控制工程基礎(chǔ)王積偉吳振順課后答案市公開課一等獎(jiǎng)省名師優(yōu)質(zhì)課賽課一等獎(jiǎng)?wù)n件

放大器電動(dòng)機(jī)門u2

反饋u1開關(guān)絞盤

第一章

習(xí)題解答1－3

倉庫大門自動(dòng)控制系統(tǒng)原理如圖所表示，試說明其工作原理并繪制系統(tǒng)框圖。北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第一章

習(xí)題解答

解：

當(dāng)合上開門開關(guān)時(shí)，

u1>u2，電位器橋式測(cè)

量電路產(chǎn)生偏差電壓，經(jīng)放大器放大后，驅(qū)動(dòng)電

機(jī)帶動(dòng)絞盤轉(zhuǎn)動(dòng)，使大門向上提起。與此同時(shí)，

與大門連在一起電位器滑動(dòng)觸頭上移，直至橋

路到達(dá)平衡（

u1＝u2），電機(jī)停頓轉(zhuǎn)動(dòng)，大門開

啟。反之，合上關(guān)門開關(guān)時(shí)，電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶

動(dòng)絞盤使大門關(guān)閉；開、關(guān)門位置電位器放大器電動(dòng)機(jī)絞盤大門實(shí)際位置北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第一章

習(xí)題解答1-4

分析圖示兩個(gè)液位自動(dòng)控制系統(tǒng)工作原理并繪制系統(tǒng)功效框圖hqiqoa)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理b)hqiqo第一章

習(xí)題解答

~220V

浮球北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理解：

對(duì)a)圖所表示液位控制系統(tǒng)：當(dāng)水箱液位處于給定高度時(shí)，水箱流入水量與流出水量相等，液位處于平衡狀態(tài)。一旦流入水量或流出水量發(fā)生改變，造成液位升高（或降低），浮球位置也對(duì)應(yīng)升高（或降低），并經(jīng)過杠桿作用于進(jìn)水閥門，減?。ɑ蛟龃螅╅y門開度，使流入水量降低（或增加），液位下降（或升高），浮球位置對(duì)應(yīng)改變，經(jīng)過杠桿調(diào)整進(jìn)水閥門開度,直至液位恢復(fù)給定高度，重新到達(dá)平衡狀態(tài)。第一章

習(xí)題解答北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第一章

習(xí)題解答對(duì)b)圖所表示液位控制系統(tǒng)：當(dāng)水箱液位處于給定高度時(shí)，電源開關(guān)斷開，進(jìn)水電磁閥關(guān)閉，液位維持期望高度。若一旦打開出水閥門放水，造成液位下降，則因?yàn)楦∏蛭恢媒档?，電源開關(guān)接通，電磁閥打開，水流入水箱，直至液位恢復(fù)給定高度，重新到達(dá)平衡狀態(tài)。北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第一章

習(xí)題解答給定液位杠桿閥門水箱實(shí)際液位浮子

a)給定液位開關(guān)電磁閥水箱實(shí)際液位

浮子

b)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理

第二章

習(xí)題解答2-1

試建立圖示各系統(tǒng)動(dòng)態(tài)微分方程，并說明這些動(dòng)態(tài)方程之間有什么特點(diǎn)。BxiKxob)CRuiuoa)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章

習(xí)題解答R1CR2uiuoc)K1BxiK2xoR1CR2uiuoe)K1xiK2Bd)

xof)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理?

f

(

t

)

=

f

(

t

)

=

Kx

(

t

)第二章

習(xí)題解答

解：CRuiuoa)i?

1?ui(t)

=

∫i(t)dt

+i(t)R?

C??uo(t)

=i(t)R

ddt

ddtRCui(t)uo(t)+uo(t)

=

RC???[xi(t)?

xo(t)]?

?

?

?dfB(t)

=

B?

?dtxi(t)xoBxixob)fB(t)fK(t)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理?

?

u

o

=

iR

2

+

C

∫

idtC

?u

=iR

+iR

+

1

∫idt?

?

iC第二章

習(xí)題解答dxdtK1(xi

?

xo)

=

K2(xo

?

x)

=

B

ddt

ddtxi(t)+

K1K2xi(t)xo(t)+

K1K2xo(t)

=

K1B(K1

+

K2)B?

11

2

ddt

ddtui(t)+ui(t)K1xiK2

Bxof)uiR2

uo

?

(R1

+

R2)C

uo(t)+uo(t)

=

R2Ce)R1

i北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章

習(xí)題解答

2-2

試建立圖示系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)微分方程。圖中外加

力f(t)為輸入，位移x2(t)為輸出。B3x1K2x2m2m1K1f(t)B1B2北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章

習(xí)題解答解：B3x1K2x2m2m1K1f(t)B1B2?

??

dt

?

dt

dt

?

dt2

2

?

2

2

2

2

dt

?

dt

北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理dtdf

(t)

dtdx2

dtd2x2

dt2d3x2

dt3d4x2

4m1m2=

B3+

K1K2x2+(K1B2

+

K1B3

+

K2B1

+

K2B3)+(m1K2

+m2K1

+

B1B2

+

B1B3

+

B2B3)+(m1B2

+m1B3

+m2B1

+m2B3)第二章

習(xí)題解答北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章

習(xí)題解答

2-3

試用部分分式法求以下函數(shù)拉氏反變換。

s+c(s+a)(s+b)2

s+2s(s+1)2(s+3)

1s(s2

+ω2)3）

G(s)

=7）

G(s)

=13）

G(s)

=

3s2

+2s+8

8）G(s)

=

s(s+2)(s2

+2s+4)

s3

+5s2

+9s+717）

G(s)

=

(s+1)(s+2)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理t?e第二章

習(xí)題解答

s+c(s+a)(s+b)2解：

3）G(s)

=++=c?b

1a?b

(s+b)

c?a(a?b)

a?c

1(a?b)2

s+b2

12

s+a22?+,

t

≥

0e

c?a(a?b)L?1[G(s)]=g(t)

=c?b

?

?bta?b

??at

+

?

a?c

?(a?b)

s+2s(s+1)2(s+3)7）

G(s)

=??=3

14

s+11

12

(s+1)221

1

1

+3

s

12

s+3

2

1

?

31

?(s)]=

3

12

?

4

2

?北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理+

2?

2

2第二章

習(xí)題解答

3s2

+2s+8

8）G(s)

=

s(s+2)(s2

+2s+4)+

s+1(s+1)2

+3

1s+2

1=

?2

s

s+1s

+2s+4

1s+2

1=

?2

sg(t)

=

L?1[G(s)]=1?2e?2t

+e?t

cos

3t,

t

≥

0=

12

+ω2)

1

sω

s

+ω2

1

1ω2

ss(s13）

G(s)

=

1

2北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章

習(xí)題解答

s3

+5s2

+9s+7

s+3(s+1)(s+2)=

s+2+

1

1

?s+1

s+2=

s+2+2

ddtL?1[G(s)]=g(t)

=δ(t)+2δ(t)+2e?t

?e?2t,

t

≥

0北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理?

2

2

?

2X(s)

=

2

1

ss

+1

s

+4

1

1

+s+1

s?1X(s)

=x(t)

=

e?t

+et

?2sint

?cos2t,

t

≥

03s=3）s2X(s)+2sX(s)+5X(s)?0.3

2(s+1)2

+4

s+1(s+1)2

+4

1=

0.6

?0.6

s

s+2(s+1)2

+4

1

31

?

=

0.6

?0.6s

+2s+5

s

s北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理R1C1

R2C2uiuoK2

xiB2B1

K1xo第二章

習(xí)題解答

2-6

證實(shí)圖示兩系統(tǒng)含有相同形式傳遞函數(shù)。北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理R1?

1其中，

Z

1

=

R

1

//

C

1

=sC1解：

對(duì)圖示阻容網(wǎng)絡(luò)，依據(jù)復(fù)阻抗概念，有：Ui(s)

Z2Z1

+Z2Uo(s)

==

R1sR1C1

+1sC1C1

R2C2uiuo第二章

習(xí)題解答

R1北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理Ui(s)

(sR2C2

+1)(sR1C1

+1)(sR2C2

+1)(sR1C1

+1)+sR1C2從而：Uo(s)

=Uo(s)

Ui(s)

(sR2C2

+1)(sR1C1

+1)(sR2C2

+1)(sR1C1

+1)+sR1C2=G1(s)

=

1sC2sR2C2

+1

sC2=Z2

=

R2

+第二章

習(xí)題解答北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理+

K

2

(

x

i

?

x

o

)

=

B

1

??

dx?

dx

o???dx?

?dt

?

o?

dtdxo

?

?

dt

?律，有：

dxi

B2?

?

dtK1K2

B1

xiB2

xoxdx?

?

=

K1xdt

?B1?

?

dt?第二章

習(xí)題解答

對(duì)圖示機(jī)械網(wǎng)絡(luò)，依據(jù)牛頓第二定北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章

習(xí)題解答

2-8

按信息傳遞和轉(zhuǎn)換過程，繪出圖示兩機(jī)械系

統(tǒng)方框圖。KB2m

xi

輸入B1xo

輸出K1B2mxo

輸出K2ab

fi(t)輸入北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理?

f

K

(

t

)

=

K

1

x

o

(

t

)??

f

K

(

t

)

=

K

2

[

x

o

(

t

)

?

x

(

t

)

]x(t)?第二章

習(xí)題解答

解：′′B2

m輸出

?

a

xo(t)

?mxo(t)

=

fi(t)?

fK1(t)?

fK2(t)

b

?

1

2

?

?fK2(t)

=

fB(t)

=

Bx′(t)K1K2ab

fi(t)輸入北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理Fi(s)?FK1(s)?FK2(s)??

F

K

2

(

s

)

=

K

2

[

X

o

(

s

)

?

X

(

s

)

]1FK2(s)?

Bsf

(t)第二章

習(xí)題解答?????

1

?ams2

??b?

?FK1(s)

=

K1Xo(s)???X(s)

=Xo(s)

=1ms2

K1

1

BsK2afi(t)xo(t)

b

fK1(t)K2北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理?

f

B

1

(

t

)

=

B

1

[

x

i

′

(

t

)

?

x

o

′

(

t

)

]?

f

K

(

t

)

=

K

[

x

i

(

t

)

?

x

o

(

t

)

]?

f

(

t

)

=

B

x

′

(

t

)?

B

2[?

F

B

1

(

s

)

=

B

1

s

[

X

i

(

s

)

?

X

o

(

s

)

]第二章

習(xí)題解答K

B2

xi

輸入B1

xo輸出]

mXo(s)

?mxo

′′(t)

=

fB1(t)+

fK(t)?

fB2(t)

?

?

2

o

?

1

?Xo(s)

=

ms2

FB1(s)+

FK(s)?FB2(s)

?

?

?FK(s)

=

K[Xi(s)?

Xo(s)]

?

?

?FB2(s)

=

B2sXo(s)Xi(s)

1

K+B1s

ms2北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章

習(xí)題解答

2-10

繪出圖示無源電網(wǎng)絡(luò)方框圖，并求各自

傳遞函數(shù)。R1C1

R2C2uiuob)C1R1R2uo(t)ui(t)C2d)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理uo

=

(i1+i2)R2

+11

?[

U

i

(

s

)

?

U

o

(

s

)

]∫

(

i

1

+

i

2

)

dtC2?

U

(

s

)

=

?

?

R

+

1

?

?

[

I

(

s

)

+

I

(

s

)

]?

?

2

C

2

s

?第二章

習(xí)題解答解：????

??ui

=i1R1

+uo??i1R1

=

∫i2dt?

C1R1C1R2uiuo

C2b)i1i21

2

1

?I1(s)

=

?

R1

?

?I2(s)

=

R1C1sI1(s)

?北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理(

1

+

R

1

C

1

s

)

?

?

R

2

+?

?(

1

+

R

1

C

1

s

)

?

?

R

2

+?

?第二章

習(xí)題解答Ui(s)Uo(s)R1C1s

1

I1(s)R1I2(s)

1C2sR2

+Uo(s)

Ui(s)R

C2s+

)+

1

?

1

?

R1

?

C2s?

1

?

1

?1+

R1

?

C2s?

(R1C1s+1)(R2C2s+1)==北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理1第二章

習(xí)題解答d)C1R1R2uo(t)ui(t)C2i1(t)i2(t)

i3(t)??ui

=?∫i1dt

+uo?

1?uo(t)

=i1R2

+

∫(i1

+i2)dt?

C2??i2R1

=i1R2

+

∫i1dt?

C1

1C1北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理?

?

R

2

+?

?

I

1

(

s

)

=

2

1I1(s)

1

?

RCs+1C1s?

R1C1s

1

?R1

???I2(s)

=?

?[I1(s)+

I2(s)]

1C2s?

??Uo(s)

=

I1(s)R2

+?第二章

習(xí)題解答

?

?

?I1(s)

=C1s[Ui(s)?Uo(s)]C1sUi(s)I1(s)

1C2sR2C1s+1

I2(s)

R1C1s++Uo(s)R2北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理Xi(s)G1G2G3第二章

習(xí)題解答

2-11

基于方框圖簡(jiǎn)化法則，求圖示系統(tǒng)閉環(huán)傳

遞函數(shù)。

H2Xo(s)

H1G4

a)

北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理G2G1H1Xo(s)Xi(s)

b)G3H2G1G3

HG2

G4

G5Xo(s)Xi(s)

c)第二章

習(xí)題解答

G4北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章

習(xí)題解答Xi(s)G1G2G3

H1/G3G4Xo(s)Xi(s)G1G2G3H2

H1G4

H2Xo(s)解：a)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理Xi(s)G1G2G3第二章

習(xí)題解答

H2+H1/G3

H1/G3G4Xo(s)Xi(s)G1

H1/G3G4Xo(s)

G2G31+G2G3H2

+G2H1北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理1

G

2

H

1第二章

習(xí)題解答GG1G2G3Xo(s)

Xi(s)+G4=Xi(s)Xo(s)

G1G2G31+G2G3H2

+G2H1

?G1G2H1

G4Xi(s)Xo(s)+G4

G1G2G31+G2G3H2

+G2H1

?G1G2H1北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章

習(xí)題解答Xi(s)G2G3+G4Xo(s)H2/G1

G11+G1G2H1Xi(s)Xo(s)

G1G2G3

+G1G41+G1G2H1

?G2G3H2

?G4H2

北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章

習(xí)題解答Xi(s)Xo(s)

G1(G2G3

+G4)1+G1G2H1

+(G2G3

+G4)(G1

?H2)Xo(s)

Xi(s)

G1(G2G3

+G4)1+G1G2H1

+(G2G3

+G4)(G1

?H2)

=北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理Xi(s)G1G2G3G4HG5Xo(s)H第二章

習(xí)題解答

c)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理Xi(s)第二章

習(xí)題解答

G1G3G3HG5Xo(s)

G4HG2G4

北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章

習(xí)題解答G1G3G3HXi(s)Xi(s)G5

G5Xo(s)

Xo(s)G2G4

G4HG1G3

G3HG2G4

G4H

北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理G5(G1G3

+G2G4)第二章

習(xí)題解答Xi(s)G1G3+G2G4G5Xo(s)

11+(G3

+G4)HXi(s)Xo(s)

G5(G1G3

+G2G4)1+(G3

+G4)H

+G5(G1G3

+G2G4)Xo(s)

Xi(s)=

1+(G3

+G4)H

+G5(G1G3

+G2G4)G(s)

=北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理Xi(s)

1abc1Xo(s)gh

d第二章

習(xí)題解答

2-13

系統(tǒng)信號(hào)流圖以下，試求其傳遞函數(shù)。

e

f北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理K1?s第二章

習(xí)題解答

2-14

系統(tǒng)方框圖以下，圖中Xi(s)為輸入，N(s)為

擾動(dòng)。

1)

求傳遞函數(shù)Xo(s)/Xi(s)和Xo(s)/N(s)。

2)

若要消除擾動(dòng)對(duì)輸入影響(即Xo(s)/N(s)=0)，

K3Ts+1

_

K2

N(s)K4試確定G0(s)值。

G0(s)Xo(s)Xi(s)

+

?

_北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第二章

習(xí)題解答

解：

1.

令N(s)

=

0，則系統(tǒng)框圖簡(jiǎn)化為：K2

s

K3Ts+1K1Xi(s)Xo(s)?

_Xo(s)

Xi(s)

K1K2K3Ts2

+s+

K1K2K3=所以：北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理

第三章

習(xí)題解答3-1

溫度計(jì)傳遞函數(shù)為1/(Ts+1)，現(xiàn)用該溫度計(jì)測(cè)量一容器內(nèi)水溫度，發(fā)覺需要1

min時(shí)間才能指示出實(shí)際水溫98％

數(shù)值，求此溫度計(jì)時(shí)間常數(shù)T。若給容器加熱，使水溫以

10°C/min

速度改變，問此溫度計(jì)穩(wěn)態(tài)指示誤差是多少？解：溫度計(jì)單位階躍響應(yīng)為：

xo(t)

=1?e?t/T)由題意：0

98

=

(∞)1?e?60/T(∞

)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第三章

習(xí)題解答

解得：T

≈15.34sec

給容器加熱時(shí)，輸入信號(hào)：

1t

=

t

(°C

/sec)

610°C

/min

60xi(t)

=

1

6

1

6

1ess

=

T

≈

2.56°C

6北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理Xo(s)

2s+42第三章

習(xí)題解答

3-2

已知系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng)為：xo(t)=7-5e-6t，

求系統(tǒng)傳遞函數(shù)。

解：Xi(s)

=1]?=

5s+67

s[7?5e?6tXo(s)

=

Ls)

s(s+6

=G(s)

=

2s+42

s(s+6)

=Xi北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第三章

習(xí)題解答

3-5

已知系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)為：

xo(t)

=1+0.2e?60t

?1.2e?10t

求：1）系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)；

2）系統(tǒng)阻尼比ξ和無阻尼固有頻率ωn。1

s解：1）

Xi(s)

==?

600s(s+60)(s+10)

1.2s+10

0.2s+60

1Xo(s)

=

L[xo(t)]=

+

s北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理=

2第三章

習(xí)題解答=

600s

+70s+600

600(s+60)(s+10)Φ(s)

=Xo(s)

Xi(s)22）對(duì)比二階系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)形式：

ωn

2

s

+2ξωns+ωn

2

有：

?ωn

=

600

?ωn

≈

24.5rad

/s

?

?

?2ξωn

=

70

?ξ

≈1.429

北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理=

2第三章

習(xí)題解答

3-7

對(duì)圖示系統(tǒng)，要使系統(tǒng)最大超調(diào)量等于

0.2，

峰值時(shí)間等于1s，試確定增益K和Kh數(shù)值，

并確定此時(shí)系統(tǒng)上升時(shí)間tr和調(diào)整時(shí)間ts。

K

s(s+1)1+KhsXo(s)Xi(s)s

s

+

+班

h)s

)

(

Xo(s)

K

Xi解：Φ(s)

=北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理?

?ξπ1

?

ξ

?ωn

1?ξ=

2

.

485=12

?

?

=

0.22

??

??M

p

=

exp?????

π?tp

=?

ωn

1?ξ第三章

習(xí)題解答

由題意：?ξ

=

0.456??ωn

=

3.53又：

?K

=ωn

2

=12.46

?

?1+

KKh

=

2ξωn

=

3.219?K

=12.46??Kh

=

0.178=

0.651s=tr

=π

?arccosξ

2π

??

ωd(?

0.ts

≈

4ξωn??

?=1.864s

(?

=

0.05)?

?

?

3ξωn北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第三章

習(xí)題解答

3-9

已知單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：

20(0.5s+1)(0.04s+1)G(s)

=

試分別求出系統(tǒng)在單位階躍輸入、單位速度

輸入和單位加速度輸入時(shí)穩(wěn)態(tài)誤差。解：系統(tǒng)為0型系統(tǒng)，易得：

Kp=

20，

Kv=

Ka=

0

從而：essp=

1/21，

essv=

essa=

∞。

北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理=

?

0

.

01

a

1

if

a

1

≠

0

,

a

2

=

0a0

a1

a2

?K儀第三章

習(xí)題解答

3-11

已知單位反饋系統(tǒng)前向通道傳遞函數(shù)為：

100s(0.1s+1)G(s)

=

1）靜態(tài)誤差系數(shù)Kp，Kv和Ka；

2）當(dāng)輸入xi(t)=a0+a1t+0.5a2t2時(shí)穩(wěn)態(tài)誤差。解：1）系統(tǒng)為I型系統(tǒng)，易得：K

p

=

∞Kv

=

lim

sG(s)

=100

s→0Ka

=

0+

+?0

if

a1

=

a2

=

0?∞

if

a2

≠

02）ess

=北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理K2

sK1ε(s)Xi(s)Xo(s)第三章

習(xí)題解答

3-12

對(duì)圖示控制系統(tǒng)，求輸入xi(t)=1(t)，擾動(dòng)

n(t)=1(t)時(shí)，系統(tǒng)總穩(wěn)態(tài)誤差。

N(s)解：當(dāng)N(s)

=

0時(shí)，K1K2

sG(s)

=essi

=

0北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第三章

習(xí)題解答

當(dāng)Xi(s)

=

0時(shí)，

?K2s+

K1K2=ε

n(s)

N(s)Φεn(s)

=N(s)

?K2s+K1K2En(s)

=εn(s)

=

1K1essn=

?

?K2

1s+K1K2

s=

limsEn(s)

=

lims

s→0

s→0

1K1總誤差：

ess

=essi

+essn

=

?北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第三章

習(xí)題解答3-16

對(duì)于含有以下特征方程反饋系統(tǒng)，試應(yīng)用勞斯判據(jù)確定系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K取值范圍。1）

s4

+22s3

+10s2

+2s+

K

=

02）

s4

+22Ks3

+5s2

+(K

+10)s+15=

03）

s3

+(K

+0.5)s2

+4Ks+50

=

04）s4

+

Ks3

+s2

+s+1=

05）

s3

+5Ks2

+(2K

+3)s+10

=

0北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第三章

習(xí)題解答

解：

1）

s4

+22s3

+10s2

+2s+

K

=

0K102Ks4s3s2s1s0122218/222-484K/218K?2?484K

/218>

0??K

>

0

1091210

<

K

<北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理s41515s3s2s1s022K

K+10(109K-10)/(22K)

15K+10-7260K2/(109K-10)15>

0??22K

>

0??109K

?10?

>

0??

7260K

2?K

+10??

109K

?10第三章

習(xí)題解答

2）

s4

+22Ks3

+5s2

+(K

+10)s+15=

0北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理?

4

K

(

K

+

0

.

5

)

>

50第三章

習(xí)題解答

3）

s3

+(K

+0.5)s2

+4Ks+50

=

0?1+

201

4K

>

?4K

>

0

?

?K

+0.5

>

0

?4）s4

+

Ks3

+s2

+s+1=

0s4111K

1(K-1)/K

11-K2/(K-1)s3s2s1s01

不存在使系統(tǒng)穩(wěn)

定K值。北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理?

>

+

10

)3

2(

5

K

K第三章

習(xí)題解答5）

s3

+5Ks2

+(2K

+3)s+10

=

0??2K

+3>

0?5K

>

0?K

>

0.5北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理K1

K2第三章

習(xí)題解答

3-17

已知單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：?KhG(s)

=

K

?

?T1s+1

s(T2s+1)輸入信號(hào)為xi(t)=a+bt，其中K、K1、K2、Kh、T1、T2、a、b常數(shù)，要使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，且穩(wěn)態(tài)誤差ess<

?

，試求系統(tǒng)各參數(shù)應(yīng)滿足條件。

北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理2KK

K2?

?

?T1T2第三章

習(xí)題解答

又系統(tǒng)為I型系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)誤差為：

bKv

bKK1K2Kh=+

a1+

Kpess

=依據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差要求有：<

?ess

=

bKK1K2Kh?T1

>

0?T

>

0?

?

2?KK1K2Kh

>

0?b

T1+T?縱上所述：北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理

第四章

習(xí)題解答4-2

下列圖a為機(jī)器支承在隔振器上簡(jiǎn)化模型，假如基礎(chǔ)按y＝Y(jié)sinωt振動(dòng)，Y是振幅。寫出機(jī)器振幅。（系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖可由圖b表示）my＝Y(jié)sinωtBKxa)mBKxyb)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

解：

依據(jù)牛頓第二定律：

mx′′(t)

=

K[y(t)?

x(t)]+

B[y′(t)?

x′(t)]=

Bs+

Kms2

+

Bs+

KX(s)Y(s)即：

G(s)

=

K

2

+ω2B2(K

?mω2)2

+ω2B2=

jωB+

KK

?mω2

+

jωBA(ω)

=

G(

jω)

=依據(jù)頻率特征物理意義，易知機(jī)器振幅：

Y

K

2

+ω2B2

X

=

A(ω)Y

=

北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

4-4

設(shè)單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：

10s+1G(s)

=

當(dāng)系統(tǒng)作用有以下輸入信號(hào)時(shí)：1）xi(t)

=

sin(t

+

30°)

2）xi(t)

=

2cos(2t

-

45°)

3）xi(t)

=

sin(t

+

30°)

-

2cos(2t

-

45°)

試求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出。

北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

解：

系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為：

10s+11G(s)

=

ω11

10121+ω2A(ω)

=

G(

jω)

=10122sin(t

+24.81°)xo(t)

=

A(1)sin[t

+30°+?(1)]=

?(ω)

=

∠G(

jω)

=

?arctg1）xi(t)

=

sin(t

+

30°)時(shí)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

2）xi(t)

=

2cos(2t

-

45°)時(shí)3）xi(t)

=

sin(t

+

30°)

-

2cos(2t

-

45°)時(shí)455sin(2t

?55.3°)xo(t)

=

2A(2)sin[2t

?45°+?(2)]=45101225sin(2t

?55.3°)sin[t

+24.81°]?xo(t)

=北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理s(s第四章

習(xí)題解答

4-6

已知系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)為：(t

≥

0)xo(t)

=1?1.8e?4t

+0.8e?9t試求系統(tǒng)幅頻特征和相頻特征。1

s解：由題意，

Xi(s)

=[]=+

36+4)(s+

)

0.8s+9

1.8s+4

1=

?

s+0.8e?9tL1?1.8e?4tXo(s)

=北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理=

2第四章

習(xí)題解答

所以，系統(tǒng)傳遞函數(shù)為：=

36s

+13s+36

36(s+4)(s+9)G(s)

=Xo(s)

Xi(s)幅頻特征：

36(ω2

+16)(ω2

+81)A(ω)

=相頻特征：ω

9ω

4?arctg?(ω)

=

?arctg北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

4-7

由質(zhì)量、彈簧和阻尼器組成機(jī)械系統(tǒng)如

下列圖所表示。已知質(zhì)量m＝1kg，K為彈簧剛

度，B

為阻尼系數(shù)。若外力

f(t)

=

2sin2t，由試驗(yàn)測(cè)得穩(wěn)態(tài)輸出

xo(t)=sin(2t-π/2)。試確定K和B。

mKB

f(t)xo(t)北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理=

2第四章

習(xí)題解答

解：依據(jù)牛頓第二定律：

mxo

′′(t)

=

f

(t)?Kxo(t)?

Bxo

′

(t)

傳遞函數(shù)：ms=

1s

+

Bs+

K

12

+

Bs+

KXo(s)

F(s)G(s)

=

1(K

?ω2)2

+ω2B2A(ω)

=

G(

jω)

=

ωBK

?ω北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理?

=

)2(A+

4

2

2

B??

)4

(

K?

?°

?

=

?

=

90

)2(?

arctg?

ω

K由題意知：第四章

習(xí)題解答

=

2??

1

12?

ωB解得：K＝4，B＝1北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理K1

）

G

(

s

)

=2

）

G

(

s

)

=s23

）

G

(

s

)

=

K4

）

G

(

s

)

=s(T1s+1)(T2s+1)

1000(s+1)s(s2

+8s+100)第四章

習(xí)題解答

4-10

已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)以下，試概略繪

出Nyquist圖。(T1

>T2)2

K

s

K

s35）

G(s)H(s)

=

K(T2s+1)

(T1

>T2;T1

=T2;T1

<T2)

s

(T1s+1)6）

G(s)H(s)

=北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理10

）

G

(

s

)

=

e

?

s第四章

習(xí)題解答

s

Ks(Ts?1)8）G(s)H(s)

=K(s+3)

s(s?1)1

s

11+0.01s

1s(1+0.1s)50(0.6s+1)

s2(4s+1)9）G(s)H(s)

=11）G(s)

=12）

G(s)

=13）G(s)

=14）

G(s)

=10e?0.1s北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答K

s解：

1）G(s)

=,

?(ω)

=

?90°KωA(ω)

=Re

lim

A(ω)

→∞,

lim

?(ω)

=

?90°ω→0+

ω→0+

lim

A(ω)

→0,

lim

?(ω)

=

?90°ω→∞

ω→∞

Im0ω→∞+北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理ω,

?(ω)

=

?180°K

2A(ω)

=Re

lim

A(ω)

→∞,

lim

?(ω)

=

?180°ω→0+

ω→0+

lim

A(ω)

→0,

lim

?(ω)

=

?180°

ω→∞

ω→∞

Im0ω→∞ω→0+第四章

習(xí)題解答

K

s北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

K

s

K

ω

lim

A(ω)

→∞,

lim

?(ω)

=

?270°

ω→0+

ω→0+

lim

A(ω)

→0,

lim

?(ω)

=

?270°

ω→∞

ω→∞Im

ω→∞

0ω→0+北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理KT1T2KT1T2?

?

?第四章

習(xí)題解答

Kω

(1+ω2T12)(1+ω2T2

2)A(ω)

=

?(ω)

=

?90°?arctgωT1

?arctgωT2

<

?90°

lim

A(ω)

→∞,

lim

?(ω)

=

?90°ω→0+

ω→0+(T1

>T2)

Ks(T1s+1)(T2s+1)4）

G(s)

=

lim

A(ω)

→0,

lim

?(ω)

=

?270°ω→∞

ω→∞

1

?(ω

j)

=

?180°?ω

j

=

T1T2

A(ω)

→0

T1

+T2

Im+

Re

?,

j0?

?

?

ω→∞0

?

?

T1

+T2北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理5

）

G

(

s

)

H

(

s

)

=

2ω→0+?

?

(

ω

)

>

?

180

→

0

+T1<T2第四章

習(xí)題解答(T1

>T2;T1

=T2;T1

<T2)K(T2s+1)s

(T1s+1),

?(ω)

=

?180°?arctgωT1+arctgωT2

K

1+ω2T2

2ω2

1+ω2T12A(ω)

=

lim

A(ω)

→∞,

lim

?(ω)

=

?180°ω→0+

ω→0+Im

ω→∞0

Re

lim

A(ω)

→0,

lim

?(ω)

=

?180°ω→∞

ω→∞

T1>T2??(ω)

<

?180°

T1

>T2?

ω→0+

T1=T2??(ω)

=

?180°

T1

=T2?

1

2北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

1000(s+1)s(s2

+8s+100)6）

G(s)H(s)

=

8ω100?ω2

1000

1+ω2ω

(100?ω2)2

+64ω2?(ω)

=

?90°+arctgω

?arctgA(ω)

=?

lim

?(ω)

=

?90°

ω→0+

lim

?(ω)

=

?180°ω→∞

0<ω

<9.59

ω

=9.59

lim

A(ω)

→∞,ω→0+

lim

A(ω)

→0,

ω→∞

??(ω)

>

?90°

?

??(ω)

=

?90°北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答]ω[(100?ω2)2

+64ω21000(100+7ω2)

1000(92?ω2)(100?ω2)2

+64ω2?

jG(

jω)

=

lim

G(

jω)

=

9.2?

j∞ω→0+ReImω→∞

9.2

0

ω

=

9.59

ω→0+北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

s?(ω)

=

?270°+arctgωτ1+arctgωτ2

>

?270°K

(1+ω2τ1

2)(1+ω2τ2

2)

ω3A(ω)

=

lim

?(ω)

=

?270°

ω→0+

lim

?(ω)

=

?90°ω→∞

lim

A(ω)

→∞,ω→0+

lim

A(ω)

→0,

ω→∞

1τ1τ2?(ω

j)

=

?180°

?

ω

j

=Imω→∞

0

Reω→0+北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

Ks(Ts?1)8）G(s)H(s)

=?(ω)

=

?90°+(?180°+arctgωT)

=

?270°+arctgωTA(ω)

=

Kω

1+ω2T

2

lim

?(ω)

=

?270°

ω→0+

lim

?(ω)

=

?180°ω→∞

lim

A(ω)

→∞,ω→0+

lim

A(ω)

→0,

ω→∞

Kω(1+ω2T

2)+

j

KT1+ω2T

2G(

jω)H(

jω)

=

?

)

=

?KT

+ω→0Imω→∞

0

Reω→0+-KT北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答K(s+3)

s(s?1)9）G(s)H(s)

=+arctgωω

3=

?270°+arctg+(?180°+arctgω)ω

3?(ω)

=

?90°+arctgA(ω)

=K

9+ω2ω

1+ω2

lim

?(ω)

=

?270°

ω→0+

lim

?(ω)

=

?90°ω→∞

lim

A(ω)

→∞,ω→0+

lim

A(ω)

→0,

ω→∞北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理1

+

ω第四章

習(xí)題解答K(3?ω2)ω(1+ω2)+

j?4K

2G(

jω)H(

jω)

=

lim

G(

jω)H(

jω)

=

?4K

+

j∞ω→0+3=

?K

+

j0G(

jω)H(

jω)ω=Re0

Imω→∞ω→0+

(?K,

j0)-4K北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

1

?s

s?(ω)

=

?90°?ω

1ωA(ω)

=

lim

A(ω)

→∞ω→0+

lim

?(ω)

=

?90°ω→0+

lim

A(ω)

→0

ω→∞

lim

?(ω)

=

?∞°

ω→∞ReIm0ω→∞ω→0+北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

11+0.01s11）G(s)

=

0.01ω1+10?4ω2

11+10?4ω2?

jG(

jω)

=

0.01ω1+10?4ω2

11+10?4ω2,

Q(ω)

=

?P(ω)

=Re[P(ω)?0.5]2

+[Q(ω)]2

=

0.52

Im0ω→∞ω→010.5北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

1s(1+0.1s)12）

G(s)

=2

1ω(1+0.01ω2)

0.11+0.01ω=

??

j

1jω(1+

j0.1ω)G(

jω)

=

lim

G(

jω)

=

?0.1?

j∞

=

∞∠?90°ω→0+Re0

Imω→∞

ω→0+

lim

G(

jω)

=

?0?

j0

=

0∠?180°ω→∞

-0.1北京工商大學(xué)機(jī)械121班劉輝整理第四章

習(xí)題解答

50(0.6s+1)

s

(4s+1)50

1+0.36ω2

ω2

1+16ω2?(ω)

=

?180°+arctg0.6ω

?arct