智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)環(huán)境感知技術(shù)

課堂教學(xué)設(shè)計(jì)表授課日期2020年月日授課學(xué)時(shí)6學(xué)時(shí)J理論實(shí)踐章名稱(chēng)第4章智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)節(jié)名稱(chēng)環(huán)境感知的定義與組成4.2環(huán)境感知傳感器道路識(shí)別 4.4車(chē)輛識(shí)別行人識(shí)別 4.6交通標(biāo)志識(shí)別交通信號(hào)燈識(shí)別目的與要求使學(xué)生掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)環(huán)境感知的定義、組成及各種傳感器的用途；熟悉超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)和視覺(jué)傳感器的類(lèi)型，特點(diǎn)及應(yīng)用；初步了解道路識(shí)別、車(chē)輛識(shí)別、行人識(shí)別、交通標(biāo)志識(shí)別和交通信號(hào)燈識(shí)別；教學(xué)內(nèi)容環(huán)境感知的定義與組成 4.2環(huán)境感知傳感器道路識(shí)別 4.4車(chē)輛識(shí)別行人識(shí)別 4.6交通標(biāo)志識(shí)別交通信號(hào)燈識(shí)別重點(diǎn)與難點(diǎn)道路識(shí)別車(chē)輛識(shí)別行人識(shí)別交通標(biāo)志識(shí)別交通信號(hào)燈識(shí)別授課方式理論授課與視頻輔助課外作業(yè)附課件中課堂小結(jié)審批意見(jiàn)簽字： 年月日備注.教師所編制的教案由所在教研室主任審批；.教研室主任編制的教案由所在二級(jí)學(xué)院院長(zhǎng)（或者專(zhuān)業(yè)帶頭人）審批；.二級(jí)學(xué)院院長(zhǎng)編制的教案，有所屬專(zhuān)業(yè)的教研室主任審批。說(shuō)明：任課教師可根據(jù)黑板的屏數(shù)自行進(jìn)行板書(shū)設(shè)計(jì)。多媒體演示，5分鐘師生進(jìn)行討論環(huán)節(jié)板書(shū)與多媒體教學(xué)相結(jié)合，理論內(nèi)容講授多媒體演示，5分鐘師生進(jìn)行討論環(huán)節(jié)板書(shū)與多媒體教學(xué)相結(jié)合，理論內(nèi)容講授8分鐘重點(diǎn)內(nèi)容講授12分鐘，提問(wèn)并答疑理論內(nèi)容講授15分，進(jìn)行課堂討論八 目的、要求、方教學(xué)內(nèi)容 法、手段、時(shí),盼配、板書(shū)預(yù)案等【導(dǎo)言】未來(lái)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)能夠在道路上有序的安全行駛，特別是無(wú)人駕駛汽車(chē)，不依賴(lài)駕駛員，汽車(chē)也能安全行駛；那么智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)可無(wú)人駕駛汽車(chē)依靠什么技術(shù)進(jìn)行安全行駛呢？【內(nèi)容講授】.1環(huán)境感知系統(tǒng)的定義與組成——定義環(huán)境感知的定義環(huán)境感知就是利用車(chē)載超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺(jué)傳感器，以及V2X通信技術(shù)等獲取道路、車(chē)輛位置和障礙物的信息，并將這些信息傳輸給車(chē)載控制中心，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)提供決策依據(jù)，是ADAS實(shí)現(xiàn)的第一步環(huán)境感知的對(duì)象主要有道路、車(chē)輛、行人、各種障礙物、交通標(biāo)志、交通信號(hào)燈等環(huán)境感知的組成信息采集單元、信息處理單元、信息傳輸單元.2環(huán)境感知傳感器環(huán)境感知傳感器的類(lèi)型與配置(1)環(huán)境感知傳感器的類(lèi)型超聲波傳感器毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)視覺(jué)傳感器(2)環(huán)境感知傳感器的配置環(huán)境感知傳感器主要有超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、單/雙/三目攝像頭、環(huán)視攝像頭等通用公司用于研究1_4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)的Bolts5個(gè)16線束激光雷達(dá)21個(gè)毫米波雷達(dá)16個(gè)攝像頭(3)環(huán)境感知傳感器的布局(4)環(huán)境感知傳感器的融合教學(xué)內(nèi)容目的、要求、方法、手段、時(shí)'盼配、板書(shū)預(yù)案等理論內(nèi)容講授5理論內(nèi)容講授5分鐘小結(jié)本節(jié)課3分鐘布置作業(yè)2分鐘圖像級(jí)融合——是以視覺(jué)傳感器為主體，將毫米波雷達(dá)輸出的整體信息進(jìn)行圖像特征轉(zhuǎn)化，然后與視覺(jué)系統(tǒng)的圖像輸出進(jìn)行融合目標(biāo)級(jí)融合——是對(duì)視覺(jué)傳感器和毫米波雷達(dá)輸出進(jìn)行綜合可信度加權(quán)，配合精度標(biāo)定信息進(jìn)行自適應(yīng)的搜索匹配后融合輸出信號(hào)級(jí)融合一一是對(duì)視覺(jué)傳感器和毫米波雷達(dá)傳出的數(shù)據(jù)源進(jìn)行融合。信號(hào)級(jí)別的融合數(shù)據(jù)損失最小，可靠性最高，但需要大量的運(yùn)算超聲波傳感器——定義聲音以波的形式傳播稱(chēng)為聲波頻率大于20000Hz的聲波稱(chēng)為超聲波頻率小于20Hz的聲波稱(chēng)為次聲波頻率為20?20000Hz的聲波就是人能夠聽(tīng)見(jiàn)的聲波超聲波傳感器一一特點(diǎn)探測(cè)距離短，有盲區(qū)對(duì)色彩、光照度不敏感對(duì)光線和電磁場(chǎng)不敏感簡(jiǎn)單，體積小，成本低超聲波傳感器——測(cè)距原理超聲波傳感器一一類(lèi)型駐車(chē)輔助傳感器（UPA,PDC）-15?250cm泊車(chē)輔助傳感器（APA,PLA）-30-500cm超聲波傳感器——主要參數(shù)測(cè)量范圍：15?500cm測(cè)量精度：測(cè)量值與真實(shí)值的偏差波束角：能量強(qiáng)度減小一半處的角度工作頻率：40kHz左右抗干擾性能：噪聲干擾反射回來(lái)的超聲波超聲波傳感器——應(yīng)用最常見(jiàn)的是自動(dòng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)前視攝像頭、前置毫米波雷達(dá)和12個(gè)超聲波傳感器

教學(xué)內(nèi)容目的、要求、方法、手段、時(shí)'盼配、板書(shū)預(yù)案等教學(xué)內(nèi)容目的、要求、方法、手段、時(shí)'盼配、板書(shū)預(yù)案等毫米波雷達(dá)——定義工作在毫米波頻段的雷達(dá)。毫米波是指長(zhǎng)度為1?10mm的電磁波，對(duì)應(yīng)的頻率為30?300GHz；主要用于自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、自動(dòng)制動(dòng)輔助系統(tǒng)、盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、行人檢測(cè)等毫米波雷達(dá)一一特點(diǎn)探測(cè)距離遠(yuǎn)，250m以上探測(cè)性能好響應(yīng)速度快適應(yīng)能力強(qiáng)抗干擾能力強(qiáng)覆蓋區(qū)域呈扇形，有盲點(diǎn)區(qū)域無(wú)法識(shí)別交通標(biāo)志無(wú)法識(shí)別交通信號(hào)毫米波雷達(dá)一類(lèi)型按工作原理分類(lèi)：脈沖式、調(diào)頻式連續(xù)毫米波雷達(dá)按探測(cè)距離分類(lèi)：短程(<60m)、中程(100m左右)和遠(yuǎn)程(>200m)毫米波雷達(dá)按頻段分類(lèi)：24GHz、60GHz、77GHz和79GHz毫米波雷達(dá)77GHz毫米波雷達(dá)與24GHz毫米波雷達(dá)相比具有以下不同77GHz毫米波雷達(dá)探測(cè)距離更遠(yuǎn)77GHz毫米波雷達(dá)的體積更小77GHz毫米波雷達(dá)所需要的工藝更高77GHz毫米波雷達(dá)的檢測(cè)精度更好77GHz毫米波雷達(dá)的射頻芯片不容易獲取毫米波雷達(dá)一測(cè)量原理調(diào)頻式連續(xù)毫米波雷達(dá)是利用多普勒效應(yīng)測(cè)量得出目標(biāo)的距離和速度毫米波雷達(dá)一工作過(guò)程天線-天線收發(fā)開(kāi)關(guān)-接收機(jī)-信號(hào)處理器-計(jì)算分析-汽車(chē)控制電路(PPT)毫米波雷達(dá)——布置正向布置，與路面夾角的最大偏差不超過(guò)5。側(cè)向布置，前45°夾角，后30°夾角八 目的、要求、方教學(xué)內(nèi)容 法、手段、時(shí),盼配、板書(shū)預(yù)案等布置高度，500（滿載）?800mm（空載）毫米波雷達(dá)一一主要指標(biāo)短程、中程、遠(yuǎn)程毫米波雷達(dá)的技術(shù)指標(biāo)類(lèi)別：頻帶田士帶寬測(cè)距范圍最大視角測(cè)距精度方位精度測(cè)速精度毫米波雷達(dá)一一應(yīng)用自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)、自動(dòng)制動(dòng)輔助系統(tǒng)、盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、自動(dòng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)、變道輔助系統(tǒng)：盲區(qū)監(jiān)測(cè)、變道預(yù)警、后向碰撞預(yù)警、后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)、激光雷達(dá)——定義激光雷達(dá)是工作在光波頻段的雷達(dá)，它利用光波頻段的電磁波先向目標(biāo)發(fā)射探測(cè)信號(hào)，然后將其接收到的同波信號(hào)與發(fā)射信號(hào)相比較，從而獲得目標(biāo)的位置（距離、方位和高度）、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（速度、姿態(tài)）等信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的探測(cè)、跟蹤和識(shí)別激光雷達(dá)——特點(diǎn)探測(cè)范圍廣：可達(dá)300m以上。分辨率高：距離分辨率可達(dá)0.1m；速度分辨率能達(dá)到10m/s以?xún)?nèi)；角度分辨率不低于0.1mard信息量豐富：探測(cè)目標(biāo)的距離、角度、反射強(qiáng)度、速度等信息，生成目標(biāo)多維度圖像可全天候工作：不依賴(lài)于外界條件或目標(biāo)本身的輻射特性與毫米波雷達(dá)相比，產(chǎn)品體積大，成本高。不能識(shí)別交通標(biāo)志和交通信號(hào)燈激光雷達(dá)一組成激光雷達(dá)系統(tǒng)由收發(fā)天線、收發(fā)前端、信號(hào)處理模塊、汽車(chē)控制裝置和報(bào)警模塊組成教學(xué)內(nèi)容目的、要求、方法、手段、時(shí)'盼配、板書(shū)預(yù)案等激光雷達(dá)——測(cè)距原理脈沖測(cè)距法干涉測(cè)距法：通過(guò)激光器發(fā)射出一束激光，通過(guò)分光鏡分為兩束相干光波，兩束光波各自經(jīng)過(guò)反射鏡M1和M2反射回來(lái)，在分光鏡處又匯合到一起。由于兩束光波的路差不同，通過(guò)干涉后形成的明暗條紋也不同，所以傳感器將干涉條紋轉(zhuǎn)換為電信號(hào)之后，就可以實(shí)現(xiàn)測(cè)距。相位測(cè)距法激光雷達(dá)——類(lèi)型機(jī)械激光雷達(dá)：帶有控制激光發(fā)射角度的旋轉(zhuǎn)部件，體積較大，價(jià)格昂貴，測(cè)量精度相對(duì)較高，一般置于汽車(chē)頂部固態(tài)激光雷達(dá)：依靠電子部件來(lái)控制激光發(fā)射角度，無(wú)須機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件，故尺寸較小，可安裝于車(chē)體內(nèi)激光雷達(dá)公司Quanergy在2016年發(fā)布的號(hào)稱(chēng)全球首款的固態(tài)激光雷達(dá)S3,可以達(dá)到厘米級(jí)精度，30Hz掃描頻率，0.1°的角分辨率混合固態(tài)激光雷達(dá)：沒(méi)有大體積旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，采用固定激光光源，通過(guò)內(nèi)部玻璃片旋轉(zhuǎn)的方式改變激光光束方向，實(shí)現(xiàn)多角度檢測(cè)的需要，并且采用嵌入式安裝單線束激光雷達(dá)2口數(shù)據(jù)只能測(cè)量距離多線束激光雷達(dá)：4線束、8線束、16線束、32線束、64線束、128等，其細(xì)分可分為2.5D激光雷達(dá)及3D激光雷達(dá)2.5D：垂直視野范圍一般不超過(guò)10°3D：可達(dá)到30°甚至40°以上奧迪A8為了實(shí)現(xiàn)L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛，在汽車(chē)的進(jìn)氣格柵下布置了4線束激光雷達(dá)美國(guó)威力登（Velodyne）公司開(kāi)發(fā)的128線束激光雷達(dá)的探測(cè)距離約是HDL-64E的3倍，達(dá)到300m，分辨率則是10倍，尺寸縮小了70%。該產(chǎn)品是為L(zhǎng)5級(jí)別自動(dòng)駕駛而開(kāi)發(fā)的激光雷達(dá)——主要指標(biāo)（1）距離分辨率：是指兩個(gè)目標(biāo)物體可區(qū)分的最小距離八 目的、要求、方教學(xué)內(nèi)容 法、手段、時(shí),盼配、板書(shū)預(yù)案等(2)最大探測(cè)距離：通常需要標(biāo)注基于某一個(gè)反射率下的測(cè)得值，例如白色反射體大概70%反射率，黑色物體7%?20%反射率(3)測(cè)距精度：是指對(duì)同一目標(biāo)進(jìn)行重復(fù)測(cè)量得到的距離值之間的誤差范圍(4)測(cè)量幀頻：測(cè)量幀頻與攝像頭的幀頻概念相同，刷新率越高，響應(yīng)速度越快(5)數(shù)據(jù)采樣率：是指每秒輸出的數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)，等于幀率乘以單幅圖像的點(diǎn)云數(shù)目(6)角度分辨率：是指掃描的角度分辨率，等于視場(chǎng)角除以該方向所采集的點(diǎn)云數(shù)目(7)視場(chǎng)角：又分為垂直視場(chǎng)角和水平視場(chǎng)角，是激光雷達(dá)的成像范圍(8)波長(zhǎng)：波長(zhǎng)會(huì)影響雷達(dá)的環(huán)境適應(yīng)性和對(duì)人眼的安全性激光雷達(dá)——應(yīng)用IBEOLUX(4線束)激光雷達(dá)是德國(guó)IBEO公司借助高分辨率激光測(cè)量技術(shù)，推出的第一款多功能的汽車(chē)智能傳感器。它擁有110°的寬視角，0.3?200m的探測(cè)距離，絕對(duì)安全的1等級(jí)激光。(1)行人保護(hù)：能檢測(cè)0.3?30m視場(chǎng)范圍內(nèi)所有的行人(2)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的啟和停：可在0?200km/h的速度范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛(3)車(chē)道偏離預(yù)警：可以檢測(cè)車(chē)輛行駛前方的車(chē)道線標(biāo)識(shí)和潛在的障礙，同時(shí)也可以計(jì)算車(chē)輛在道路中的位置(4)自動(dòng)緊急制動(dòng)：實(shí)時(shí)檢測(cè)車(chē)輛行駛前方的所有靜止的和移動(dòng)的物體，并且判斷它們的外形，當(dāng)要發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，自動(dòng)緊急制動(dòng)(5)預(yù)碰撞處理：通過(guò)分析所有的環(huán)境掃描數(shù)據(jù)，不管即將發(fā)生什么樣的碰撞，會(huì)在碰撞發(fā)生前100ms發(fā)出警告(6)交通擁堵輔助：消除頻繁啟停，實(shí)現(xiàn)低速下的自動(dòng)跟車(chē)和車(chē)道保持(7)低速防碰撞功能：在30km/h下，LUX(4線束)激光雷達(dá)檢測(cè)并分析前方的路況，車(chē)輛會(huì)在發(fā)生碰撞前自動(dòng)停駛視覺(jué)傳感器——定義教學(xué)內(nèi)容目的、要求、方法、手段、時(shí)'盼配、板書(shū)預(yù)案等視覺(jué)傳感器主要由光源、鏡頭、圖像傳感器、模/數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像處理器、圖像存儲(chǔ)器等組成，其主要功能是獲取足夠的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)要處理的原始圖像。把光源、攝像機(jī)、圖像處理器、標(biāo)準(zhǔn)的控制與通信接口等集成一體的視覺(jué)傳感器，常稱(chēng)為一個(gè)智能圖像采集與處理單元視覺(jué)傳感器——特點(diǎn)(1)信息量極為豐富：不僅包含有視野內(nèi)物體的距離信息，而且還有該物體的顏色、紋理、深度和形狀等信息(2)多任務(wù)檢測(cè)：在視野范圍內(nèi)可同時(shí)實(shí)現(xiàn)道路檢測(cè)、車(chē)輛檢測(cè)、行人檢測(cè)、交通標(biāo)志檢測(cè)、交通信號(hào)燈檢測(cè)等(3)實(shí)時(shí)獲取場(chǎng)景信息：提供的信息不依賴(lài)于先驗(yàn)知識(shí)，比如GPS導(dǎo)航依賴(lài)地圖信息，有較強(qiáng)的適應(yīng)環(huán)境的能力(4)應(yīng)用廣泛：可以前視、后視、側(cè)視、內(nèi)視等視覺(jué)傳感器——類(lèi)型單目雙目三目環(huán)視視覺(jué)傳感器——要求視覺(jué)傳感器工藝要求：在工藝上的首要特性是快速，以140km/h的速度為例，汽車(chē)每秒要移動(dòng)40m，為避免兩次圖像信息獲取間隔期間自動(dòng)駕駛的距離過(guò)長(zhǎng)，要求攝像機(jī)具有最慢不低于30幀/秒的影像捕捉率，在汽車(chē)制造商的規(guī)格中，甚至提出了60幀/秒和120幀/秒的要求。視覺(jué)傳感器功能要求：(1)高動(dòng)態(tài)：在較暗環(huán)境和明暗差異較大下仍能實(shí)現(xiàn)識(shí)別(2)中低像素：為降低計(jì)算處理的負(fù)擔(dān)，攝像頭的像素并不需要非常高，目前30?120萬(wàn)像素已經(jīng)能滿足要求(3)角度要求：對(duì)于環(huán)視和后視攝像頭，一般采用135°以上的廣角鏡頭；前置攝像頭一般采用55°的范圍(4)安全性：相比工業(yè)級(jí)和生活級(jí)攝像頭，車(chē)載攝像頭在安全級(jí)別上要求更高，尤其是前置攝像頭安全級(jí)別要求更高八 目的、要求、方教學(xué)內(nèi)容 法、手段、時(shí),盼配、板書(shū)預(yù)案等(5)溫度要求：車(chē)載攝像頭溫度范圍為-40℃?80℃(6)防磁抗震：汽車(chē)啟動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生極高的電磁，車(chē)載攝像頭必須具備極高的防磁抗震的可靠性(7)壽命長(zhǎng)：壽命至少要在8?10年才能滿足要求視覺(jué)傳感器——主要指標(biāo)(1)像素：像素越多，代表著它能夠感測(cè)到更多的物體細(xì)節(jié)，從而圖像就越清晰(2)幀率：幀率代表單位時(shí)間所記錄或播放的圖片的數(shù)量(3)靶面尺寸：就是圖像傳感器感光部分的大小。一般用英寸來(lái)表示，通常這個(gè)數(shù)據(jù)指的是這個(gè)圖像傳感器的對(duì)角線長(zhǎng)度，如常見(jiàn)的有1/3英寸，靶面越大，意味著通光量越好，而靶面越小則比較容易獲得更大的景深(4)感光度：代表入射光線的強(qiáng)弱。感光度越高，感光面對(duì)光的敏感度就越強(qiáng)，快門(mén)速度就越高(5)信噪比：是信號(hào)電壓對(duì)于噪聲電壓的比值，典型值為45?55dB,信噪比越大說(shuō)明對(duì)噪聲的控制越好(6)電子快門(mén)：用來(lái)控制圖像傳感器的感光時(shí)間，電子快門(mén)越快，感光度越低，因此適合在強(qiáng)光下拍攝視覺(jué)傳感器——功能具有車(chē)道線識(shí)別、障礙物檢測(cè)、交通標(biāo)志和地面標(biāo)志識(shí)別、交通信號(hào)燈識(shí)別、可通行空間檢測(cè)等功能視覺(jué)傳感器——應(yīng)用如圖-PPT根據(jù)不同ADAS功能的需要，安裝位置分為前視、后視、側(cè)視以及內(nèi)置攝像頭。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛時(shí)將安裝6個(gè)以上攝像頭道路識(shí)別——定義真實(shí)的道路通過(guò)激光雷達(dá)轉(zhuǎn)換成汽車(chē)認(rèn)識(shí)的道路，供自動(dòng)駕駛汽車(chē)行駛；或通過(guò)視覺(jué)傳感器識(shí)別出車(chē)道線，提供車(chē)輛在當(dāng)前車(chē)道中的位置，幫助智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)提高行駛的安全性。道路識(shí)別的識(shí)別與分類(lèi)道路識(shí)別的任務(wù)是提取車(chē)道的幾何結(jié)構(gòu)，如車(chē)道的寬度、車(chē)道線的曲率等；確定車(chē)輛在車(chē)道中的位置、方向；提取車(chē)輛可行駛的區(qū)域八 目的、要求、方教學(xué)內(nèi)容 法、手段、時(shí),盼配、板書(shū)預(yù)案等依據(jù)道路類(lèi)型的不同，道路分為結(jié)構(gòu)化道路和非結(jié)構(gòu)化道路。道路圖像的特點(diǎn)各種條件下的道路圖像：道路識(shí)別的流程和方法一一流程采集原始圖像T圖像灰度化T圖像濾波T圖像二值化T車(chē)道線提取道路識(shí)別的流程和方法一方法基于區(qū)域分割的識(shí)別方法基于道路特征的識(shí)別方法基于道路模型的識(shí)別方法基于道路特征與模型相結(jié)合的識(shí)別方法車(chē)道線識(shí)別舉例：原始圖像、圖像灰度化、圖像濾波、圖像二值化、圖像邊緣檢測(cè)、霍夫變換、車(chē)道線檢測(cè)車(chē)輛識(shí)別——定義車(chē)牌識(shí)別就是利用攝像頭對(duì)監(jiān)控路面過(guò)往車(chē)輛的特征圖像和車(chē)輛全景圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝，利用圖像處理的分析方法，提取出車(chē)牌區(qū)域，進(jìn)而對(duì)車(chē)牌區(qū)域進(jìn)行字符分割和識(shí)別，從而對(duì)車(chē)輛進(jìn)行管理。車(chē)牌識(shí)別一一組成如圖攝像機(jī)專(zhuān)用控制器顯示屏快速閘機(jī)計(jì)算機(jī)軟硬件等車(chē)牌識(shí)別——流程圖像采集T視頻車(chē)輛檢測(cè)T車(chē)牌定位T字符分割T字符識(shí)別T結(jié)果輸出車(chē)牌識(shí)別——方法基于模板匹配的字符識(shí)別算法：速度快，實(shí)時(shí)性好基于特征的統(tǒng)計(jì)匹配法：應(yīng)用效果不理想，抗干擾性不強(qiáng)基于邊緣檢測(cè)和水平灰度變化特征的方法：使用多基于顏色相似度及彩色邊緣的算法：一般不單獨(dú)使用車(chē)牌識(shí)別舉例1-1.讀取原始圖像

八 目的、要求、方教學(xué)內(nèi)容 法、手段、時(shí),盼八 目的、要求、方教學(xué)內(nèi)容 法、手段、時(shí),盼配、板書(shū)預(yù)案等1-3.邊緣檢測(cè)1-4.圖像腐蝕1-5.圖像膨脹1-6.提取車(chē)牌區(qū)域1-7.原始圖像切割2-1.切割后的圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像2-2.對(duì)灰度圖像進(jìn)行直方圖均衡化2-3.灰度圖像二值化2-4.中值濾波2-5.計(jì)算每個(gè)字符的位置，并逐一進(jìn)行切割后得到只儲(chǔ)存單一字符的圖像.字符識(shí)別.4.2運(yùn)動(dòng)車(chē)輛識(shí)別基于特征的識(shí)別方法基于機(jī)器學(xué)習(xí)的識(shí)別方法基于光流場(chǎng)的識(shí)別方法基于模型的識(shí)別方法行人識(shí)別——定義行人識(shí)別是采用安裝在車(chē)輛前方的視覺(jué)傳感器采集前方場(chǎng)景的圖像信息，通過(guò)一系列復(fù)雜的算法分析處理這些圖像信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)行人的識(shí)別行人識(shí)別的定義與類(lèi)型——類(lèi)型可見(jiàn)光行人的檢測(cè)：采用的視覺(jué)傳感器為普通的光學(xué)攝像頭，非常符合人的正常視覺(jué)習(xí)慣，而且硬件成本十分低廉。但是受到光照條件的限制，該方法只能應(yīng)用在白天，在光照條件很差的陰雨天或夜間則無(wú)法使用紅外行人的檢測(cè)：采用紅外熱成像攝像頭，利用物體發(fā)出的熱紅外線進(jìn)行成像，不依賴(lài)于光照，具有很好的夜視功能，在白天和晚上都適用，尤其是在夜間以及光線較差的陰雨天具有無(wú)可替代的優(yōu)勢(shì)/r/