S7-200機(jī)械手控制系統(tǒng)程序的實(shí)現(xiàn)

S7-200機(jī)械手控制系統(tǒng)程序的實(shí)現(xiàn)有一個(gè)機(jī)械手，它是由底盤S軸控制左右旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，上下由L軸控制，伸縮由U軸控制，此外機(jī)械手本身可以抓物，我們稱之為T軸。S軸由直流電機(jī)控制。有左限位和右限位控制其極限位置。在哪個(gè)位置停下來(lái)有旋轉(zhuǎn)編碼器控制。因?yàn)闄C(jī)械手旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，旋轉(zhuǎn)編碼器會(huì)發(fā)出脈沖，PLC會(huì)對(duì)脈沖進(jìn)行高速計(jì)數(shù)。我們利用S7-200里面的高速計(jì)數(shù)器4的方式0進(jìn)行計(jì)數(shù)。L軸上下運(yùn)動(dòng)是由步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制的，步進(jìn)電機(jī)是由運(yùn)動(dòng)加方向來(lái)控制的，這里規(guī)定，如果方向信號(hào)為高電平，向下運(yùn)動(dòng)。反之為向上運(yùn)動(dòng)。在S7-200中對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制是由高速脈沖輸出PTO來(lái)控制的。應(yīng)用PTO的向?qū)?lái)編制程序非常方便。但是如果不用向?qū)?lái)編制也無(wú)所謂，就要對(duì)其控制字節(jié)，初始周期，周期增量，脈沖個(gè)數(shù)處理好也是一樣的。U軸的伸縮運(yùn)動(dòng)也是由步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制，原理和L軸一樣，極限位置有縮回限位和伸出限位。B軸控制爪子的抓緊和放松。機(jī)械手輸入和輸出信號(hào)如下表。L軸步進(jìn)電機(jī)200step/rev15AOPT公共端電源負(fù)極FREE脫機(jī)工作不接（上下）CP脈沖Q0.0DIR方向Q1.5OPT公共端電源負(fù)極U軸步進(jìn)電機(jī)200step/rev1.5AFREE脫機(jī)工作不接（前后）CP脈沖Q0.1DIR方向Q1.6B軸接24VQ1.7停止I0.0復(fù)位I0.1啟動(dòng)I0.2編碼器I0.3左限位I0.4右限位I0.5上限位I0.6下限位I0.7縮回限位I1.0伸出限位I1.1爪子左限位I1.2爪子右限位I1.3S順時(shí)針Q1.1S逆時(shí)針Q1.2T順時(shí)針Q1.3T逆時(shí)針Q1.4L脈沖Q0.0L方向Q1.5=0向上；=1向下U脈沖Q0.1U方向Q1.6=0縮回；=1伸出B軸Q1.7=0松；=1抓原點(diǎn)M10.0=1;原點(diǎn)L軸限位M10.1U軸限位M10.2抓放完成M10.3抓放標(biāo)志M10.4=1：抓件；=0：放件抓放件初始T34復(fù)位標(biāo)志M3.0運(yùn)行標(biāo)志M3.1停止標(biāo)志M3.2建立了2個(gè)向?qū)?，第一個(gè)PTO配置Q0.0對(duì)L軸的控制，開始地址為vbl34?vb267最大的速度為8000個(gè)脈沖每秒，即MAX_SPEED=8000pulses/s,最小為SS_SPEED=500pulses/s.加速時(shí)間為1000ms,減速時(shí)間為1000ms。2個(gè)運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，profile0為單速連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，目標(biāo)速度為2000pulses/s建立一個(gè)子程序PTOx_ADV作為一個(gè)停止子程序。Profile1為相對(duì)位置(relativeposition)有2步，步0的目標(biāo)速度為8000p/s，結(jié)束位置在24000脈沖位置處。步1的目標(biāo)速度為2000P/s，結(jié)束位置在10400脈沖位置處。 第二個(gè)PTO配置為Q0.1對(duì)U軸的控制，開始地址為vb268~vb401，最大速度和最小速度以及加減速時(shí)間和Q0.0是一樣的。也是2個(gè)運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。Profile0也和上面的，不同的是profile1相對(duì)位置，有2步，步0的目標(biāo)速度為8000P/S，結(jié)束位置為20000個(gè)脈沖處，步1的目標(biāo)速度為2000P/S，結(jié)束位置在5000個(gè)脈沖處。每個(gè)向?qū)Ы⒌淖映绦蛴蠵TOx_ADV,PTOx_CTRL,PTOx_RUN,PTOx_MAN,PTOx_LDPOS,關(guān)于每個(gè)子程序的含義請(qǐng)參考相關(guān)書籍。很容易找到的。旋轉(zhuǎn)編碼器用：HSC4，模式0接I0.3口 動(dòng)作要求：初始化O氣爪松開Q1.7=0O氣爪正轉(zhuǎn)Q1.3=1;Q1.4=0壓到SQ9到位OL軸向上調(diào)Q0.0的包絡(luò)0(PTO0_RUN),向上，壓到SQ4調(diào)用PTO0-ADV子程序使L軸停止。再利用PTO0_LDPOS子程序?qū)?dāng)前值賦0。OU軸縮回調(diào)Q0.1的包絡(luò)0(PTO1_RUN),U軸縮回，壓到SQ6調(diào)用PTO1_ADV子程序使U軸停止。再利用PTO1_LDPOS子程序?qū)?dāng)前值賦0。OS軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)Q1.2=1；Q1.1=0壓到SQ2停止。將HSC的當(dāng)前值賦0。O形成初始化完成標(biāo)志：M10.0主程序：TITLE=程序注釋// M3.0?M3.2:系統(tǒng)狀態(tài)標(biāo)志// M4.0?M4：步Network1//L軸PTO初始化LDSM0.0=L60.0LDI0.0=L63.7LDI0.0

TOC\o"1-5"\h\zO M12.0= L63.6LD L60.0CALL SBR3,L63.7,L63.6,V500.0,VB501,VD504Network2//U軸初始化控制,LDSM0.0=L60.0LDI0.0=L63.7LDI0.0OM12.0=L63.6LDL60.0CALLSBR8,L63.7,L63.6,V510.0,VB511,VD514Network3//M10.2,U軸限位標(biāo)志LDI1.0OI1.1=M10.2Network4//M10.1為L(zhǎng)軸限位標(biāo)志LDI0.6OI0.7=M10.1Network5//上電或按復(fù)位按鈕時(shí)，調(diào)用初始化子程序LDI0.1OM12.1EUOSM0.1SM3.0,1RM3.1,1RM3.2,1Network6//在初始位置才能按啟動(dòng)按鈕LDM10.0LDI0.2OM12.2ALDEUSM3.1,1RM3.0,1RM3.2,1

SM4.0,1RM4.1,9Network7LDI0.0OEUSM12.0M3.2,1RM3.0,1RM3.1,1Network8LDEUM3.0RT33,1Network9//復(fù)位LDLPSM3.0CALLSBR0AM10.0RLPPM3.0,1RM4.0,10Network10//初始位置標(biāo)志：爪子，T軸，L軸，U軸，S軸在。LDNQ1.7AI1.3AI0.6AI1.0AI0.5M10.0Network11//M4.0運(yùn)行狀態(tài)步1LDM4.0SQ1.6,1Network12//U軸伸出LDM3.1AM4.0L60.0LDEUM4.0L63.7LDL60.0CALLSBR9,L63.7,1,I1.1,V510.0,VB511,VB512,VB513,VD514Network13LDM4.0AV510.0AB=VB511,0SM4.1,1RM4.0,1Network14//設(shè)置為放件狀態(tài)TOC\o"1-5"\h\z//將抓件內(nèi)的初始定時(shí)器復(fù)位，抓放件標(biāo)志設(shè)為1（抓件），抓放件完成標(biāo)志復(fù)位LD M4.1EUR T34,1S M10.4, 1R M10.3, 1Network15//抓件LD M3.1A M4.1CALLSBR12Network16//抓件完成，轉(zhuǎn)下一步。LD M4.1A M10.3S M4.2,1R M4.1,1Network17//S軸旋轉(zhuǎn)LD M4.2S Q1.1,1R Q1.2,1Network18//S軸第一個(gè)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)到位LD M4.2AD>=HC4,VD600EUS M4.3,1R M4.2,1R Q1.1,1Network19//設(shè)置為放件狀態(tài)//將抓件內(nèi)的初始定時(shí)器復(fù)位，抓放件標(biāo)志設(shè)為0（放件），抓放件完成標(biāo)志復(fù)位LD M3.1A M4.3EU

RT34,1RM10.4,1RM10.3,1Network20//放件LDM3.1AM4.3CALLSBR12Network21//放件完成后LDM3.1AM4.3AM10.3SM4.4,1RM4.3,1Network22LDM3.1AM4.4TONT38,20EURT34,1RM10.3,1SM10.4,1Network23LDM3.1AM4.4AT38CALLSBR12Network24LDM4.4AM10.3SM4.5,1RM4.4,1Network25LDM3.1AM4.5SQ1.1,1RQ1.2,1Network26LDM4.5AI0.4SM4.6,1RM4.5,1RQ1.1,1Network27LDM3.1AM4.6EURT34,1RM10.3,1RM10.4,1Network28LDM3.1AM4.6CALLSBR12Network29LDM4.6AM10.3SM4.7,1RM4.6,1Network30LDM3.1AM4.7TONT39,20EURT34,1RM10.3,1SM10.4,1Network31LDM3.1AM4.7AT39CALLSBR12Network32LDM4.7AM10.3SM5.0,1RM4.7,1Network33LDM3.1AM5.0SQ1.2,1RQ1.1,1AI0.5SM5.1,1RM5.0,1RQ1.2,1Network34LDM5.1EURT34,1RM10.3,1RM10.4,1Network35LDM3.1AM5.1CALLSBR12Network36LDM5.1AM10.3SM3.0,1RM5.1,1初始化子程序:TITLE=子程序注釋:上電時(shí)做的初始化程序，目的是讓各執(zhí)行單元回到初始狀態(tài)。//使用的資源：//定時(shí)器：T33//標(biāo)志位：M0.0,M0.1,M0.2,M0.3//VB500~VB517Network1//利用T33產(chǎn)生一個(gè)單次脈沖。LDSM0.0TONT33,5Network2//網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題//初始化高速計(jì)數(shù)器，進(jìn)入M0.0步LDT33EUCALLSBR1SM0.0,1RQ0.0，16MOVD22,VD600Network3//M0.0步的動(dòng)作LD M0.0R Q1.7,1R Q1.4,1S Q1.3,1Network4//當(dāng)T軸旋轉(zhuǎn)到位，從M0.0轉(zhuǎn)移到M0.1LD M0.0A I1.3S M0.1,1RM0.0,1Network5//L軸向上LDM0.1RQ1.5,1RQ1.3,1Network6//M0.1的動(dòng)作LDM0.1=L60.0LDM0.1EUL63.7LDL60.0CALL SBR4,L63.7,0,M10.1,V500.0,VB501,VB502,VB503,VD504Network7//壓到上限位時(shí)，使L軸停止LDI0.6CALLSBR2Network8//讓L軸的當(dāng)前值為0LDM0.1=L60.0LDM0.1AI0.6=L63.7LDL60.0CALLSBR6,L63.7,0,V500.0,VB501,VD504Network9//當(dāng)壓到上限位，同時(shí)L軸的當(dāng)前脈沖數(shù)被復(fù)位后，從M0.1轉(zhuǎn)移到M0.2TOC\o"1-5"\h\zLD M0.1A I0.6AD=VD504,0S M0.2, 1R M0.1, 1Network10//U軸縮回LD M0.2R Q1.6,1Network11//使U軸縮回LD M0.2= L60.0LD M0.2EU= L63.7LD L60.0CALLSBR9,L63.7,0,M10.2,V510.0,VB511,VB512,VB513,VD514Network12//U軸縮回到位后，將U軸停止LDI1.0CALLSBR7Network13//U軸縮回到位后，將U軸的當(dāng)前值復(fù)位。LDM0.2=L60.0LDM0.2AI1.0=L63.7LDL60.0CALLSBR11,L63.7,0,V510.0,VB511,VD514Network14//當(dāng)U軸縮回到位，同時(shí)U軸的當(dāng)前值復(fù)位后，從M0.2轉(zhuǎn)移到M0.3//LD M0.2A I1.0AD=VD514,0S M0.3,1R M0.2,1Network15//M0.3的動(dòng)作LD M0.3S Q1.2,1R Q1.1,1Network16//S軸旋轉(zhuǎn)到位后，將高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值復(fù)位。//退出子程序的時(shí)做的處理LD M0.3A I0.5R Q1.2,1CALLSBR1R T33,1R M0.3,1HSC_INIT子程序TITLE=配置HC4為模式0；CV=0；PV=0；增計(jì)數(shù)；Network1//HSC指令向?qū)?/p>

//要在程序中使用此配置，請(qǐng)?jiān)谥鞒绦驂K中使用SM0.1或一條沿觸發(fā)指令調(diào)用一次此子程序。//配置HC4為模式0；CV=0；PV=0；增計(jì)數(shù)//開放中斷和啟動(dòng)計(jì)數(shù)器。////設(shè)置控制位：增計(jì)數(shù)；已使能//設(shè)置控制位：增計(jì)數(shù)；已使能//裝載CV//裝載PVMOVB16#F8,SMB147MOVD+0,SMD148MOVD+0,SMD152HDEF4,0ENIHSC4抓放件子程序TITLE=使用T34T37//M10.3抓放件完成標(biāo)志//M1.0~M1.4步標(biāo)志Network1//網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題//網(wǎng)絡(luò)注釋LD SM0.0TON T34,50Network2LD T34EUR M10.3,1S M1.0,1Network3//M1.0的動(dòng)作:T軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)LD M1.0S Q1.4,1R Q1.3,1Network4//從M1.0轉(zhuǎn)移動(dòng)M1.1LDM1.0AI1.2SM1.1,1RM1.0,1Network5//M1.1的動(dòng)作:控制L軸向下/