新42型rs232串口步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

1、簡簡 強(qiáng)制9600波特率通訊方握手狀態(tài)參數(shù)設(shè)置通訊ID（CID）-RS485.傳感器1下降沿觸發(fā)事件設(shè)置傳感器1上升沿觸發(fā)事件設(shè)置傳感器2下降沿觸發(fā)事件設(shè)置傳感器2上升沿觸發(fā)事件設(shè)置傳感器3下降沿觸發(fā)事件設(shè)置傳感器3上升沿觸發(fā)事件設(shè)置保存保存）.）.歸零執(zhí)行歸零動(dòng)作（ZERO停止歸零動(dòng)作（ZERO PC.主界命令子窗附BCC校.聯(lián)系簡2.5A 通訊方式：RS232（VSMD102） 通訊速率：2400簡2.5A 通訊方式：RS232（VSMD102） 通訊速率：2400采用 1機(jī)機(jī)2接線方接線端口【VSMD102_025T 僅支持 0-5V 的TTL3接說A+A-B- 串口 串口接線方接線端口

2、【VSMD102_025T 僅支持 0-5V 的TTL3接說A+A-B- 串口 串口傳感器 3 / 模擬輸入【VSMD103_025T口 48532 傳感器接口僅支持 0-5V 的TTL4接A+A-B- A485B485【VSMD103_025T口 48532 傳感器接口僅支持 0-5V 的TTL4接A+A-B- A485B485A485A+（級(jí)聯(lián)用B485B-（級(jí)聯(lián)用RS232 S1、S2、S32（微動(dòng)開關(guān)法是由主控板給S1、S2、S3 高低電平（高電平不能高于 RS232 S1、S2、S32（微動(dòng)開關(guān)法是由主控板給S1、S2、S3 高低電平（高電平不能高于 5V566RS485 由于 48

3、5 級(jí)聯(lián)連接方式是A 接A，B 接B7RS485 由于 485 級(jí)聯(lián)連接方式是A 接A，B 接B7強(qiáng)制 9600 新給VSMD 將S1S2強(qiáng)制 9600 新給VSMD 將S1S29600傳感器選8【微動(dòng)開關(guān)傳感器的 COM 端連接 GND，S1/S2 根據(jù)需要（常開，常閉）連接到傳感器的 【微動(dòng)開關(guān)傳感器的 COM 端連接 GND，S1/S2 根據(jù)需要（常開，常閉）連接到傳感器的 NO/NC9指令這里主要介紹 VSMD 通過 RS232/RS485基本指令和反饋是一對(duì)一的，廣播是只有指令沒有反饋，這主要是針對(duì) RS485 通訊特點(diǎn)來執(zhí)行的。對(duì)于基本指令，有一條指令必定有一條反饋。如果發(fā)送指令后

4、沒有反饋（超時(shí)指令這里主要介紹 VSMD 通過 RS232/RS485基本指令和反饋是一對(duì)一的，廣播是只有指令沒有反饋，這主要是針對(duì) RS485 通訊特點(diǎn)來執(zhí)行的。對(duì)于基本指令，有一條指令必定有一條反饋。如果發(fā)送指令后沒有反饋（超時(shí)：”demo 命令以RS485 通訊格式跟 RS232上是一樣的，不同的是 RS485 多：”1：”2demo帶參數(shù)和值的指令：”0cfg帶多個(gè)參數(shù)的指令：”8cfgspd=2400acc=24000 RS485 總線上，設(shè)備號(hào)（CID）。0-0 x7F0-0 x7F驗(yàn)：為BCC 異或校驗(yàn)?！緭?jù)反饋運(yùn)行狀態(tài)（實(shí)時(shí)位置、速度、狀態(tài)標(biāo)志位）32432325FF0101“

5、VSMD103-025T-1.0.008.161228”BHBLFF0102000000000000FF0101“VSMD103-025T-1.0.008.161228”BHBLFF010200000000000000000000000000 2333BHBL 【驗(yàn)采用 BCC 異或校驗(yàn)算法生成，關(guān)于 BCC變換成 2指令匯指參說示 “cfg設(shè)置設(shè)備ID，重啟生“cfg“cfg指令匯指參說示 “cfg設(shè)置設(shè)備ID，重啟生“cfg“cfg“cfg“cfg“cfg“cfg“cfg設(shè)置HOLD電“cfg設(shè)置S1下降沿觸發(fā)事“cfg設(shè)置S1上升沿觸發(fā)事“cfg設(shè)置S2下降沿觸發(fā)事“cfg設(shè)置S2上升沿

6、觸發(fā)事“cfg設(shè)置S3下降沿觸發(fā)事“cfg設(shè)置S3上升沿觸發(fā)事“cfg“cfg“cfg設(shè)置歸零傳感器OPEN時(shí)電“cfg“cfgzsd=-“cfg“cfg“cfgS3模式設(shè)“cfg“cfg?！皕ero“zero參數(shù)保存到add“demoadd握手反饋格式：FFXX01“VSMD103-025T-1.0.008.161228BHBL握手反饋格式：FFXX01“VSMD103-025T-1.0.008.161228BHBL“demo“demo“demo狀態(tài)反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BH狀態(tài)反饋格式：FF01020000000000000000

7、00000000002333BHBL狀態(tài)名說0傳感器1狀0 低電1 高電平1傳感器2狀0 低電1 高電平2保3保40 不相1 相等50 不相1 相等60 正1 發(fā)生硬件錯(cuò)誤70 不在原1 在原點(diǎn)80 沒有停止（運(yùn)轉(zhuǎn)1 停止90 指令正確1 指令錯(cuò)FLASH錯(cuò)誤，一般在讀寫FLASH0 正1 發(fā)生FLASH讀寫異0 無離線運(yùn)1 離線運(yùn)行中0 沒有握手信1 接收到握手信號(hào)0 電機(jī)脫1 電機(jī)使能0 無歸零/歸零1 歸零結(jié)束參3.6.1. 設(shè)置指令格式：”cfg反饋格式：FF0102000000參3.6.1. 設(shè)置指令格式：”cfg反饋格式：FF0102000000000000000000000000

8、002333BHBL候會(huì)非常方便。另外，針對(duì) RS4853.6.1.1. 波特率設(shè)置指令格式：”cfg參數(shù)范圍：(2400921600 波特率保存3.6.1.2. 通訊 ID（CID）-RS485指令格式：”cfg1CID 是 485CIDCID3.6.1.3. 微步細(xì)分設(shè)置指令格式：”cfg03.6.1.4. 速度設(shè)置指令格式：”cfg1920001920003.6.1.3. 微步細(xì)分設(shè)置指令格式：”cfg03.6.1.4. 速度設(shè)置指令格式：”cfg1920001920003.6.1.5. 加速度設(shè)置指令格式：”cfg參數(shù)范圍：(0192000000 當(dāng)參數(shù)說0121/431/841/16

9、51/32度設(shè)置指令格式：”cfg01920000003.6.1.7. 加速電流設(shè)置指令格式：”cfg02.53.6.1.8. 勻速電流設(shè)置指令格式：”cfg02.5 當(dāng)電機(jī)以勻速運(yùn)行的時(shí)候，電流會(huì)自動(dòng)加載到勻速電流值，在保持穩(wěn)定運(yùn)行的同時(shí)，產(chǎn)3.6.1.9. 保持電流設(shè)置指令格式：”cfg度設(shè)置指令格式：”cfg01920000003.6.1.7. 加速電流設(shè)置指令格式：”cfg02.53.6.1.8. 勻速電流設(shè)置指令格式：”cfg02.5 當(dāng)電機(jī)以勻速運(yùn)行的時(shí)候，電流會(huì)自動(dòng)加載到勻速電流值，在保持穩(wěn)定運(yùn)行的同時(shí)，產(chǎn)3.6.1.9. 保持電流設(shè)置指令格式：”cfg02.53.6.1.10.

10、傳感器 1 下降沿觸發(fā)事件設(shè)置指令格式：”cfg073.6.1.11.傳感器 1 上升沿觸發(fā)事件設(shè)置指令格式：”cfg07參數(shù)說0無動(dòng)作（只有狀態(tài)位S2 變化通知1234567參3.6.1.10.傳感器 1 下降沿觸發(fā)事件設(shè)置指令格式：”cfg073.6.1.11.傳感器 1 上升沿觸發(fā)事件設(shè)置指令格式：”cfg07參數(shù)說0無動(dòng)作（只有狀態(tài)位S2 變化通知1234567參數(shù)說0無動(dòng)作（只有狀態(tài)位S2 變化通知12345673.6.1.12.傳感器 2 下降沿觸發(fā)事件設(shè)置指令格式：”cfg073.6.1.13.傳感器 2 上升沿觸發(fā)事件設(shè)置指令格式：”cfg07參數(shù)說0無動(dòng)作（只有狀態(tài)位S2 變

11、化通知1234567參3.6.1.12.傳感器 2 下降沿觸發(fā)事件設(shè)置指令格式：”cfg073.6.1.13.傳感器 2 上升沿觸發(fā)事件設(shè)置指令格式：”cfg07參數(shù)說0無動(dòng)作（只有狀態(tài)位S2 變化通知1234567參數(shù)說0無動(dòng)作（只有狀態(tài)位S2 變化通知12345673.6.1.14.傳感器 3 下降沿觸發(fā)事件設(shè)置指令格式：”cfg073.6.1.15.傳感器 3 上升沿觸發(fā)事件設(shè)置指令格式：”cfg07參數(shù)說0無動(dòng)作（只有狀態(tài)位S3 變化通知1234567參3.6.1.14.傳感器 3 下降沿觸發(fā)事件設(shè)置指令格式：”cfg073.6.1.15.傳感器 3 上升沿觸發(fā)事件設(shè)置指令格式：”cf

12、g07參數(shù)說0無動(dòng)作（只有狀態(tài)位S3 變化通知1234567參數(shù)說0無動(dòng)作（只有狀態(tài)位S3 變化通知12345673.6.1.16.歸零功能設(shè)置指令格式：”cfg013.6.1.17.歸零用傳感器設(shè)置指令格式：”cfg013.6.1.18.歸零時(shí)，傳感器開放狀態(tài)時(shí)電平設(shè)置3.6.1.16.歸零功能設(shè)置指令格式：”cfg013.6.1.17.歸零用傳感器設(shè)置指令格式：”cfg013.6.1.18.歸零時(shí)，傳感器開放狀態(tài)時(shí)電平設(shè)置指令格式：”cfg01參數(shù)說01參數(shù)說01參數(shù)說013.6.1.19.歸零速度設(shè)置指令格式：”cfg192000,192000 歸零速度是歸零過程中，電機(jī)運(yùn)近傳感器的時(shí)候

13、所使用的速度，速度越小歸零精3.6.1.20.歸零后安全位置設(shè)置指令格式：”cfg3.6.1.21.離線運(yùn)行模式設(shè)置指令格式：”cfg03.6.1.19.歸零速度設(shè)置指令格式：”cfg192000,192000 歸零速度是歸零過程中，電機(jī)運(yùn)近傳感器的時(shí)候所使用的速度，速度越小歸零精3.6.1.20.歸零后安全位置設(shè)置指令格式：”cfg3.6.1.21.離線運(yùn)行模式設(shè)置指令格式：”cfg02參數(shù)說0123.6.1.22.開機(jī)無握手指令離線運(yùn)行模式自動(dòng)開啟時(shí)間設(shè)置指令格式：”cfg0 離線運(yùn)行的模式由 DMD3.6.1.23.S3 工作模式設(shè)置指令格式：”cfg03.6.1.24.電位器阻值設(shè)置指

14、令格式：”cfg3.6.1.22.開機(jī)無握手指令離線運(yùn)行模式自動(dòng)開啟時(shí)間設(shè)置指令格式：”cfg0 離線運(yùn)行的模式由 DMD3.6.1.23.S3 工作模式設(shè)置指令格式：”cfg03.6.1.24.電位器阻值設(shè)置指令格式：”cfg5000指令格式：”cfg反饋格式：FF0103“bdr=9600cid=2spd=1200dmd=1dar=10BHBL參數(shù)說01參數(shù)說01- 此指令返回?cái)?shù)據(jù)較多，適合在初始化的時(shí)候使用。另外，針對(duì) RS4853.6.3. 保存指令格式：”sav反饋格式：FF 此指令返回?cái)?shù)據(jù)較多，適合在初始化的時(shí)候使用。另外，針對(duì) RS4853.6.3. 保存指令格式：”sav反饋格

15、式：FF0103“bdr=9600cid=2spd=1200dmd=1dar=10BHBL 此指令返回?cái)?shù)據(jù)較多，并且此指令會(huì)讀寫 FLASH，所以并不適合在上位機(jī)程序中執(zhí)行。建議在電腦端VSMDFLASH當(dāng)發(fā)生保存 FLASH 失敗的錯(cuò)誤后，會(huì)對(duì)狀態(tài)位FLASH_ERR，3.7.1. 電機(jī)使能反饋格式：FF0102000000000000，3.7.1. 電機(jī)使能反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL狀態(tài)位PWR3.7.2. 電機(jī)脫機(jī)反饋格式：FF01020000000000000000003.7.2. 電機(jī)脫機(jī)反饋格式：FF010200000

16、0000000000000000000002333BHBLPWR狀態(tài)位STP狀態(tài)位狀態(tài)位狀態(tài)位SPD03.7.3. 讓電機(jī)以設(shè)定速度運(yùn)行-速度模式反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL3.7.4. 讓電機(jī)移動(dòng)到指定位置-位置模式）反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL20000000002000000000 可以在運(yùn)行的任何時(shí)刻切換到位置模式，可以在沒有達(dá)到前一個(gè)目標(biāo)位置之前，指3.7.5. 指定當(dāng)前電機(jī)位置為原點(diǎn)）反饋格式：FF0102000000003.7.5. 指定當(dāng)前電機(jī)位置為原點(diǎn)）

17、反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL3.7.6. 電機(jī)停止指令格式：”stp反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL參數(shù)范圍：( 無、0 , 1 )參數(shù)說無01歸零歸零功能是 VSMD 驅(qū)動(dòng)器很具特色的一個(gè)功能。當(dāng)設(shè)定好歸零用的參數(shù)后，可以由 VSMD 狀態(tài)位 ZERO.近歸零（zmd=1zsd=-1200zsp=2400snr=0OSV=歸零歸零功能是 VSMD 驅(qū)動(dòng)器很具特色的一個(gè)功能。當(dāng)設(shè)定好歸零用的參數(shù)后，可以由 VSMD 狀態(tài)位 ZERO.近歸零（zmd=1zsd=-1200zsp

18、=2400snr=0OSV=03.8.1. 執(zhí)行歸零動(dòng)作（ZERO 3.8.1. 執(zhí)行歸零動(dòng)作（ZERO 反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL 如果 ZMD1ZMD03.8.2. 停止歸零動(dòng)作（ZERO反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL如果沒有歸零，則只是讓狀態(tài)位 ZERO離線運(yùn)行【歸零+位置模式模說歸零離線運(yùn)行【歸零+位置模式模說歸零+3.9.1. 清除所有節(jié)點(diǎn)（DEMO指令格式：”demo反饋格式：FF01020000000000003.9.1. 清除所有節(jié)點(diǎn)（DEMO指令格式：”

19、demo反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL3.9.2. 添加新節(jié)點(diǎn)（DEMO【速度模式指令格式：”demoaddspd=1200acc=12000反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL參數(shù)范圍：SPD192000192000：ACC(0,192000000：DEC(0,192000000 參數(shù) SPDACCDECACCDEC【速度模式指令格式：”demo=2000spd=1200acc=12000反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL(-2000000000,2000000000：SPD(-192000,192000：ACC(0,192000000：DEC(0,192000000 參數(shù)是必須的，SPD、ACC 和DEC 如果沒有，則使用當(dāng)前SPD、ACCDEC3.9.3. 啟動(dòng)離線運(yùn)行（DEMO 反饋格式：FF010200003.9.3. 啟動(dòng)離線運(yùn)行（DEMO 反饋格式：