PLC例題與復習解析課件

1、PLC例題及復習第一章 電磁式低壓電器 低壓電器-指工作在交流1000V、直流1200V額定電壓以下的電路中，以實現(xiàn)對電路或非電對象的切換、控制、檢測、保護、變換和調(diào)節(jié)為目的的電器。 分為手動低壓電器和自動低壓電器. 最常用的兩種電磁式低壓電器 -接觸器、繼電器 。第一節(jié) 低壓電器分類及電磁式電器的結構和工作原理 PLC例題及復習第一章 電磁式低壓電器 低壓電器-指工作一、低壓電器的分類按用途分：1 低壓配電電器 用于供電系統(tǒng)中進行電能的輸送和分配的電器。 主要技術要求：分斷能力強，限流效果好，動穩(wěn)定及熱穩(wěn)定性能好。有低壓斷路器、隔離開關、刀開關、自動開關等。2 低壓控制電路 用于各種控制電路

2、和控制系統(tǒng)的電器。主要技術要求：有一定的通斷能力，操作頻率高，抗沖擊，電器和機械壽命長。包括接觸器、繼電器、啟動器、各種控制器等。一、低壓電器的分類低壓主令電器 用來發(fā)送控制指令的電器。 主要技術要求：操作頻率高，抗沖擊，電器的機械壽命長。 有按鈕、主令開關、行程開關、萬能轉(zhuǎn)換開關。低壓保護電器 用于對電路和用電設備進行保護的電器。 主要技術要求：有一定的通斷能力，可靠性高，反應靈敏。 主要有熔斷器、熱繼電器、電壓繼電器、電流繼電器。 5 低壓執(zhí)行電器 用于完成某種動作和傳動功能的電器。 常用的有電磁鐵、電磁離合器。低壓主令電器 按工作原理，可分為電磁式電器、非電量控制電器等。 電磁式低壓電器

3、的特征：采用電磁現(xiàn)象完成信號檢測及工作狀態(tài)轉(zhuǎn)換。 二、電磁機構原理 結構上主要由兩部分組成： 檢測部分，即電磁機構； 執(zhí)行部分，即觸頭系統(tǒng)。1. 電磁機構組成 由線圈、鐵心和銜鐵組成 。 主要作用：通過電磁感應原理將電能轉(zhuǎn)換成機械能，帶動觸頭動作，完成接通或關斷電路的功能 。 按工作原理，可分為電磁式電器、非電量控制電器等。第二節(jié) 電磁式接觸器一、接觸器的結構及工作原理交流接觸器的結構 交流接觸器的結構示意如圖111所示。四大部分組成：電磁機構、觸頭系統(tǒng)、滅弧裝置、其他輔助部件。（1）電磁機構：由線圈、鐵心和街鐵組成，用作產(chǎn)生電磁吸力，帶動觸頭動作。 （2）觸頭系統(tǒng)： 分為主觸頭及輔助觸頭。第

4、二節(jié) 電磁式接觸器一、接觸器的結構及工作原理四大部分組成 主觸頭用于接通或斷開主電路或大電流電路。容量較大。 輔助觸頭用于控制電路，控制其他元件接通或分斷，及電氣聯(lián)鎖作用。輔助觸頭容量較小，結構上通常是常開和常閉成對的 。 輔助觸頭一般不能用來分斷主電路。 （3）滅弧裝置：容量較大的接觸器都有滅弧裝置。 （4）其他輔助部件：包括壓力彈簧、緩沖彈簧、觸頭壓力彈簧、傳動機構、支架及底座等。2. 交流接觸器的工作原理 當線圈通電時，線圈電流產(chǎn)生磁場，使鐵心產(chǎn)生電磁吸力銜鐵吸合。與銜鐵固連在一起的動觸頭動作，使常開觸頭閉合，常閉觸頭斷開，進而完成電路的分斷。 當線圈斷電或電壓較低時電磁吸力消失或減弱，

5、銜鐵在反作用力彈簧的作用下釋放，觸頭復位，實現(xiàn)低壓釋放的保護功能。 主觸頭用于接通或斷開主電路或大電流電路。容量較大。2.二、接觸器的主要技術參數(shù)及型號含義1. 技術參數(shù)2. 接觸器的圖形符號和文字符號（見圖112）二、接觸器的主要技術參數(shù)及型號含義1. 技術參數(shù)2. 接觸第三節(jié) 電磁式繼電器一、繼電器的結構、作用、分類和特性二電磁式電壓繼電器及電流繼電器四、中間繼電器三、時間繼電器第三節(jié) 電磁式繼電器一、繼電器的結構、作用、分類和特性二第二章 其他常用低壓電器第一節(jié) 低壓開關及低壓斷路器一、低壓開關低壓開關也稱低壓隔離器。結構簡單、應用廣。是手動電器。主要有刀開關、組合開關、轉(zhuǎn)換開關等。二低

6、壓斷路器低壓斷路器又稱自動空氣開關，可用于分配電能、不頻繁地啟動異步電動機、對電動機及電源保護。具有過載、短路、欠電壓等保護功能。三、主令電器常用主令電器有控制按鈕、行程開關、萬能轉(zhuǎn)換開關、主令控制器和腳踏開關等。第二章 其他常用低壓電器第一節(jié) 低壓開關及低壓斷路器一第二節(jié) 熔斷器第三節(jié) 熱繼電器第五節(jié) 漏電保護開關 第四節(jié) 信號繼電器 干簧繼電器第二節(jié) 熔斷器第三節(jié) 熱繼電器第五節(jié) 漏電保護開關 第四章 繼電接觸器控制系統(tǒng)第一節(jié) 電氣控制線路圖紙及繪制原則、圖形和及字符號第二節(jié) 繼電接觸器控制電路組成的基本規(guī)律一、自鎖及互鎖具有最基本的控制功能的電路稱為啟一保一停電路。帶互鎖的三相異步電動機

7、正反向運轉(zhuǎn)控制電路：第四章 繼電接觸器控制系統(tǒng)第一節(jié) 電氣控制線路PLC例題與復習解析課件二點動及連續(xù)運轉(zhuǎn)三多地聯(lián)鎖控制二點動及連續(xù)運轉(zhuǎn)三多地聯(lián)鎖控制四、順序控制四、順序控制五自動循環(huán)第三節(jié) 常用基本控制電路五自動循環(huán)第三節(jié) 常用基本控制電路第二篇 S7200系列PLC及其指令第五章 可編程序控制器及其工作原理PLC定義：第一節(jié) 可編程序控制器的產(chǎn)生與發(fā)展第二節(jié) 可編程序控制器的用途及特點 第三節(jié) 可編程序控制器的硬件組成第二篇 S7200系列PLC及其指令第五章 可編程序控 輸出接口用來連接被控對象中各種執(zhí)行元件，如接觸器、電磁閥、指示燈、調(diào)節(jié)閥（模擬量）、調(diào)速裝置（模擬量）等。 開關量輸出

8、單元可分為晶體管輸出、晶閘管輸出和繼電器輸出單元。 各種輸出電路均帶有輸出指示。 PLC的輸出電路分共點式、分組式、隔離式三種。 輸出只有一個公共端子的稱共點式； 分組式是將輸出端子分成若干組，每組共用一個公共端子； 隔離式是具有公共端子的各輸出點之間互相隔離，可各自使用獨立的電源。 輸出接口用來連接被控對象中各種執(zhí)行元件，如接觸器、第四節(jié) PLC的軟件及應用程序編程語言1 . 系統(tǒng)軟件2用戶程序編程語言： PLC提供的編程語言通常有三種：梯形圖（ LAD）、指令表（ STL）和順序功能流程圖（SFC） 梯形圖左右兩邊垂直的線稱為母線，母線之間是線路連接的元件，主要是觸點與線圈。 右母線可以省

9、略。 梯形圖的一個重要概念是“能流”?！澳芰鳌笔且环N假想的能量流，方向從左到右，順序從上自下。 “能流”在任何時候都不會通過接點自右向左流。第四節(jié) PLC的軟件及應用程序編程語言1 . 系統(tǒng)軟件2第五節(jié) 可編程序控制器的運行方式PLC有兩種基本狀態(tài)，即運行狀態(tài)與停止狀態(tài)。 為了使PLC的輸出及時地響應隨時可能變化的輸入信號，用戶程序不是只執(zhí)行一次，而是反復不斷地重復執(zhí)行. 在每次循環(huán)過程中，PLC還要完成內(nèi)部處理、通信處理等工作。PLC的這種周而復始的循環(huán)工作方式稱為掃描工作方式。 PLC的工作方式是一個不斷循環(huán)的順序掃描工作方式。每一次掃描所用的時間稱為掃描周期或工作周期。 掃描過程有“輸入

10、采樣”、“程序執(zhí)行”，“輸出刷新”三個階段。第五節(jié) 可編程序控制器的運行方式PLC有兩種基本狀態(tài)，即運第六節(jié) PLC的主要性能指標1存儲容量2輸入輸出點數(shù)3掃描速度4編程指令的種類和數(shù)量5. 擴展能力6. 智能單元的數(shù)量第六節(jié) PLC的主要性能指標1存儲容量2輸入輸出點數(shù)第六章 S7200系列可編程控制器注意：輸入繼電器不能由程序驅(qū)動，其觸點也不能直接輸出帶動負載1輸入繼電器（I） 輸入繼電器和PLC的輸入端子相連，是專設的輸入過程映像寄存器，用來接收外部傳感器或開關元件發(fā)來的信號。2輸出繼電器（ Q） 輸出繼電器是PLC向外部負載發(fā)出控制命令的窗口，是專設的輸出過程映像寄存器。輸出繼電器的外

11、部輸出觸點接到輸出端子上，以控制外部負載。 輸出繼電器的外部輸出器件有三種：繼電器、晶體管和晶閘管。第六章 S7200系列可編程控制器注意：輸入繼電器不 分為只讀及可讀/可寫區(qū)兩大部分。只讀區(qū)特殊標志位，用戶只能利用其觸點。 5定時器（T）6計數(shù)器（C）7 . 高速計數(shù)器（HC）8. 變量寄存器（V）9. 累加器（AC）10局部存儲器（L）11狀態(tài)元件（S）12模擬量輸入輸出（AIWAQW）3.內(nèi)部標志位（M） 不直接驅(qū)動外部負載，只起中間狀態(tài)的暫存作用，類似于繼電接觸器系統(tǒng)中的中間繼電器。4特殊標志位(SM) 分為只讀及可讀/可寫區(qū)兩大部分。只讀區(qū)特殊標志位，用第七章 S7200系列可編程控

12、制器基本邏輯指令及其程序編制 基本邏輯控制指令一般指位邏輯指令、定時器指令及計數(shù)器指令。位邏輯指令又含觸點指令、線圈指令、邏輯堆棧指令、RS觸發(fā)器等指令。下圖所示梯形圖及語句表示了串聯(lián)電路的并聯(lián)操作指令。第七章 S7200系列可編程控制器基本邏輯指令 基 執(zhí)行程序時，先算出各個并聯(lián)支路（或邏輯）的結果，然后把這些結果進行與再傳送到輸出。 執(zhí)行程序時，先算出各個并聯(lián)支路（或邏輯）的結果，如下所示梯形圖及語句表表示了生成脈沖指令的應用。 如下所示梯形圖及語句表表示了生成脈沖指令的應用。 堆棧指令編程舉例堆棧指令編程舉例記憶接通延時定時器指令的應用：記憶接通延時定時器指令的應用：斷開延時定時器指令的

13、應用： 斷開延時定時器指令的應用： 減計數(shù)器指令的應用：減計數(shù)器指令的應用：增減計數(shù)器指令的應用：增減計數(shù)器指令的應用：例1 自鎖控制例1 自鎖控制例2互鎖控制（連鎖控制）常用于對輸入開關和輸出繼電器的控制電路。例2互鎖控制（連鎖控制）例3 互鎖控制(二)例3 互鎖控制(二)例4瞬時接通延時斷開電路例4瞬時接通延時斷開電路例5延時接通延時斷開電路 電路要求：有輸入信號后，停一段時間輸出信號才為ON；輸入信號OFF后，輸出信號延時一段時間才OFF。例5延時接通延時斷開電路例6 分頻電路在許多控制場合，需要對控制信號進行分頻。以二分頻為例，要求輸出脈沖Q00是輸入信號脈沖I01的二分頻。如例圖6所

14、示。例6 分頻電路例7振蕩電路 下圖 為一振蕩電路。當輸入 10 0接通時，輸出 Q0 0閃爍，接通和斷開交替進行。接通時間為1S，由定時器T33設定；斷開時間為2S，由定時器T34設定。 例7振蕩電路例8電機順序啟停電路 有三臺電機M1、M2、M3，要求啟動順序為：先啟動M1，經(jīng)TI后啟動M2，再經(jīng)T2后啟動M3。停車時要求：先停M3，經(jīng)T3后再停M2，再經(jīng)T4后停M1。電路中有2個輸入點，即啟動按鈕I00、停止按鈕I0l；3個輸出點，即分別對應M1的Q00、M2的Q01和M3的Q02。 例8電機順序啟停電路例8 電機順序啟/?？刂评? 電機順序啟/?？刂评?彩燈控制彩燈控制梯形圖如圖3所示

15、。設啟動按鈕為 I0.0，停止按鈕為 I0.1，第一花樣輸出為Q0.0，第二花樣輸出為Q0.1，第三花樣輸出為Q0.2。按下啟動按鈕，第一花樣綠燈亮；10s后，第二花樣藍燈亮； 20s后，第三花樣紅燈亮；再過10s后返回到第一花樣，如此循環(huán)，僅在第三花樣后可停止。 例9彩燈控制例9 彩燈控制例9 彩燈控制PLC例題與復習解析課件第八章 順控繼電器指令一 順控繼電器指令及狀態(tài)法編程 1順序控制開始指令（裝載 SCR指令 ）2順序控制轉(zhuǎn)換指令（ SCR傳輸指令）3順序控制結束指令 狀態(tài)編程思想： 將一個較復雜的控制過程分解為一系列狀態(tài)，將其之間的聯(lián)系及每個狀態(tài)的任務分為兩條主線表達。 狀態(tài)器及順控

16、繼電器指令是實現(xiàn)狀態(tài)編程的專用器件及指令。第八章 順控繼電器指令一 順控繼電器指令及狀態(tài)法編程例：臺車工作的步序圖用狀態(tài)元件繪制，如圖9-5所示狀態(tài)具有三個基本要素。要素1本狀態(tài)做什么。如圖9-5圖中SCR S0.l的工作任務為第一次前進。要素2滿足什么條件發(fā)生狀態(tài)轉(zhuǎn)移。如SCR S0.1狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件為輸入口 I0.0置1。要素3狀態(tài)轉(zhuǎn)移的下一個狀態(tài)是什么。如圖9-5 SCR S0.1狀態(tài)轉(zhuǎn)移的下個狀態(tài)為S0.2。 例：臺車工作的步序圖用狀態(tài)元件繪制，如圖9-5所示狀態(tài)具有三PLC例題與復習解析課件圖6 可選擇的分支的功能圖本可選擇的分支的對應梯形圖如下：圖6 可選擇的分支的功能圖本可選擇的

17、分支的對應梯形圖如下：圖7圖7圖8 并行分支和聯(lián)接圖8 并行分支和聯(lián)接圖9 跳轉(zhuǎn)和循環(huán) 圖9 跳轉(zhuǎn)和循環(huán) 二 順序控制指令應用舉例 小車運動控制示意圖。圖10 小車運動控制示意圖。二 順序控制指令應用舉例 小車運動控制示意圖。圖10 小車PLC例題與復習解析課件圖11 程序結構圖圖11 程序結構圖圖12 手動操作梯形圖圖12 手動操作梯形圖圖13 小車自動運行功能圖圖13 小車自動運行功能圖第九章 S7-200系列PLC基本功能指令及應用功能指令（Functional Instruction）或稱為應用程序（Applied Instruction），用于數(shù)據(jù)處理，如數(shù)據(jù)的傳送、運算、變換、程序

18、控制及通訊等功能。第二節(jié) 功能指令的表達形式及使用要素 第一節(jié) 功能指令的分類及用途（l）功能框及指令的標題 梯形圖中功能指令多用功能框表達。功能框頂部標有該指令的標題。 標題由兩個部分組成，前部為指令的助記符，多為英語縮寫詞，如加法指令 “ADD”； 后部為參與運算的數(shù)據(jù)類型，如“I”，表示為整數(shù)。第九章 S7-200系列PLC基本功能指令及應用功能指令（2）語句表達格式 語句表達式一般也分為兩個部分，第一部分是助記符，表示指令的功能，一般與功能框中指令標題相同，但也可能不同；第二部分為參加運算的數(shù)據(jù)地址或數(shù)據(jù)，也有無數(shù)據(jù)的功能指令語句。 （3）操作數(shù)類型及長度 操作數(shù)是功能指令涉及或產(chǎn)生的

19、數(shù)據(jù)。功能框及語句用“IN”及“OUT”表示的即為操作數(shù)。 功能框左邊的操作數(shù)通常是源操作數(shù)，功能框右邊的為目標操作數(shù)。 操作數(shù)的類型及長度必須和指令相配合。表示常數(shù)時，K表示十進制，H表示十六進制。（2）語句表達格式（ 4）指令的執(zhí)行條件及執(zhí)行形式 功能框中以“ EN”表示的輸入為指令執(zhí)行的條件。（ 5）指令功能及 ENO狀態(tài) 某些功能指令框右側(cè)有ENO輸出。 如指令被正常執(zhí)行，ENO輸出會將能流傳遞給下一個元素。如果指令執(zhí)行出錯，ENO則為0。 第三節(jié) S7200系列PLC基本功能指令一、傳送類指令二、比較指令（ 4）指令的執(zhí)行條件及執(zhí)行形式第三節(jié) S7200系列 計數(shù)器 C30中的當前值

20、大于等于 30時， Q0.0為 ON； VD1中的實數(shù)小于 95.8且 I0.0為 ON時， Q0.1為 ON； VB1中的值大于 VB2的值或 I0. l為 ON時， Q0.2為 ON。圖-1 比較指令的應用 計數(shù)器 C30中的當前值大于等于 30時， Q0.0三、數(shù)字運算類指令圖 2 加1減 1運算指令的應用三、數(shù)字運算類指令圖 2 加1減 1運算指令的應用四、邏輯操作指令五、移位與循環(huán)移位指令六、表指令七、轉(zhuǎn)換指令第四節(jié) 功能指令的編程思路及應用實例應用舉例：四、邏輯操作指令五、移位與循環(huán)移位指令六、表指令七、轉(zhuǎn)換指令1 . 用比較指令編寫的電機順序啟停電路的梯形圖及程序 有三臺電機M1

21、、M2、M3，要求啟動順序為：先啟動M1，經(jīng)TI后啟動M2，再經(jīng)T2后啟動M3。停車時要求：先停M3，經(jīng)T3后再停M2，再經(jīng)T4后停M1。 電路中有2個輸入點，即啟動按鈕I00、停止按鈕I0l；3個輸出點，即分別對應M1的Q00、M2的Q01和M3的Q02。 圖11 . 用比較指令編寫的電機順序啟停電路的梯形圖及程序圖1PLC例題與復習解析課件2. 查表找數(shù)據(jù)見下例2. 查表找數(shù)據(jù)PLC例題與復習解析課件PLC例題與復習解析課件3傳送帶控制的設計 控制要求： 啟動開關閉合（ I0.0=1），運貨車到位（ I0. 2=1），傳送帶（由 Q0. 0控制）開始傳送工件。件數(shù)檢測儀在沒有工件通過時，I

22、0.1=l；有工件經(jīng)過時，I0.1=0。 當件數(shù)檢測儀檢測到三個工件時，推板機（由Q01控制）推動工件到運貨車，此時傳送帶停止傳送；當工件到運貨車（行程可以由時間控制），推板機返回，傳送帶開始傳送，計數(shù)器復位，并準備再重新計數(shù)。 傳送帶控制的部分梯形圖設計如圖4所示。 3傳送帶控制的設計圖4 傳送帶控制啟動開關I0.0運貨車到位 I0. 2傳送帶Q0. 0件數(shù)檢測儀I0.1推板機Q01圖4 傳送帶控制啟動開關I0.0傳送帶Q0. 04.4.說明：說明：第十章 程序控制類指令及應用包括：跳轉(zhuǎn)指令、循環(huán)指令、順控繼電器指令、子程序指令、中斷指令等。第一節(jié) 跳轉(zhuǎn)指令 例1：第十章 程序控制類指令及應

23、用第二節(jié) 循環(huán)指令第二節(jié) 循環(huán)指令第 三節(jié) 子程序指令第四節(jié) 中斷指令1中斷連接指令語句表示：“ATCH INT， EVNT”2中斷分離指令語句表示：“DTCH EVNT”。3中斷返回指令4. 中斷允許指令第 三節(jié) 子程序指令第四節(jié) 中斷指令1中斷連接指令語句5中斷禁止指令二、中斷類型：1通訊口中斷2 .IO中斷3時基中斷三、中斷優(yōu)先級及中斷隊列 中斷接以下固定的優(yōu)先級順序執(zhí)行：通信（最高優(yōu)先級）、IO中斷、時基中斷（最低優(yōu)先級）。 一個程序內(nèi)最多可有128個中斷 。四、中斷程序編程步驟 建立中斷程序“INT n”；在中斷程序“INT n”中編寫其應用程序；編寫中斷連接指令（ATCH）；允許中

24、斷（ENI）。 5中斷禁止指令二、中斷類型：三、中斷優(yōu)先級及中斷隊列第十一章 S7200系列PLC模擬量單元及PID指令 第一節(jié) S7200 EM235模擬量工作單元 一、性能指標S7200系列目前可以提供3種模擬量擴展模塊：（1）模擬量輸入模塊 EM231：每個 EM231擴展 3路模擬量輸入通道。（2）模擬量輸出模塊EM232：每個EM232擴展2路模擬量輸出通道。（3）模擬量輸入輸出模塊EM235：每個EM235同時擴展3路模擬量輸入通道和1路模擬量輸出通道。第十一章 S7200系列PLC模擬量單元及PID指令 第第二節(jié) EM235模擬量控制應用實例（略）第三節(jié) PID調(diào)節(jié)及 PID指令

25、一、PID指令 PID回路的操作取決于存儲在36字節(jié)回路表內(nèi)的9個參數(shù)。1. PID回路指令梯形圖表示： 語句表示：“PID TABLE， LOOP”。 第二節(jié) EM235模擬量控制應用實例（略）語句表示：“PID2PID算法3回路控制的組合選擇 若只需PID算法中的P項（比例項）或I項（積分項）、或PI項。對這種回路控制的功能組合的選擇可通過對相關參數(shù)（常數(shù)）的設定來完成。 若不需要積分項，應將積分時間常數(shù)設置為無窮大。 若不需要微分項，則應將微分時間常數(shù)設置為0。4回路輸入量的轉(zhuǎn)換及歸一化5. 將回路控制輸出轉(zhuǎn)換為按工程量標定的整數(shù)值6.變量與范圍7控制回路參數(shù)表（LOOP TABLE）2

26、PID算法 PID控制指令執(zhí)行的形式為：“PID TABLE， LOOP”。 操作數(shù)TABLE所指定的參數(shù)控制表的結構見下表1，此表含有9個參數(shù)，全部為32位的實數(shù)格式，占用36個字節(jié)。 表1 PID參數(shù)控制表 PID控制指令執(zhí)行的形式為：“PID TABLE， 8PID的編程步驟 （1）設定回路輸入及輸出選項； （2）設定回路參數(shù)； 在PID指令中，必須指定內(nèi)存區(qū)內(nèi)的36個字節(jié)參數(shù)表的首地址。其中，要選定過程變量、設定值、回路增益、采樣時間、積分時間和微分時間，并轉(zhuǎn)換成標準值存入回路表中。（3）設定循環(huán)警報選項；（ 4）指定計算內(nèi)存區(qū)域 ； PID計算需要一定的存儲空間，存儲暫時結果。需要指

27、定此計算區(qū)域的起始內(nèi)存的字節(jié)地址。（5）指定初始化子程序及中斷程序；（6）生成 PID程序。8PID的編程步驟9. 編程舉例某水箱需要維持一定的水位。該水箱里的水以變化的速度從水箱的出水管中流出。因而需要有一個水泵以不同的速度，通過水箱的進水管向水箱供水，以維持水位不變。被控對象為需保持一定壓力的供水水箱，調(diào)節(jié)量為其水位，給定量為滿水位的75，控制量為向水箱注水的調(diào)速電機的轉(zhuǎn)速。調(diào)節(jié)量（為單極性信號）由水位計檢測后經(jīng) AD變換送入PLC。用于控制電機的轉(zhuǎn)速信號由PLC執(zhí)行PID指令后以單極性信號經(jīng)DA變換后送出。本工程的特點是，在系統(tǒng)中，水泵的機械慣性比較大，故系統(tǒng)僅采用比例和積分控制。其增益

28、和時間常數(shù)可以通過工程計算初步確定。實際中，還需要進一步調(diào)整，以達到最優(yōu)控制效果。 本例假設采用PI控制。 9. 編程舉例 增益、采樣時間常數(shù)和積分時間常數(shù)選為: KC=025，TS=0.1S，TI=30s。 工作在手動方式下時，可以把水泵的速度（ 0. 01.0之間的實數(shù)）直接寫入回路表中的輸出寄存器。 本例中的程序僅有自動控制方式的設計。其中主程序OB1的功能是PLC首次運行時利用SM0.l調(diào)用初始化程序SBR0。子程序SBR_0的功能是形成PID的回路表，建立100ms的定時中斷，并且開中斷。中斷程序INT0的功能是輸入水箱的水面高度AIW0的值，并送入回路表。 I0.0=1時，進行PI

29、D“自動”控制。把PID運算的輸出值送到AQWO中，從而控制進水泵的速度，以保持水箱的水面高度。 增益、采樣時間常數(shù)和積分時間常數(shù)選為: KC=02圖1 主程序梯形圖 圖1 主程序梯形圖 圖2 子程序梯形圖 圖2 子程序梯形圖 圖3 中斷服務程序梯形圖 1圖3 中斷服務程序梯形圖 1圖4 中斷服務程序梯形圖2 圖4 中斷服務程序梯形圖2 第十二章 S7200系列PLC應用舉例例1: 一個密碼鎖，有8個按鍵SB1SB8，其控制要求為：SB7為啟動鍵，按下SB7鍵，才可進行開鎖作業(yè)。SB1、SB2、SB5為可按壓鍵。開鎖條件為：SB1設定按壓次數(shù)為3次，SB2設定按壓次數(shù)為2次，SB5按壓次數(shù)為4

30、次。如果按上述規(guī)定按壓，則5S后，密碼鎖自動打開。SB3、SB4為不可按壓鍵，一按壓，警報器就發(fā)出警報。SB6為復位鍵，按下SB6鍵后，可重新進行開鎖作業(yè)。如果按錯鍵，則必須進行復位操作，所有的計數(shù)器都被復位。SB8為停止鍵，按下SB8鍵，停止開鎖作業(yè)。 除了啟動鍵外，不考慮按鍵的順序。第十二章 S7200系列PLC應用舉例例1: 1. 編程元件的地址分配輸入輸出繼電器地址分配如表121所示。 表121 輸入/輸出繼電器地址分配表1. 編程元件的地址分配其他編程元件地址分配如表12- 2所示。 表12- 2 其他編程元件地址分配其他編程元件地址分配如表12- 2所示。 3接線圖 如圖121所示

31、。 圖12-1 密碼鎖控制的接線圖3接線圖 圖12-1 密碼鎖控制的接線圖4. 參考梯形圖程序4. 參考梯形圖程序例2.水泵控制 在一個恒壓供水系統(tǒng)中，有4臺水泵，為保持主管道壓力在一定的范圍內(nèi)保持恒定，可將水泵自動地依次進行切換（接通或者切除），如圖12-4所示?？刂埔笕缦拢寒斨鞴艿缐毫Φ陀谡毫?S后，接通水泵的開關脈沖，被觸發(fā)。當主管道壓力高于正常壓力5S后，切除水泵的開關脈沖，被觸發(fā)。所有4臺水泵的運行時間和接通頻率盡可能一致。水泵切換的原則是：當需要切除水泵時，總是將運行時間最長的那臺水泵先切除；當需要接通水泵時，總是將停止運行時間最長的那臺水泵先接通。 圖12-4 壓力控制示意

32、圖例2.水泵控制 控制要求如下：所有4臺水泵的運行時間和接通1編程元件的地址分配輸入輸出繼電器地址分配表如表12-5所示。表12-5 輸入輸出繼電器地址分配表1編程元件的地址分配表12-5 輸入輸出繼電器地址分配表12- 6 其它編程元件地址分配表12- 6 其它編程元件地址分配2. 參考梯形圖程序2. 參考梯形圖程序例4.機械手控制系統(tǒng)設計實例 機械手的動作示意如圖1312所示。它是一個水平垂直位移的機械設備，用來將工件從左工作臺搬到右工作臺。例4.機械手控制系統(tǒng)設計實例 機械手的動作示意如圖機械手的動作過程如圖1313所示 機械手的動作過程如圖1313所示 1. 工作方式： 機械手的操作方式分為手動操作方式和自動操作方式，自動操作方式又分為步進、單周期和連續(xù)操作方式。 手動操作：用按鈕對機械手的每一步運動單獨進行操作控制。 步進操作：每按一次啟動按鈕，機械手完成一個動作后自動停止。 單周期操作機械手從原點開始按一下啟動按