pid算法程序二位置式控制算法

1、51由 51 單片機組成的數(shù)字控制系統(tǒng)控制中控制器是51由 51 單片機組成的數(shù)字控制系統(tǒng)控制中控制器是通控制算實現(xiàn)的。51 單片機通過AD 對信號進，變成數(shù)字信號，再在單片機中通位置運算，再通過DA 把控制量反饋回控制源。從而實現(xiàn)對系統(tǒng)的伺控制算位置控制算法的簡化示意上圖的傳遞函數(shù)為（2-在時域的傳遞函數(shù)表達（2-對上式中的微分和積分進行近（2-式中n 是離散點的個數(shù)于是傳遞函數(shù)可以簡化為（2-其u(n)第k采樣時刻的控制； KP 比例放大系數(shù)；于是傳遞函數(shù)可以簡化為（2-其u(n)第k采樣時刻的控制； KP 比例放大系數(shù)；積分放大系數(shù)微分放大系數(shù)采樣周期如果采樣周期足夠小，則（2-4）的近

2、似計算可以獲得足夠精確的結果，散控制過程與連續(xù)過程十分接近（2-4）表示的控制算法直接按（2-1）所給控制規(guī)律定義進行計的所以它給出了全部控制量的大小因此被稱為全量式或位置控制算法因為計算機輸出的u(n)對應的是執(zhí)行機構的實際位置，如果計控制算法C51程位置具體參數(shù)必須由具體對象通過實驗確定。由于單片機的處理速度ram 資源的限制，一般不采用浮點數(shù)運算，而將所有參數(shù)全部用整數(shù)，運提高運算速度，根據(jù)控制精度的不同要求，當精度要求很高時，注意保留移位算法的基本架構#include#include/C語言中memset函數(shù)頭文D比例、積分、微分functioniscontrolCalcperform

3、soneiterationofDWhile thDfunctionworks,mainisjustadummyprogramshowing a typical usage.typedef;定目標Desired比例常數(shù)Proportional積分常egral微分常數(shù)DerivativeWhile thDfunctionworks,mainisjustadummyprogramshowing a typical usage.typedef;定目標Desired比例常數(shù)Proportional積分常egral微分常數(shù)Derivative/Error-/Error-/Sumsof;計算部*pp,)do

4、ubledError,Error; Error = pp-SetPo-;前微pp-SumError+=dError=Error-pp-LastError; pp-PrevError = pp-LastError; pp-LastError = Error;return(pp-Proportion*Error比例+pp-egral*pp-SumError分pp-Derivative*dError分DD參數(shù)初始Initmemset(Main主程doublesensor(void)/DummySensorreturnvoidactuator(doublerDelta)/Dummyvoid; / rOut;Main主程doublesensor(void)/DummySensorreturnvoidactuator(doublerDelta)/Dummyvoid; / rOut;/ rIn; /Control Structure Response (Output) Feedback (Input)Init();/=0.5;=100.0;.e