XZ-II型倒立擺產(chǎn)品說(shuō)明書

1、PAGE PAGE 19目 錄前 言 XZ-IIIA旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)式倒立立擺概述述1.1 系統(tǒng)總總體結(jié)構(gòu)構(gòu)1.2 機(jī)械結(jié)結(jié)構(gòu)1.3 硬件部部分1.4 軟件部部分XZ-IIIA旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)式倒立立擺的系系統(tǒng)使用用2.1 注意事事項(xiàng) 2.1.11 開機(jī)機(jī)注意事事項(xiàng)2.1.22 裝配配電腦的的要求2.1.33 使用用注意事事項(xiàng)2.2 系統(tǒng)統(tǒng)使用2.2.11 開開機(jī)操作作與電位位器零位位的調(diào)整整方法2.2.22 系系統(tǒng)操作作與維護(hù)護(hù)XZ-IIIB、XXZ-IIIC型型倒立擺擺的操作作說(shuō)明3.1 隨動(dòng)系系統(tǒng)的機(jī)機(jī)械改裝裝說(shuō)明3.2 XZ-IICC型倒立立擺操作作說(shuō)明3.3 XZ-IIBB型倒立立擺操作作說(shuō)明前 言現(xiàn)代

2、科技發(fā)發(fā)展，推推動(dòng)傳統(tǒng)統(tǒng)教學(xué)方方式的改改革，迫迫使教學(xué)學(xué)著眼培培養(yǎng)學(xué)生生的創(chuàng)造造能力和和實(shí)際操操作能力力。一流流的教學(xué)學(xué)實(shí)驗(yàn)設(shè)設(shè)備為學(xué)學(xué)生掌握握所學(xué)知知識(shí)提供供可靠保保證，使使之能更更好更快快地運(yùn)用用到社會(huì)會(huì)生產(chǎn)實(shí)實(shí)踐中去去?？拼髣?chuàng)新股股份有限限公司自自動(dòng)化分分公司研研制的XXZ-型旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)式倒立立擺系統(tǒng)統(tǒng)，是一一個(gè)典型型的機(jī)電電一體化化系統(tǒng)，采采用內(nèi)置置DSPP運(yùn)動(dòng)控控制器和和力矩電電機(jī)進(jìn)行行實(shí)時(shí)運(yùn)運(yùn)動(dòng)控制制。XZZ-型倒立立擺，及及其功能能擴(kuò)展后后的位置置伺服系系統(tǒng)，為為自動(dòng)控控制理論論，計(jì)算算機(jī)控制制系統(tǒng)等等課程的的教學(xué)和和研究，提提供了這這類課程程全方位位的教學(xué)學(xué)實(shí)驗(yàn)平平臺(tái)，同同時(shí)它讓讓

3、學(xué)生理理解和掌掌握機(jī)電電一體化化產(chǎn)品的的部件特特征和系系統(tǒng)集成成方法。倒立擺及其其功能擴(kuò)擴(kuò)展的位位置伺服服系統(tǒng)作作為一種種自動(dòng)控控制教學(xué)學(xué)實(shí)驗(yàn)設(shè)設(shè)備，能能夠全面面地滿足足自動(dòng)控控制教學(xué)學(xué)的要求求。許多多抽象的的控制概概念如系系統(tǒng)穩(wěn)定定性、可可控性、系系統(tǒng)收斂斂速度和和系統(tǒng)抗抗干擾能能力等，都都可以通通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)裝置直直觀的表表現(xiàn)出來(lái)來(lái)。倒立擺的控控制技巧巧，極富富趣味性性，很適適合學(xué)習(xí)習(xí)自動(dòng)控控制課程程的學(xué)生生使用它它來(lái)驗(yàn)證證所學(xué)的的控制理理論和算算法，加加深對(duì)所所學(xué)課程程的理解解。基于于DSPP的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)式倒立立擺系統(tǒng)統(tǒng)的最大大特點(diǎn)是是機(jī)械結(jié)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單單、可靠靠，成本本低廉、體體積小，是是高等院院

4、校理想想的自動(dòng)動(dòng)控制教教學(xué)的實(shí)實(shí)驗(yàn)設(shè)備備。除教學(xué)用途途之外，由由于倒立立擺系統(tǒng)統(tǒng)的高階階次、不不穩(wěn)定、多多變量、非非線性和和強(qiáng)耦合合等特性性，許多多控制理理論的研研究人員員一直將將它作為為研究對(duì)對(duì)象，并并不斷從從中發(fā)掘掘出新的的控制理理論和控控制方法法，相關(guān)關(guān)的成果果在航天天科技和和機(jī)器人人學(xué)方面面獲得了了廣泛的的應(yīng)用。因因此，倒倒立擺設(shè)設(shè)備也是是進(jìn)行控控制理論論研究的的理想平平臺(tái)。XZ-型型倒立擺擺系統(tǒng)可可以方便便地構(gòu)成成一個(gè)位位置控制制系統(tǒng)的的被控對(duì)對(duì)象，并并配置由由運(yùn)算放放大器組組成的校校正網(wǎng)絡(luò)絡(luò)實(shí)驗(yàn)箱箱，構(gòu)成成位置控控制系統(tǒng)統(tǒng)進(jìn)行經(jīng)經(jīng)典控制制理論（調(diào)調(diào)節(jié)原理理）的教教學(xué)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)。也可可用

5、VCC+66.0實(shí)實(shí)現(xiàn)模擬擬運(yùn)算放放大器校校正網(wǎng)絡(luò)絡(luò)的功能能。通過(guò)過(guò)微機(jī)配配置的調(diào)調(diào)節(jié)原理理實(shí)驗(yàn)軟軟件，在在計(jì)算機(jī)機(jī)上實(shí)現(xiàn)現(xiàn)系統(tǒng)的的穩(wěn)定性性、時(shí)域域特性、頻頻域特性性分析和和品質(zhì)校校正的實(shí)實(shí)驗(yàn)。此此外，配配置計(jì)算算機(jī)控制制系統(tǒng)和和控制系系統(tǒng)計(jì)算算機(jī)輔助助設(shè)計(jì)等等課程的的相關(guān)軟軟件，用用于控制制系統(tǒng)設(shè)設(shè)計(jì)類課課程的實(shí)實(shí)驗(yàn)。綜上所述，XZ-II型旋轉(zhuǎn)式倒立擺系統(tǒng)的系列產(chǎn)品是一個(gè)多功能的教學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，產(chǎn)品使用DSP芯片來(lái)控制倒立擺，有利于系統(tǒng)的小型化，控制更加快速，抗干擾性強(qiáng)，控制品質(zhì)有很大提高，可用于多門課程的教學(xué)實(shí)驗(yàn)。為教學(xué)和研究提供了現(xiàn)代實(shí)驗(yàn)裝備和手段。一 、 XXZ-IIIA旋旋轉(zhuǎn)式倒倒立擺

6、概概述1.1、系系統(tǒng)總體體結(jié)構(gòu)XZ-AA型旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)式倒立立擺系統(tǒng)統(tǒng)采用DDSP作作控制器器，由直直流力矩矩電機(jī)直直接驅(qū)動(dòng)動(dòng)，能夠夠獨(dú)立執(zhí)執(zhí)行實(shí)時(shí)時(shí)控制算算法，脫脫離計(jì)算算機(jī)直接接運(yùn)行；也可以以通過(guò)RRS-2232CC串行通通訊接口口用計(jì)算算機(jī)控制制，進(jìn)行行在線控控制算法法調(diào)試，是是具有獨(dú)獨(dú)立控制制能力和和標(biāo)準(zhǔn)通通訊接口口的專用用智能實(shí)實(shí)驗(yàn)設(shè)備備。它的的DSPP部分、電電源與電電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)部分全全部安裝裝在機(jī)箱箱內(nèi)，采采用這樣樣封閉式式的結(jié)構(gòu)構(gòu)，不易易人為損損壞。運(yùn)運(yùn)動(dòng)部分分安裝在在機(jī)箱上上，整體體結(jié)構(gòu)比比較緊湊湊、合理理。圖1是系統(tǒng)統(tǒng)的總體體結(jié)構(gòu)示示意圖。圖1、系統(tǒng)統(tǒng)總體結(jié)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)的組成成框圖及

7、及工作原原理如圖圖2所示示。圖2 系系統(tǒng)框圖圖1.2、機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)系統(tǒng)的機(jī)械械結(jié)構(gòu)如如圖3所所示，其其中各部部分為：1旋臂臂，2擺桿桿，3電位器器，4直流力力矩電機(jī)機(jī)，5支架，66機(jī)箱箱，7電源開開關(guān)，88A、B、C為調(diào)節(jié)節(jié)螺絲，99D、E分別為為電位器器1、22的軸。一些器件的的參數(shù)如如下：機(jī)箱尺寸：360 mmm2400 mmm90mmm，旋旋臂尺寸寸：15mmm2000mm，擺擺桿尺寸寸：15mmm250mmm，支架架高度：4000mm。旋臂質(zhì)量（包包括電位位器2）：2000g；擺桿桿質(zhì)量：50gg。兩者者都采用用鋁合金金材料。測(cè)量電位器器：WDDD355D導(dǎo)電電塑料電電位器，阻阻值：1

8、1K，獨(dú)立立線性度度：0.1%，壽壽命達(dá)550000萬(wàn)轉(zhuǎn)。直流力矩電電機(jī)：770LYY53永永磁直流流力矩電電動(dòng)機(jī)，堵堵轉(zhuǎn)電壓壓：Uff=277V，滿滿額電流流：Iff=2.26A，堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)力矩：Mf=0.6277Nm，最最大空載載轉(zhuǎn)速：Nommax=9000r/mmin。圖3、機(jī)械械結(jié)構(gòu)圖圖1.3、硬硬件部分分以TMS3320FF2400 DSSP控制制器為核核心器件件， 這這是TII公司專專門為電電機(jī)控制制系統(tǒng)設(shè)設(shè)計(jì)的，具具有強(qiáng)大大的數(shù)據(jù)據(jù)處理功功能和豐豐富的片片內(nèi)外設(shè)設(shè)模塊。能能夠獨(dú)立立執(zhí)行實(shí)實(shí)時(shí)控制制算法，也也可以通通過(guò)RSS-2332C串串行總線線與計(jì)算算機(jī)通訊訊。其主主要的性性能指標(biāo)

9、標(biāo)如下：高速靜態(tài)CCMOSS工藝，116位定定點(diǎn)數(shù)字字信號(hào)處處理器，550nss指令周周期。224K 16位位字的尋尋址能力力（程序序、局部部數(shù)據(jù)、IIO各664K，全全局?jǐn)?shù)據(jù)據(jù)32KK），5544字字16位位片內(nèi)數(shù)數(shù)據(jù)/程程序雙口口（Duual-Acccesss）RAAM，116K字字16位位片內(nèi)閃閃速存儲(chǔ)儲(chǔ)器（FFLASSH）。雙10位AADC單單元，各各有8路路輸入，能能夠在110s內(nèi)同時(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)兩兩路轉(zhuǎn)換換。12路比較較/脈沖沖調(diào)寬（PPWM）輸輸出，直直接針對(duì)對(duì)電機(jī)控控制系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì)。串行通訊接接口：支支持RSS-2332標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)的串行行通訊。具有可編程程中斷系系統(tǒng)、事事件管理理模塊、看看

10、門狗電電路、鎖鎖相環(huán)時(shí)時(shí)鐘及基基于掃描描的仿真真接口（JJTAGG標(biāo)準(zhǔn)）。20V直流流穩(wěn)壓電電源由集集成電路路LM3317提提供，輸輸出電流流可達(dá)11.5AA， 55V 直直流穩(wěn)壓壓電源由由集成電電路78805提供供。電機(jī)驅(qū)動(dòng)部部分采用用PWMM工作方方式的芯芯片A339522SW。將將DSPP單元送送出的PPWM和和DIRR信號(hào)進(jìn)進(jìn)行合成成放大，驅(qū)驅(qū)動(dòng)電機(jī)機(jī)工作。變壓器型號(hào)號(hào)R800，功率率72WW，空載載電流77mA，頻頻率500Hz，初初級(jí)輸入入電壓2220vv。與計(jì)算機(jī)通通訊，采采用RSS-2332串行行通訊接接口。1.4、軟軟件部分分軟件系統(tǒng)包包括DSSP和PPC兩個(gè)個(gè)部分。PC軟件

11、編編程語(yǔ)言言 Miicroosofft VVC+ 6.0?？刂浦芷谑鞘?0mms，界界面上的的顯示刷刷新周期期是500ms。DSP軟件件編程利利用CCC編譯器器。提供以下兩兩種基本本的運(yùn)行行方式： 聯(lián)機(jī)調(diào)試方方式：由由PC進(jìn)行行控制，DDSP只只是作為為PC的的采樣和和控制輸輸出接口口單元使使用，自自身不進(jìn)進(jìn)行算法法處理。脫機(jī)運(yùn)行方方式：由由DSPP獨(dú)立進(jìn)進(jìn)行控制制，此時(shí)時(shí)，DSSP仍然然可以利利用串行行通訊接接口將實(shí)實(shí)時(shí)控制制數(shù)據(jù)發(fā)發(fā)送到PPC中，但但是，PPC只是是用作觀觀測(cè)、分分析運(yùn)行行數(shù)據(jù)。具有良好的的人-機(jī)機(jī)界面，可可以很方方便地進(jìn)進(jìn)行算法法調(diào)試。二、XZZ-IIIA型旋旋轉(zhuǎn)式倒倒立

12、擺的的系統(tǒng)使使用2.1、注注意事項(xiàng)項(xiàng)2.1.11、開機(jī)機(jī)注意事事項(xiàng)開箱之后，手手提支架架將倒立立擺放置置在具有有一定強(qiáng)強(qiáng)度且平平穩(wěn)的實(shí)實(shí)驗(yàn)臺(tái)上上。檢查倒立擺擺有無(wú)損損壞，螺螺釘是否否松動(dòng)，尤尤其是AA、B、C處（見(jiàn)見(jiàn)圖3）是是否松動(dòng)動(dòng)。檢查所配附附件有無(wú)無(wú)短缺、損損壞。附 件數(shù) 量倒立擺主體體（包括括擺桿、旋旋臂、電機(jī)、電位位器、機(jī)機(jī)箱等）1電源線1RS-2332C串串行總線線1光盤一張1用戶使用手手冊(cè)1實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書書12.1.22、電腦腦的配置置要求操作系統(tǒng)是是WINN98；內(nèi)存足夠大大，最好好是2556M；機(jī)器內(nèi)裝有有VC+6.0軟件件；PC機(jī)中裝裝有MAATLAAB6.1軟件件；現(xiàn)在版本的

13、的軟件只只能在WWIN998的操操作系統(tǒng)統(tǒng)下運(yùn)行行，請(qǐng)用用戶必須須安裝WWIN9982.1.33、使用用注意事事項(xiàng)1、倒立擺擺裝置要要擺放在在有足夠夠強(qiáng)度和和穩(wěn)度的的水平桌桌面上。置兩端要有有足夠的的空間，使使得旋臂臂和擺桿桿能夠自自由地晃晃動(dòng)。有有關(guān)人員員應(yīng)應(yīng)避免站站在擺的的左右方方，以免免造成傷傷害。3、不要在在高溫和和潮濕的的環(huán)境中中使用該該設(shè)備。進(jìn)行系統(tǒng)連連線、拆拆卸與安安裝前，必必須關(guān)閉閉系統(tǒng)所所有電源源。2.2、系系統(tǒng)使用用2.2.11、倒立立擺的開開機(jī)操作作及電位位器零位位調(diào)整方方法倒立擺從紙紙箱里拿拿出來(lái)之之后，放放在平整整的桌面面上，在在桌子的的附近要要有一臺(tái)臺(tái)電腦。拿拿出電

14、源源線和2232接接口線，首首先插好好電源線線，然后后用內(nèi)六六角扳手手把固定定擺桿和和懸臂的的夾箍松松開。再再檢查有有無(wú)螺絲絲松動(dòng)，若若有螺絲絲松動(dòng)請(qǐng)請(qǐng)上緊！打開倒立擺擺的電源源，打開開電源的的同時(shí)最最好用手手扶助擺擺桿，當(dāng)當(dāng)擺桿和和懸臂打打到倒立立擺黑色色固定限限位墊圈圈時(shí)等待待大概330秒的的時(shí)間懸懸臂開始始震動(dòng)，此此時(shí)用手手輕輕的的扶助懸懸臂和擺擺桿到倒倒立的位位置，倒倒立擺就就可以正正常工作作了。3、以上操操作倒立立擺不能能正常工工作，此此時(shí)可以以關(guān)掉電電源然后后重新打打開電源源，再重重復(fù)以上上的操作作。如果果多次開開關(guān)機(jī)后后仍然不不能正常常工作，可可以判斷斷電位器器的零位位不對(duì)，需需

15、要調(diào)整整倒立擺擺電位器器的零位位。以下重點(diǎn)介介紹電位位器的零零位調(diào)整整方法：首先關(guān)掉電電源，然然后放倒倒倒立擺擺打開倒倒立擺的的底蓋，拔拔掉電源源板上電電機(jī)線插插頭（電電源板上上有散熱熱器很好好確認(rèn)，電電機(jī)線插插頭在集集成塊AA39552附近近，兩芯芯的大插插頭）。把倒立擺重重新放正正，連接接好RSS-2332接口口線到計(jì)計(jì)算機(jī)上上，運(yùn)行行PC控控制軟件件后出現(xiàn)現(xiàn)圖（44）所示示：然后后設(shè)置相相關(guān)參數(shù)數(shù)如下：控制/倒立立 操作作文件/設(shè)置置 操作作設(shè)置參參數(shù)同圖圖（5）所所示畫面面文件/開始始 操作作。松開倒立擺擺的電位位器固定定螺絲參參照?qǐng)D（66）：AA、B、CC、D、EE五個(gè)螺螺絲然后后用

16、一字字螺絲刀刀調(diào)整電電位器調(diào)調(diào)節(jié)處TT1、TT2就行行了。 圖圖（6） 注： 倒倒立擺電電位器零零位調(diào)整整參照?qǐng)D圖（先松松開A、BB、C、DD、E等等5個(gè)電電位器固固定螺絲絲，再調(diào)調(diào)T1、TT2電位位器調(diào)節(jié)節(jié)處打開倒立擺擺的電源源觀察PPC上顯顯示的和和倒立擺擺實(shí)際的的位置是是否一致致，如果果不一致致調(diào)節(jié)TT1、TT2使得得倒立擺擺實(shí)際的的位置和和PC中中顯示的的位置一一樣就行行了。調(diào)節(jié)完畢后后固定螺螺絲，固固定時(shí)千千萬(wàn)要小小心先固固定B然然后固定定C、DD、E最最后固定定A。螺絲固定后后，看此此時(shí)倒立立擺的擺擺桿和懸懸臂位置置是否和和PC顯顯示的一一致，若若此時(shí)還還是一致致說(shuō)明電電位器的的零

17、位調(diào)調(diào)節(jié)成功功！關(guān)掉掉倒立擺擺電源。插上電源板板上電機(jī)機(jī)插頭（紅紅、黑兩兩色），上上好底蓋蓋。打開倒立擺擺此時(shí)倒倒立擺應(yīng)應(yīng)該能正正常工作作了。說(shuō)明：電位位器零位位的調(diào)整整比較不不容易，學(xué)學(xué)生一般般要在老老師的指指導(dǎo)下進(jìn)進(jìn)行。2.2.22系統(tǒng)操操作與維維護(hù)脫機(jī)控制（不不需要計(jì)計(jì)算機(jī)直直接用倒倒立擺內(nèi)內(nèi)部的DDSP控控制） 1）倒倒立擺的的脫機(jī)控控制無(wú)需與計(jì)算算機(jī)連接接，由DDSP獨(dú)獨(dú)立完成成控制功功能。接接通電源源后，打打開倒立立擺開關(guān)關(guān)，旋臂臂將帶動(dòng)動(dòng)擺桿擺擺起到倒倒立位置置附近，（必必要時(shí)用用手扶到到中間位位置，）倒倒立擺保保持平衡衡運(yùn)動(dòng)狀狀態(tài)。2）隨動(dòng)系系統(tǒng)的脫脫機(jī)控制制（我們們開發(fā)的的X

18、Z-IIBB型具有有此功能能） 無(wú)需需與計(jì)算算機(jī)連接接，主要要由多個(gè)個(gè)設(shè)備連連接起來(lái)來(lái)使用，主主要的設(shè)設(shè)備是倒倒立擺一一臺(tái)、電電平轉(zhuǎn)換換盒一個(gè)個(gè)、模擬擬機(jī)一個(gè)個(gè)另外還還需要信信號(hào)發(fā)生生器和示示波器各各一臺(tái)。整整個(gè)系統(tǒng)統(tǒng)構(gòu)成了了模擬隨隨動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)，用戶戶按實(shí)驗(yàn)驗(yàn)要求連連接好系系統(tǒng)后，就就可以做做隨動(dòng)系系統(tǒng)的控控制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)了。具具體操作作見(jiàn)XZZ-IIIB操作作說(shuō)明。如果需要通通過(guò)計(jì)算算機(jī)觀察察倒立擺擺的運(yùn)行行曲線，用用RS-2322C串行行通訊接接口將倒倒立擺和和微機(jī)連連接。利利用提供供的PCC軟件，可可以監(jiān)視視倒立擺擺的運(yùn)行行情況，進(jìn)進(jìn)行數(shù)據(jù)據(jù)處理。聯(lián)機(jī)控制（利利用計(jì)算算機(jī)進(jìn)行行控制）1）倒立擺擺

19、用RS-2232CC串行通通訊接口口將倒立立擺和微微機(jī)連接接。打開開系統(tǒng)提提供的PPC程序序設(shè)置為為“控制模模式”后開始始運(yùn)行程程序。然然后打開開倒立擺擺裝置上上的開關(guān)關(guān)，旋臂臂將帶動(dòng)動(dòng)擺桿擺擺起到倒倒立位置置附近，（必必要時(shí)用用手扶到到中間位位置，）倒倒立擺保保持平衡衡運(yùn)動(dòng)狀狀態(tài)。通通過(guò)程序序界面可可以觀察察倒立擺擺的運(yùn)行行曲線，并并可以將將運(yùn)行數(shù)數(shù)據(jù)保存存到文本本文件，以以便進(jìn)行行分析處處理。2）隨動(dòng)系系統(tǒng)的聯(lián)聯(lián)機(jī)控制制（我們們開發(fā)研研制的XXZ-IIIC型型具有此此功能）此系統(tǒng)可看看成是數(shù)數(shù)字模擬擬系統(tǒng)，主主要利用用計(jì)算機(jī)機(jī)和軟件件完成隨隨動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)的控制制，具體體的操作作見(jiàn)XZZ-III

20、C操作作說(shuō)明。3軟件使使用說(shuō)明明裝好光盤，將將PC控控制軟件件的文件件夾復(fù)制制到PCC上，此此軟件可可直接運(yùn)運(yùn)行。需需要注意意的是軟軟件的運(yùn)運(yùn)行環(huán)境境要求是是WINN98操操作系統(tǒng)統(tǒng)，最好好安裝VVC+6.00和MAATLAAB6.1兩個(gè)個(gè)軟件以以便后面面的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)操作。用RS-2232串串行通訊訊接口線線將倒立立擺和PPC機(jī)相相連接。運(yùn)行DSPP.EXXE，將將出現(xiàn)圖圖（4）所所示界面面圖（44）點(diǎn)擊擊“文件（FF）”/“設(shè)置（SS）”，出現(xiàn)現(xiàn)RIPP SEETINNG對(duì)話話框見(jiàn)圖圖（5）。通通過(guò)這個(gè)個(gè)對(duì)話框框，在“控制模模式”下，可可以在線線設(shè)置和和修改除除運(yùn)行模模式之外外的其他他控制參參數(shù)

21、。而而只有在在停止運(yùn)運(yùn)行時(shí)才才可以修修改運(yùn)行行模式，以以防止意意外發(fā)生生。 圖（5）4）參數(shù)設(shè)設(shè)置主要要包括以以下4個(gè)個(gè)方面。運(yùn)行模式控制模式：由微機(jī)機(jī)進(jìn)行控控制和數(shù)數(shù)據(jù)處理理，并借借助串口口通訊由由DSPP實(shí)現(xiàn)采采樣和輸出。監(jiān)視模式：控制在在DSPP中完成成，微機(jī)機(jī)用作觀觀測(cè)與保保存運(yùn)行行數(shù)據(jù)?？刂颇Ｊ剑╱ser）：當(dāng)用戶設(shè)計(jì)好自己的控制算法，在此模式下實(shí)驗(yàn)控制效果，主要由PC機(jī)進(jìn)行控制和數(shù)據(jù)處理，并并借助串口通訊由DSP實(shí)現(xiàn)采樣和輸出。基本設(shè)置，用用于設(shè)置置硬件上上的參數(shù)數(shù)，包括括電機(jī)的的滿額電電壓，死死區(qū)電壓壓，這一一般是不不用改變變的。另另外是擺擺桿和旋旋臂的調(diào)調(diào)零，當(dāng)當(dāng)發(fā)生意意外碰撞

22、撞時(shí)，可可能需要要重新調(diào)調(diào)節(jié)。輸輸入數(shù)值值時(shí)，可可看到旋旋臂或擺擺桿會(huì)發(fā)發(fā)生相應(yīng)應(yīng)的偏移移。Ka，Koo，Kvaa，Kvoo是狀態(tài)態(tài)反饋控控制方法法中的反反饋系數(shù)數(shù)。在實(shí)現(xiàn)擺起起控制時(shí)時(shí)，可以以根據(jù)實(shí)實(shí)際情況況調(diào)節(jié)擺擺起電壓壓，制動(dòng)動(dòng)角度，左左右校正正等參數(shù)數(shù)。注意：運(yùn)行行時(shí)請(qǐng)退退出任何何其它應(yīng)應(yīng)用程序序，以免免內(nèi)存不不足及系系統(tǒng)多任任務(wù)影響響串行通通訊，影影響系統(tǒng)統(tǒng)正常工工作。4系統(tǒng)維維護(hù)1)電氣部部分出現(xiàn)現(xiàn)故障，將將倒立擺擺放倒，松松開箱體體底面的的6個(gè)螺螺釘，可可將底板板裝置上上的驅(qū)動(dòng)動(dòng)部分及及DSPP部分拆拆開，進(jìn)進(jìn)行維修修調(diào)整。2)擺桿擺擺動(dòng)時(shí)距距離箱體體距離不不相等，可可松開圖圖2中CC處的螺螺釘，調(diào)調(diào)整擺桿桿位置，使使它不與與箱體發(fā)發(fā)生碰撞撞。3)由于意意外使倒倒立擺發(fā)發(fā)生撞擊擊或摔打打，倒立立擺無(wú)法法實(shí)現(xiàn)倒倒立控制制，或者者旋臂偏偏移平衡衡位置較較大，則則需要重重新調(diào)節(jié)節(jié)電位器器的零點(diǎn)點(diǎn)。三、XZ-IIBB及XZZ-IIIC旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)式倒立立擺操作作說(shuō)明3.1、隨隨動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)的機(jī)械械改裝說(shuō)說(shuō)明倒立擺用于于實(shí)現(xiàn)位位置隨動(dòng)動(dòng)系統(tǒng)功功能時(shí)的的改裝見(jiàn)見(jiàn)圖（77）所示示，具體體操作：將擺桿與懸懸