，改善動(dòng)態(tài)性能。72、I控制器e=0時(shí),輸出恒定Ki為可調(diào)系數(shù)提高系統(tǒng)型別，提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能；增加一個(gè)位于原點(diǎn)的開環(huán)極點(diǎn)，使信號(hào)產(chǎn)生90

26、相位滯后，于系統(tǒng)穩(wěn)定性不利（通常不單獨(dú)采用I）。73、PI控制器 可看成I+PD （I提高系統(tǒng)型別；降低系統(tǒng)穩(wěn)定性，改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度。PD可提高穩(wěn)定性）增加一個(gè)位于原點(diǎn)的開環(huán)極點(diǎn)，提高系統(tǒng)型別，消除或減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，改 善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能；增加一個(gè)位于 S左半平面的開環(huán)零點(diǎn)，減小系統(tǒng)己，緩和 PI 控制器極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性及動(dòng)態(tài)不利影響。74、PID控制器 可看成PI+D提高系統(tǒng)型別；增加兩個(gè)負(fù)實(shí)零點(diǎn)。與 PI相比，PID除具有提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能 優(yōu)點(diǎn)外，多提供一個(gè)負(fù)實(shí)零點(diǎn)，從而提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能，有更大優(yōu)越性。75、I在系統(tǒng)低頻段，提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能。76、D在系統(tǒng)中頻段，改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能（Wc己丫

27、）。77、PD屬于什么性質(zhì)的校正？它具有什么特點(diǎn)？超前校正?？梢蕴岣呦到y(tǒng)的快速性，改善系統(tǒng)穩(wěn)定性。78、在調(diào)試某個(gè)采用PI控制器的控制系統(tǒng)時(shí)，發(fā)現(xiàn)輸出持續(xù)振蕩。試分析可采取哪些措施解決問題？（1減小積分時(shí)間常數(shù)Ti（2減小開環(huán)增益P,提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。79、串聯(lián)校正中，超前、滯后校正各采用什么方法改善了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，作用。申聯(lián)超前校正：使開環(huán)截止頻率增大，閉環(huán)帶寬增大。作用：響應(yīng)速度加快，抑制噪聲能力下降串聯(lián)滯后校正：利用高頻幅值衰減特征，使已校正截止頻率下降，獲得足夠相角 裕度。作用：能提高穩(wěn)態(tài)精度，抑制噪聲，響應(yīng)速度減小。80、為什么串聯(lián)滯后校正可以適當(dāng)提高開環(huán)增益，而串聯(lián)超前校正則不能串聯(lián)

28、滯后校正并沒有改變?cè)到y(tǒng)最低頻段的特性，故對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度不起破壞 作用。相反，還允許適當(dāng)提高開環(huán)增益，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度；而串聯(lián)超前校正 一般 不改善原系統(tǒng)的低頻特性，如果進(jìn)一步提高開環(huán)增益，使其頻率特性曲線 的低頻段上移，則系統(tǒng)的平穩(wěn)性將下降。81、串聯(lián)滯后一超前校正有哪些優(yōu)點(diǎn)速度快；超調(diào)?。灰种聘哳l噪聲82、滯后超前串聯(lián)校正能夠改善系統(tǒng)性能的原因？超前：利用超前相角補(bǔ)償系統(tǒng)的滯后相角改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能， 如增加相位裕度， 提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加系統(tǒng)的快速性。7文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯,歡迎下載支持文檔來源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理,word版本可編輯.歡迎下載支持滯后：利用滯后校正的這一低通濾波特性83、如何用試探法來確定PID參數(shù)。首先僅選擇比例校正，使系統(tǒng)閉環(huán)后滿足穩(wěn)定性指標(biāo)。然后在此基礎(chǔ)上根據(jù)穩(wěn)態(tài) 誤差要求，加入適當(dāng)參數(shù)的積