維修說明書08r-30ib控制裝置

非常感謝您FANUC機(jī)器人本說明書的任何內(nèi)容不得以任何方式。本機(jī)的外觀及規(guī)格如需改良而變更，恕不另行通知。本本說明書的任何內(nèi)容不得以任何方式。本機(jī)的外觀及規(guī)格如需改良而變更，恕不另行通知。本說明書中所載的商品，受到國《外匯和外國貿(mào)易法》的限制。從出口該商品時(shí)，可能需要國的出口。另外，將該商品再出口到其他國家時(shí)，應(yīng)獲得再出口該商品的國家的。此外，某些商品可能還受到的再出口法的限制。若要出口或再出口該商品時(shí)，請向我公司洽詢。本說明書中記載的商品是在嚴(yán)格的質(zhì)量管理下制造的，在應(yīng)用到因本商品的故障而導(dǎo)致重大事故或者損失的設(shè)備上時(shí)，請?jiān)O(shè)置安全裝置。會試圖在本說明書中描述盡可能多的情況。然而，要在本說明書中注明所或能做的事宜，需要占用說明書的大量篇幅，所以本說明書中沒有一一列舉。因此，對于那些在說明書中沒有特別指明可以做安全使用須知機(jī)器人的注意事項(xiàng)，歸納在“FANUCRobotSAFETYHANDBOOK(B-80687EN)”中，可同時(shí)參閱該手冊。使用者的定義從操作面板啟器人程序?！俺绦騿T”、“維修工程師”可以在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。有關(guān)安全的記載的定義標(biāo)定警用于在錯誤操作時(shí)，有可能會出現(xiàn)使用者或者受重傷等的情況注用于在錯誤操作時(shí)，有可能會出現(xiàn)輕傷或中度受傷、物品受損等的情況注用于記述補(bǔ)充說明屬警告或者注意以外的事項(xiàng)。使用者的安全運(yùn)用機(jī)器人系統(tǒng)的各使用者，應(yīng)通過FANUC我公司備有各類培訓(xùn)課程我公司備有各類培訓(xùn)課程 向我公司的營業(yè)部門查詢(有關(guān)停止方法 參閱安全使用須知的“機(jī)器人的停止方法”)。有關(guān)連接方法，請參閱圖 (b)控制裝置上所使用的斷路器，可以通過上鎖控制裝置上所使用的斷路器，可以通過上鎖 通電搬運(yùn)或安裝機(jī)器人時(shí)，務(wù)必按照FANUC公司所示的方法正確地進(jìn)行。如果以錯誤的方法進(jìn)行作業(yè)，則有可能由于 在有可燃性的環(huán)在有性的環(huán)境在存在大量輻射的環(huán)境在水中或高濕度環(huán)境作為腳搭子使用(爬到機(jī)器人上面，或懸垂于其下屋有關(guān)架臺的準(zhǔn)備,3c),在安裝或者維修作業(yè)時(shí)，請十分注意高地作業(yè)的安全。應(yīng)考慮腳手架和安全皮帶安Motor門開啟時(shí)就會作動的互鎖開關(guān)和安全插3a)操作者的安全

3b)機(jī)機(jī)器人控制裝置在設(shè)計(jì)上可以連接外部急停按鈕。通過該連接，在按下外部急停按鈕時(shí)，可以使機(jī)器人停止(有關(guān)停止方法的 參閱安全使用須知的“機(jī)器人的停止方法”)。有關(guān)連接方法，請參閱圖3.1。程序員的安全

3.1應(yīng)以低速運(yùn)行機(jī)器人我公司的操作面板上，提供有急停按鈕及用來選擇自動運(yùn)轉(zhuǎn)方式(AUTO)和示教方式(1,2)的切換開關(guān)(模式切換開關(guān))。為進(jìn)行示教而進(jìn)入安全柵欄內(nèi)時(shí)，應(yīng)將開關(guān)切換為示教方式，并且為預(yù)防他人擅自切換運(yùn)轉(zhuǎn)方式，應(yīng)拔下模式切換開關(guān)的，并在打開安全門內(nèi)。若在自動運(yùn)轉(zhuǎn)方式下打開安全門，機(jī)器人將進(jìn)入急停狀態(tài)(有關(guān)停止方法的參閱安全使用須知的“機(jī)器人的停止方法”)。在將開關(guān)切換到示教方式后，安全門就成為無效。程序員應(yīng)在確認(rèn)安全門處在無效狀態(tài)后負(fù)責(zé)進(jìn)行作業(yè)，以避免其他進(jìn)入安全柵欄內(nèi)我公司的示教器上，除了急停按鈕外，還配設(shè)有基于示教器的機(jī)器人作業(yè)的有效/無效開關(guān)和安全開關(guān)。其動作根據(jù)下列情況而定。急停按鈕：按下急停按鈕，機(jī)器人會緊急停止(有關(guān)停止方法的參閱安全使用須知的“機(jī)器人的停止方法”)。安全開關(guān)：其動作根據(jù)有效/注釋安全開關(guān)，是為了在緊急情況下從示教器松開手、或者用力將其握住以使機(jī)器人急停而設(shè)置的。R-30iB采用3位置安全開關(guān)，只要推入到3位置安全開關(guān)的中間點(diǎn)，就可使機(jī)器人動作。從安全開關(guān)松開手，或者根據(jù)我公司內(nèi)的風(fēng)險(xiǎn)評估，安全開關(guān)的操作次數(shù)，要做到全年平均大約不超過10000控制裝置通過將示教器有效無效開關(guān)設(shè)為有效，并握持安全開關(guān)這一雙重動作，來判斷操作者將要進(jìn)行示教操作。操作者應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人在此狀態(tài)下可以動作，并在排除的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)。使機(jī)器人執(zhí)行起動操作的信號，在示教器、操作面板、 設(shè)備接口上各有一個(gè)，但是這些信號的有效性根據(jù)示教器的有效無效開關(guān)和操作面板的3模式開關(guān)、上的 狀態(tài)設(shè)定，可以按照如下方式進(jìn)行切換。方方狀本方有無本T1,方有本無本T1,T2方式：安全開關(guān)有維修工程師的安全應(yīng)盡可能在斷開機(jī)器人和系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)。當(dāng)接通電源時(shí)，有的作業(yè)有觸電的。此外，應(yīng)根據(jù)需要上好鎖，以使其他不能接通電源。即使是在由于迫不得已而需要接通電源后再進(jìn)行作業(yè)的情形下，也應(yīng)盡量按則必須把握系統(tǒng)的狀態(tài)，同時(shí)要十分謹(jǐn)慎地入內(nèi)。在進(jìn)行氣動系統(tǒng)的維修時(shí)，務(wù)必供應(yīng)氣壓，將管路內(nèi)的壓力降低到0以后再進(jìn)行源，而后再進(jìn)行作業(yè)。2臺控制柜的情況下，請斷開其各自的斷路器的電源。是保險(xiǎn)絲等如果使用額定值不同者，不僅會導(dǎo)致控制裝置的部件損壞，而且還可能火災(zāi)，因此，切勿使用維修作業(yè)結(jié)束后重新啟器人系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)事先充分確認(rèn)機(jī)器人動作范圍內(nèi)是否有人，機(jī)器人和設(shè)備是否有異伺服電控制部44刀具、設(shè)備的安全有關(guān)程序的注意事項(xiàng) 機(jī)構(gòu)上的注意事項(xiàng) 機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的安全操作時(shí)的注意事項(xiàng)有關(guān)程序的注意事項(xiàng)機(jī)構(gòu)上的注意事項(xiàng)緊急時(shí)、異常時(shí)機(jī)器人的軸操作步驟末端執(zhí)行器的安全有關(guān)程序的注意事項(xiàng)機(jī)器人的停止方法斷電停止(相當(dāng)于IEC60204-1的類別0的停止控制停止(相當(dāng)于IEC60204-1的類別1的停止警告控制停止的停止距離以及停止時(shí)間，要比斷電停止更長。使用控制停止時(shí)，考慮到停止距離以及停止時(shí)間變長，要對整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行充分的風(fēng)險(xiǎn)評價(jià)。模模(安全門SVOFFAP-P-C-C-P-P--C-P-P--C-CC-C-C-C-P-P--C-P-P--C-P-Stop:斷電停C-Stop:控制停- 無警手冊的正文中，有的情況下將通過與上述安全相關(guān)的信號來使得機(jī)器人停止表達(dá)為“急?！?。實(shí)際停止方法請參閱上述內(nèi)容。選標(biāo)A(A05B-2600-C請參閱控制裝置的操作說明書“版本”?！凹蓖r(shí)控制停止功能”選項(xiàng)SRVO-001操作面板緊急停SRVO-002示教器緊急停止SRVO-007外部緊急停止外部急停輸入(EES1-EES11、EES2-EES21)因DCS安全I(xiàn)/O連接功能，SSO[3]成為因DCS安全I(xiàn)/O連接功能，SSO[4]成為警告AUTO方式時(shí)需要考慮上述下的停止距離以及停止時(shí)間變長的因素而對整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行充分的風(fēng)險(xiǎn)評價(jià)。88警告、注意(1)腳圖圖腳8(b) 8(c)8(c)前機(jī)型名稱簡FANUCRobotM-M-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-10iA/10FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-10iA/12FANUCRobotM-M-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-前 B-機(jī)型名稱簡FANUCRobotARCMate100iCFANUCROBOWELD100iCARCMateARCMateFANUCRobotARCMate100Ic/6LFANUCROBOWELD100iC/6LARCMateFANUCRobotARCMate100iCARCMateFANUCRobotARCMate100iCARCMateFANUCRobotARCMateARCMateFANUCRobotARCMateARCMateFANUCRobotARCMateARCMateFANUCRobotARCMate120iCFANUCROBOWELD120iCARCMateARCMateFANUCRobotARCMate120iC/10LFANUCROBOWELD120iC/10LARCMateFANUCRobotARCMateARCMateFANUCRobotARCMateARCMateFANUCRobotM-M-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-p-機(jī)型名稱簡FANUCRobotM-M-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotM-M-FANUCRobotF-F-安全使用須 s-維修概 結(jié) 控制裝置的外 構(gòu)成單元的功 檢修和維 常見問題處理方 不能接通電 發(fā)生畫 停止信 零點(diǎn)標(biāo) 基于錯誤代碼的常見問題處理方 基于保險(xiǎn)絲的常見問題處理方 基于LED的常見問題處理方 基于主板的LED的常見問題處理方 基于電源單元的LED的常見問題處理方 基于處理I/O印刷電路板的LED的常見問題處理方 基于iPS的LED的常見問題處理方 基于CR-35iA用傳感器I/F單元的LED的常見問題處理方 不能進(jìn)行手動操 I/OLinki對應(yīng)單元中的 I/OLinki對應(yīng)單元中的LED的顯示內(nèi) 印刷電路 主 急停板A-A20B-2200-B-控制柜：A20B-2102- 后面 處理I/O板JA(A16B-2204- 處理I/O板JB(A16B-2204- 處理I/O板KA（A20B-2101- 處理I/O板KB（A20B-2101- 6軸伺服放大 6軸伺服放大器的 6軸伺服放大器的設(shè) 6軸伺服放大器規(guī)格一覽 電 電源的方框 變壓器的種 確認(rèn)電源單元（A16B-2203- CR-35iA用傳感器I/F單 單元的更 印刷電路板的更 主板上的卡及模塊的更 急停單元的更 急停板的更 更換變壓器的更 再生電阻單元的更 6軸伺服放大器的更 I/O單元模型A的更 I/O單元模型A的機(jī)座單元的更 示教器的更 更換控制部風(fēng)扇電 AC風(fēng)扇單元的更 電池的更換方 連接 概 方框 機(jī)器間的連 機(jī)器間的連 FANUCI/OLink以及FANUCI/OLinki的連 基于連接器JD1A的I/OLink的連 基于連接器JD1A的I/OLink電纜的連 基于連接器JD1A的I/OLink電纜的連接 基于連接器JRL8的I/OLink以及I/OLinki的連 基于連接器JRL8的I/OLink電纜的連 基于連接器JRL8的I/OLink電纜的連接 外部電纜引接 連接輸入電源電 關(guān)于漏電斷路 確認(rèn)輸入電 有關(guān)斷路器引起的ON/OFF的時(shí) 連接NTED信號（A96）(B-控制柜 連接附加軸制動器（CRR65 設(shè)備、弧焊、EE接 設(shè)備接口的方框圖、規(guī) 處理I/O板JA、JB的情形（B-控制柜 處理I/O板MA的情形（A-控制柜 處理I/O板MB的情形（A-控制柜 處理I/O板KA/KB的情形(A-控制柜 I/O單元型號A的情 A-控制柜的情 B-控制柜的情 使用多塊處理I/O板、多個(gè)I/O單元型號A的情 B-控制柜的情 處理I/O板的信 設(shè)備接 連接設(shè)備和控制裝置（源點(diǎn)型 連接處理I/O板MA和設(shè) 焊機(jī)接 連接處理I/O板MB焊機(jī)的連 處理I/O板KA/KB與焊機(jī)的連 數(shù)字輸入／輸出信號規(guī) 設(shè)備接口 EE接 弧焊接口的輸入／輸出信號規(guī)格(A-控制柜/處理I/O板 設(shè)備和焊機(jī)連接電纜的規(guī) 設(shè)備接口A用電纜 設(shè)備接口B用電纜 設(shè)備接口B1,B2用電纜 連接設(shè)備、末端執(zhí)行器、電弧焊機(jī)連接電 HDI的連 與HDI之間的連 HDI的輸入信號規(guī) 通信設(shè)備的連 RS232C接 接 RS232C接口信號名 RS232C接口與I/O設(shè)備之間的連 連接至以太 以太網(wǎng)電纜的引 10/100BASE-T連接器（CD38A,CD38B）插腳排 雙絞線電纜規(guī) 噪聲對 施工時(shí)的檢查項(xiàng) CR-35iA用傳感器連接電纜的連 搬運(yùn)和安 搬運(yùn)方 安 安裝條 安裝時(shí)的調(diào)整和確認(rèn)項(xiàng) 安裝時(shí)的超程、急停的解除方 附規(guī)格一覽 綜合連接 設(shè)備接口規(guī) 信號的種 公用電壓的設(shè) 輸入／輸出信號的說 數(shù)字輸入／輸出規(guī) 概 可以在R-30iB上使用的I/O硬 光纖電 制動器開閘裝 使用上的注意事 使用前的確認(rèn)事 使用方 無電源插銷時(shí)的電源插銷的連接方 外 保險(xiǎn) 規(guī) CF卡固定金屬板的使用方 M-900iA/200P,M-2000iA用控制裝 構(gòu) 基于代碼的常見問題處理方 由伺服放大器檢測出的....................................................................................................... 控制柜間電纜的連接方 機(jī)器人連接電 連接輸入電源電 M-900iA/200P、M-2000iA用斷路器ON/OFF時(shí)的注意事 綜合連接 A-控制柜的堆疊設(shè) 示教器拆裝功能(選項(xiàng) 構(gòu) 示教器拆裝的步 端子臺使用說 關(guān)于電纜引的防塵對 關(guān)于A-控制柜的電纜引......................................................................................................電纜引的密封墊形 適當(dāng)?shù)碾娎|外 電纜外徑的調(diào)整方 保護(hù)膜的更 維修篇概本說明書適用于R-30iB控制裝置(下稱R-30iB)R-30iB根據(jù)所要求的規(guī)格，具3 CE規(guī)格 NRTL規(guī)格： 符合UL/CSA。CE/NRTL規(guī)格：符合CE標(biāo)志、UL/CSA。有關(guān)只適用于CE規(guī)格、NRTL規(guī)格的記述，示出附注。1.EMC基本規(guī)IEC--安全規(guī)-EN-歐噴嘴過濾EMC電NRTL規(guī)-CSA規(guī)以UL認(rèn)證UL認(rèn)證斷路器的急停面向的600V輸入規(guī)EN歐CSA規(guī)以噴嘴過濾EMC電UL認(rèn)證UL認(rèn)證斷路器的急停不支持面向600V輸入電本說明書就用于機(jī)器人R-30iB的維修、連接進(jìn)行描述連接篇：R-30iB和機(jī)器人機(jī)構(gòu)部、設(shè)備的連接方法、以及控制裝置的安裝方警結(jié)控制裝置的外觀圖2.1(a)中示出R-30iB的外觀。圖2.1(b)～(g)中示出R-30iB部件安裝圖。2.1(h)～(k)中示出操作面板的外觀。操作面 USB端斷路 操作面 USB端示教

示教

斷路（A-控制柜 （B-控制柜2.1(a)R-30iB注務(wù)必在關(guān)閉柜門上的后使用電24V(選項(xiàng)主6伺服放大器(iSV/選項(xiàng)圖2.1(b)R-30iBA-控制 安裝圖(前面急停單元

模式開關(guān)熱交換斷路器6軸伺服放大 主 電源單圖2.1(c)R-30iBA-控制柜安裝圖(前面)(CR-背面風(fēng)扇單再生電

變壓圖2.1(d)R-30iBA-控制柜安裝圖(背面風(fēng)扇電風(fēng)扇電6軸伺服放大模式開急停按電外風(fēng)扇斷路后可選插有效/無開 急停按示教

板柜門風(fēng) 主 電源單 急停單圖2.1(e)R-30iBB-控制柜安裝圖(前面模式開

J6軸伺服放大器(放大風(fēng)扇電

J4/J5軸伺服放大器(放大器6軸伺服放大器(放大器急停按電 RCCI/F單外風(fēng)扇單短路有效/無開 急停按

后面示教

柜門

可選

主 電源單

急停單図2.1(f)R-30iBB-控制柜安裝圖(前面)(M-900iA/400L,M-900iA/600,M-900iB/700,M-900再生電變壓圖2.1(g)R-30iBB-控制柜安裝圖(背面開始(綠開始(綠(紅解除(藍(lán)電源(白模式(3模式開關(guān)

功率表(選項(xiàng)2.1hR-30iBA-開始開始(綠(紅電源(白解除(藍(lán) 急停按模式(3模式開關(guān)的情形 功率表(選項(xiàng)2.1iR-30iBB-22 3模式開 有效/無效開

2.1j)急停按2.1k)

安全開構(gòu)成單元的功能 2.2R-30iB根據(jù)I/O處理等應(yīng)用備有各類印刷電路板。此外，還可以安FANUCI/OUnit-MODELA，在這種情況下，可以選口的的檢修和維修日常檢16(a)示波器（頻帶在5MHz以上，雙通道）(b)螺絲刀大、中、小一字螺絲刀大、中、小套筒螺絲刀大、中、小常見問題處理方法是針對程序等的，應(yīng)參照R-30iB/R-30iBMate控制裝置操作說明書(代碼列表)(B-83284CM-1)解除。不能接通電源圖（1）（處置斷路圖（2）LED（AIL：紅色）DB1：二極管 CP1：AC輸入連接器CP1A：AC輸出連接器CP2,CP3：AC輸出連接器VS1：電涌吸收F3(7.5A)：+24E用保險(xiǎn)F4(7.5A)：24V用保H1：輔助電源模 PIL：LED（綠色CP5：+24V用連接CP6：+24V用連接(處置 尚未點(diǎn)亮?xí)r，參照檢查3+24V是否沒有熔斷時(shí)，可能是由于電源單OI/O板參照處置(3)(處置 電源單元沒有故障時(shí)，更換急停板(處置 急停板沒有故障時(shí)，更換主板(4)F4可能是由于電源單元的連接器CP5上使用的+24V有異常。參照處置(3)。圖DB1：二極管 F1（8.0A）：AC輸入保(處置 已經(jīng)點(diǎn)亮?xí)r，參照處置3尚未點(diǎn)亮?xí)r，確認(rèn)是否已向電源單元供給AC200V。確CP1連接器1號插腳和2尚未供給AC200V時(shí)，檢查一次電源的電壓是否在額定電壓內(nèi)，有無缺相。如果沒有問題，則可能是由于變壓器在進(jìn)行變壓器更換之前，斷開斷路器。已經(jīng)供給AC200V時(shí)，可能是由于電源F1已經(jīng)熔斷。檢查熔斷保險(xiǎn)絲F1位于電源單元，務(wù)須斷開斷路器的電F1(2)F1尚未熔斷時(shí)，更換電源VS1：電涌吸收 H1：輔助電源模 CP1AC輸入連接器CP1AAC輸出連接器CP2,CP3AC輸出連接器F3(7.5A)：+24E用保險(xiǎn)F4(7.5A)：24V用保險(xiǎn)PILLED（綠色）CP5+24V用連接器CP6：+24V用連ALMLED（）CP4：控制用連接器(2)F1的熔斷原因以及處置源單元的CP2、CP3連接器上所連圖板上的連接器(JRS19JRS20)(確認(rèn)EXOFF1和EXOFF11信號已經(jīng)連接于急停板上的端子臺上。使用外部認(rèn)EXOFF1和EXOFF11之間是否連接有外部ON/OFF接目的地的接點(diǎn)或者電纜。 12A-控制13B-控制 顯示行數(shù)最多為100行。按按根 發(fā)生情況”F3F3 發(fā)生／履歷／詳細(xì)信息的顯示步驟按 選擇 INTP-224TEST16不能分MEMO-027指定行不存 關(guān)INTP-224TEST16不能分MEMO-027指定行不存 關(guān)1INTP-224(TEST1,6)不能分MEMO-027指定行不存在類型查看履重要顯示履歷畫面，按下F3“履歷” 履INTP-224(TEST1,6)不能23重SRVO-007外部緊急停4SRVO-001操作面板緊急停5重6SRVO-001操作面板緊急停止7SRVO-012停電恢復(fù)89INTP-127PowerfaildetectedSRVO-047LVAL(G:1A:5)SRVO-047 (G:1SRVO-002示教器緊急停類型查看有清詳注對于發(fā)生的，賦予1。要顯示出無法在畫面上全部顯示出的信息時(shí)，按下5“詳細(xì)”，并按下右箭頭鍵。要顯示詳細(xì)畫面，按下F5“詳細(xì)”:履 詳 INTP-224(TEST1,6)MEMO-027指定 21-NOV-11:履 1INTP-224(TEST1,6)不能重SRVO-007外部緊急停SRVO-001操作面板緊急停重SRVO-001操作面板緊急停止SRVO-012停電恢復(fù)類型查看有清詳要返回履歷畫面，按下PREV（返回）鍵要刪除所有的履歷，一邊按SHIFT（位移）鍵，一邊按F4“清除”注當(dāng)系統(tǒng)變量$ERNOHIS=1時(shí)，不記錄基于NONE、WARN 履歷。當(dāng)$ERNOHIS=2時(shí)，不記錄在復(fù)位履歷中。當(dāng)$ERNOHIS=3時(shí)，不將復(fù)位和WARN 、NONE記錄到履歷中。4F1［類型

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F3履歷

F3有效F4F5F3有效F4清除F5停止信3.3說SOP表示操作面板的急停按鈕的狀態(tài)。當(dāng)按下急停按鈕時(shí)，顯示為“有效”TP表示示教器的急停按鈕的狀態(tài)。當(dāng)按下急停按鈕時(shí)，顯示為“有效”表示外部急停信號的狀態(tài)。當(dāng)輸入外部急停信號時(shí)，顯示為“有效”表示安全柵欄的狀態(tài)。當(dāng)打開安全柵欄時(shí)，顯示為“有效” 安全開關(guān)把持在TP表示示教器是有效還是無效。當(dāng)示教器有效時(shí)，顯示為“有效”表示機(jī)械手的安全接頭的狀態(tài)。當(dāng)機(jī)械手與工件等相互，安全接頭開啟時(shí)，顯示“有效”。此時(shí)，發(fā)生，伺服裝置的電源斷開表示機(jī)器人當(dāng)前所處的位置是否超過操作范圍。當(dāng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)內(nèi)的任何一個(gè)超過超程開關(guān)并越出動作范圍時(shí)，顯示為有效。此時(shí)，發(fā)生，伺服裝置的電源斷開。表示空氣壓的狀態(tài)。將空氣壓異常信號連接到空氣壓傳感器上使用。當(dāng)空氣壓在允許值表示空氣壓的狀態(tài)。將空氣壓異常信號連接到空氣壓傳感器上使用。當(dāng)空氣壓在允許值以下時(shí)，顯示為有效。低顯示步驟按下（菜單）鍵，顯示出畫面菜單選擇下頁的“4狀態(tài)”止信信號狀SOP急停 TP急停外部急停圍欄打開示教器安全開關(guān)TP啟用末端執(zhí)行器斷裂超行程低壓傳動帶斷開SVOFF輸入NTED輸入無效無效無效無效有效有效無效無效無效無效無效無類型零點(diǎn)標(biāo)B零點(diǎn)標(biāo)定的章。條系統(tǒng)系統(tǒng)變 272 步按下（菜單）鍵，顯示出畫面菜單按下“0下頁”，選擇“6系統(tǒng)”按下F1“類型”1夾1夾具零點(diǎn)位置標(biāo)定系統(tǒng)零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)扭矩[ON全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定簡易零點(diǎn)標(biāo)定簡易零點(diǎn)標(biāo)定(單軸單軸零點(diǎn)標(biāo)定設(shè)定簡易零點(diǎn)標(biāo)定參考點(diǎn)更新零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果按ENTER鍵或數(shù)字鍵選類型完注在脈沖編的位置確定之前，無法進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定選擇“1夾具零點(diǎn)位置標(biāo)定”，按下F4“是”系統(tǒng)零點(diǎn)標(biāo)定/校 扭矩[ON 夾具零點(diǎn)位置標(biāo) 全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定簡易零點(diǎn)標(biāo)定簡易零點(diǎn)標(biāo)定(單軸單軸零點(diǎn)標(biāo)定設(shè)定簡易零點(diǎn)標(biāo)定參考點(diǎn)更新零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果機(jī)器人已完成零點(diǎn)標(biāo)定!零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)<-3105333><-13216881><-1354153><0>類型完系統(tǒng)零點(diǎn)標(biāo)定/校 扭矩[ON1夾具零點(diǎn)位置標(biāo)全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定簡易零點(diǎn)標(biāo)定簡易零點(diǎn)標(biāo)定(單軸單軸零點(diǎn)標(biāo)定設(shè)定簡易零點(diǎn)標(biāo)定參考點(diǎn)更新零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果機(jī)器人標(biāo)定結(jié)果已更新!當(dāng)前關(guān)節(jié)角度 0.0000><24.6528><- 0.0000><-85.7759> 類型完在位置調(diào)整結(jié)束后，按下F5“完成”基于錯誤代碼的常見問題處理方法在采取對策7在采取對策7［對策 更換主板確認(rèn)急停板(CRT27)確認(rèn)連接急停板(CRS36)如果在急停解除狀態(tài)下接點(diǎn)沒有導(dǎo)通，則是急停按鈕的故障。逐一更換開關(guān)或操作面板。更換示教器。［對策［對策［對策［對策［對策［對策［現(xiàn)象 按下了操作箱／操作面板的急停按鈕SRVO－注與SERVO-213同時(shí)發(fā)生時(shí)，可能是因?yàn)楸ｋU(xiǎn)絲已經(jīng)熔斷。采取與SERVO-213（A-控制柜 （B-控制柜

急停按鈕(急停板/A-控制柜

(急停板/B-控制柜圖 SRVO－001操作面板緊急停SRVO－002示教器緊急停［對策1］［對策2］SRVO－ ［現(xiàn)象］在示教器有效的狀態(tài)下，尚未按下安全開關(guān)?；蛘哂昧Π聪铝耍蹖Σ?］［對策 確認(rèn)操作面板的模式開關(guān)以及示教器的有效/無效開關(guān)是否位于正確位置［對策3］［對策 確認(rèn)模式開關(guān)的連接和動作，問題，則予以更換［對策5］有效/無效開 急停按(示教器

安全開223急停

(模式開關(guān)急停(A-控制柜 (B-控制柜圖 SRVO－002示教器緊急停止 安全開關(guān)已— [現(xiàn)象自動運(yùn)轉(zhuǎn)模式下，急停板上的端子臺TBOP13(A-控制柜)或者TBOP11(B-控制柜)的EAS1-EAS11者、EAS2- 之間所連接的安全柵欄接點(diǎn)已開啟[[檢查急停板上的端子臺TBOP13(A-控制柜)或者TBOP11(B-控制柜)的EAS1-EAS11之間、EAS2-[沒有使用安全柵欄信號的情況下，使得急停板上的端子 TBOP13(A-控制柜)或 TBOP11(B-控制柜)EAS1-EAS11之間、EAS2-EAS21[確認(rèn)模式開關(guān)，問題則予以更換[注與SERVO-213同時(shí)發(fā)生時(shí)，可能是因?yàn)楸ｋU(xiǎn)絲已經(jīng)熔斷。采取與SERVO-213(急停板/A-控制柜 (急停板/B-控制柜

(模式開關(guān)

圖 SRVO-004防護(hù)柵打警十分的，千萬不要這樣做。當(dāng)需要暫時(shí)形成短路并使其動作時(shí)，必須另行采取相應(yīng)的安全對策。SRVO－005[現(xiàn)象 越出了機(jī)器人的各軸和各方向的硬件的限位開關(guān)［對策 在超程解除畫面［SystemOTrelease］（解除系統(tǒng)超程）上解除超程軸一邊按SHIFT鍵，一邊按下解除按鈕，解除手不要松開SHIFT［對策2］［對策3］確認(rèn)6軸伺服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲(FS2)同時(shí)發(fā)生SRVO-214FUSEBLOWN（伺服-214保險(xiǎn)絲熔斷）時(shí)，說明保險(xiǎn)絲（FS2）已經(jīng)熔斷。在［對策4］確認(rèn)末端執(zhí)行器連接器。［對策5］更換6［對策6］就機(jī)器人機(jī)座RP1陽連接或陰連接的插腳上是否有或松弛然后確認(rèn)6軸伺服放大器的CRF8連接器以 68連接器已切實(shí)連接此外，確認(rèn)機(jī)器人連接電纜（RP1）沒有異常，且沒有斷線和顯眼的。檢查機(jī)器人電纜，確認(rèn)是有接地故障等。注SRVO－006機(jī)械手?jǐn)啵郜F(xiàn)象］HBK信號斷線或有［對策1］一邊按SHIFT鍵，一邊按下解除按鈕，解除。手不要松開SHIFT鍵，在點(diǎn)動進(jìn)給下使刀具移動到作業(yè)場所。［對策2］更換6［對策3］就機(jī)器人機(jī)座RP1陽連接或陰連接的插腳上是否有或松弛然后確認(rèn)6軸伺服放大器的CRF8連接器已切實(shí)連接。此外，確認(rèn)機(jī)器人連接電纜（RP1）電纜沒有異常，且沒有斷線和顯眼的。檢查機(jī)器人連接電纜（RP1）、機(jī)械電纜，并確認(rèn)是否有斷線和接地故障。注如果沒有使用機(jī)械手?jǐn)嗔研盘枺袝r(shí)也將設(shè)定設(shè)為無效。（關(guān)于使機(jī)械手?jǐn)嗔研盘枱o效的方法，參閱維修說明書II.連接篇..3項(xiàng)。）伺服放大(A-控制柜 (B-控制柜連接器 連接器FS2(伺服放大器圖 SRVO-005機(jī)器人超行SRVO-006機(jī)械手?jǐn)唷?[現(xiàn)象)[[檢查急停板上的端子臺TBOP13(A-控制柜)或者TBOP11(B-控制柜)的EES1-EES11之間、EES2-[沒有使用此信號的情況下，使得急停板上的端子 TBOP13(A-控制柜)或者TBOP11(B-控制柜)EES1-EES11之間、EES2-EES21[注與SRVO-213同時(shí)發(fā)生時(shí)，可能是因?yàn)楸ｋU(xiǎn)絲已經(jīng)熔斷。采取與SRVO-213(急停板/A-控制柜 (急停板/B-控制柜3.5(e)SRVO-007警十分的，千萬不要這樣做。當(dāng)需要暫時(shí)形成短路并使其動作時(shí)，必須另行采取相應(yīng)的安全對策。SRVO－009氣［現(xiàn)象 檢測出空氣壓異常。輸入信號在機(jī)器人的末端執(zhí)行器上。參閱各機(jī)器人的說明書［對策1］［對策2］確認(rèn)末端執(zhí)行器連接器。［對策3］檢查機(jī)器人連接電纜（RP1），［對策4］更換6［對策5］更換機(jī)器人電纜注注伺服放大伺服放大(A-控制柜 (B-控伺服放大3.5(f)SRVO-009SRVO－014風(fēng)扇電(n),CPU停［現(xiàn)象］操作。要進(jìn)行恢復(fù)，則需要更換風(fēng)扇電機(jī)。()內(nèi)的數(shù)字，表示異常風(fēng)扇。(1)：插槽１的風(fēng) (2)：插槽２的風(fēng) (3)：兩者的風(fēng)［對策1］更換后面板單元的風(fēng)扇。［對策2］在采取對策3［對策3］風(fēng)扇電風(fēng)扇電3.5(g)SRVO-014SRVO－015系統(tǒng)過［現(xiàn)象 控制裝置內(nèi)的溫度高于規(guī)定值［對策1］當(dāng)周圍溫度高于規(guī)定值（45℃）［對策2］風(fēng)扇電機(jī)尚未操作時(shí)，檢查風(fēng)扇以及風(fēng)扇單元、風(fēng)扇電機(jī)的連接電纜，或予以更換。在采取對策3之前，完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的備份。［對策3］更換主板。（可能是因?yàn)橹靼迳系暮銣仄鞑涣?。注?發(fā)生后經(jīng)過1分鐘時(shí)，停止控制裝置的動作風(fēng)扇電熱交風(fēng)扇電熱交換主背面風(fēng)扇風(fēng)扇電

(A-控制柜單外單風(fēng)扇單主(B-控制柜圖3.5(h)SRVO- 系統(tǒng)過—018制動器異常(Group:i[現(xiàn)象制動器電流過大。6軸伺服放大器上的LED(SVALM)[確 軸伺服放大器的制動器連接器(CRR88)上所連接的機(jī)器人連接電纜(RM1?RMP)、機(jī)器人電纜、[確 軸伺服放大器的制動器連接器(CRR65A?CRR65B)上所連接的電纜、電機(jī)制動器，有接地故障、或[更換6注注制動器開閘裝置（選項(xiàng)）ON/OFFON的狀態(tài)下，操作者試圖執(zhí)行機(jī)器人的點(diǎn)動操作時(shí)，會發(fā)生此錯誤。OFF，重新接通控制裝置的電源。SRVO－021SRDY(Group:i［現(xiàn)象］當(dāng)HRDY接通時(shí)，雖然沒有其他發(fā)生的原因，SRDY卻處在斷開狀態(tài)（所謂HRDY，就是主機(jī)相對伺服裝置傳遞接通還是斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。SRDY是伺服裝置相對主機(jī)傳遞伺服放大器的電磁接觸器是否已經(jīng)接通的信號。雖然試圖接通伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器接不通，通常是由于伺服放大器發(fā)出，如果檢測出伺服放大器的，主機(jī)側(cè)就不會發(fā)出本（SRDY斷開）。也即，本表示雖然找不出原因但電磁接觸器接不通的情況。）［對策1］確認(rèn)急停板CRRA8(A-控制柜)或者CP2A(B-控制柜), A92,CNMC5(A-控制柜),或者CNMC7(B-控制柜)、伺服放大器A91(6軸伺服放大器)是否已經(jīng)切實(shí)連接。此外，在使用附加軸放大器時(shí)，確認(rèn)CXA2A(6軸伺［對策2］［對策3］［對策4］SRVO－022SRDY(Group:i［現(xiàn)象 試圖接通HRDY時(shí)，SRDY已經(jīng)處在接通狀態(tài)（HRDY，就是主機(jī)相對伺服裝置傳遞接通還是斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。SRDY是伺服裝置相對于主機(jī)傳遞伺服放大器的電磁接觸器是否已經(jīng)接通的信號。）［對策］更換與信息對應(yīng)的伺服放大器SRVO－023停止時(shí)誤差過(Group:i［現(xiàn)象 停止時(shí)的伺服裝置位置偏差值異常大［對策1］如果制動器尚未開啟，確認(rèn)機(jī)器人連接電纜、機(jī)器人電纜的制動器電纜是否斷線［對策2］如果沒有斷線，則更換6［對策1］［對策］確認(rèn)軸伺服放大器 J1A～CNJ6的連接器是否已經(jīng)切實(shí)連接［對策3］確認(rèn)機(jī)器人連接電纜、機(jī)器人電纜的動力線是否斷線［對策4］檢查負(fù)載是否超過額定值，如果超過額定值，應(yīng)將負(fù)載調(diào)到額定值之內(nèi)。當(dāng)負(fù)載過大時(shí)，加速、等所需的轉(zhuǎn)矩就會超出電機(jī)所能發(fā)揮的極限值。此外，在進(jìn)行超過負(fù)載的操作時(shí)，也會導(dǎo)致不能跟隨指令，并發(fā)出本報(bào)警。［對策5］確認(rèn)控制裝置的輸入電源處在額定值之內(nèi)，且沒有缺相。此外，確認(rèn)變壓器的電壓設(shè)定正確。確認(rèn)至6軸伺服放大器的三相輸入的各相之間的電壓（連接器CRR38A或CRR38B），如果在AC210V以下，則確認(rèn)輸入電源電壓。（供向伺服放大器的輸入電壓較低時(shí)，能夠輸出的轉(zhuǎn)矩將會減弱。因此，也會導(dǎo)致電機(jī)不能跟隨指令而發(fā)生本。）［對策6］［對策7］更換軸的電機(jī)注注如果沒有正確設(shè)定的制動 ，則會導(dǎo)致停止時(shí)誤差過大伺服放大(A-控制柜(B-控制柜SRVO-SRVO-SRDYSRVO-SRDYSRVO－024移動時(shí)誤差過(Group:i［現(xiàn)象］（$PARAMGROUP.$MOVEROFFST）。［對策1］采取與SRVO－023SRVO－027機(jī)器人未零點(diǎn)標(biāo)定［現(xiàn)象 試圖進(jìn)行校準(zhǔn)，但是機(jī)器人尚未完成零點(diǎn)標(biāo)定［對策 按照機(jī)構(gòu)部操作說明書進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定位置數(shù)據(jù)偏位時(shí)，會導(dǎo)致機(jī)器人、附加軸的異常動作，這種情形十 SRVO－030制動器作用停［現(xiàn)象］將暫停功能（$SCR.$BRKHOLDENB=1）設(shè)為有效時(shí)，暫停時(shí)就會有發(fā)生。不使用此功能時(shí)，將該［對策］［6設(shè)置－常規(guī)］的［一時(shí)停止時(shí)抱閘］SRVO－033機(jī)器人零點(diǎn)位置未標(biāo)定［現(xiàn)象 試圖設(shè)定用于簡易零點(diǎn)標(biāo)定的參考點(diǎn)，但是尚未完成位置調(diào)整（校準(zhǔn)）［對策］在位置調(diào)整畫面 系統(tǒng)－零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)］上進(jìn)行［更新零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果］SRVO－034參考位置未設(shè)置［現(xiàn)象 試圖進(jìn)行簡易零點(diǎn)標(biāo)定，但是尚未設(shè)定參考點(diǎn)［對策 在位置調(diào)整畫面上，設(shè)定簡易零點(diǎn)標(biāo)定的參考點(diǎn)SRVO－036定位超時(shí)(Group:i［現(xiàn)象］（$PARAMGROUP.$INPOSTIME），也尚未到位（$PARAMGROUP.$STOP［對策 采取與停止時(shí)誤差過大（SRVO－023）相同的對策SRVO－037IMSTP［現(xiàn)象 輸入了設(shè)備I/O的*IMSTP信號SRVO－038脈沖值不匹(Group:i［現(xiàn)象］電源斷開時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)和電源接通時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)不同。在更換脈沖編之后或者在更換脈沖編的備份用［對策1］對不帶制動器的電機(jī)設(shè)定了帶有制動器時(shí)，有時(shí)會發(fā)生本。確認(rèn)附加軸的設(shè)定是否正確［對策2］在電源斷開中通過制動器開閘裝置改變了時(shí)，或者恢復(fù)主板的備份數(shù)據(jù)時(shí)，會發(fā)生本，應(yīng)重新執(zhí)行該軸的零點(diǎn)標(biāo)定。［對策3］在電源斷開中由于制動器的故障而改變了時(shí)，會發(fā)生本。在消除導(dǎo)致的原因后，重新執(zhí)行該軸的零點(diǎn)標(biāo)定。［對策4］在更換脈沖編后，重新執(zhí)行該軸的零點(diǎn)標(biāo)定SRVO－043DCAL(Group:i［現(xiàn)象］（在試圖移器人時(shí)，伺服放大器向機(jī)器人供應(yīng)能量。但是，重力軸在下降時(shí)，機(jī)器人由于位置能量而下降，位置能量的減少大于加速的能量時(shí)，相反地，伺服放大器會從電機(jī)側(cè)接受能量。相同的情形即使在沒有重力下也會在時(shí)發(fā)生。伺服放大器借助于此能量或再生能量，將該能量轉(zhuǎn)變?yōu)闊岷笙?。?dāng)再生能量大于轉(zhuǎn)變?yōu)闊岷笙牡哪芰繒r(shí)，能量就會蓄積在伺服放大器內(nèi)，從而引起本。）［對策1］本會在加速度頻率高時(shí)和重力軸處的再生能量大時(shí)發(fā)生，在這種情況下，應(yīng)放寬使用條件［對策2］確認(rèn)6軸伺服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲FS3。在保險(xiǎn)絲熔斷時(shí)，要排除熔斷的原因，并更換保險(xiǎn)絲。保險(xiǎn)絲熔斷，可能是因?yàn)楦郊虞S放大器的故障所致。［對策3］可能是因?yàn)橹車鷾囟犬惓８?，或再生電阻的冷卻效率下降所致。確認(rèn)冷卻風(fēng)量，在風(fēng)扇停轉(zhuǎn)的情況下，更換外氣風(fēng)扇單元。當(dāng)塵埃粘附于風(fēng)扇、再生電阻、頂板等上時(shí)，應(yīng)進(jìn)行清潔。［4］6CRR63A、CRR63B連接器已經(jīng)切實(shí)連接。再拆下已被連接的電纜，確認(rèn)電纜側(cè)連接器的1號－2號插腳之間的連接情況，如果已斷線，則更換再生電阻。的1號-3號插腳之間的電阻，如果是6.5?以外的情況下，更換再生電阻。有時(shí)，電纜尚未連接到CRRA11B。[6]6SRVO－044DHVAL(Group:i［現(xiàn)象 主電路電源的直流電壓（DC鏈路電壓）異常大［對 1］確認(rèn)控制裝置的三相輸入電壓是否在額定值之內(nèi)［對策2］確認(rèn)6軸伺服放大器的三相輸入電壓，如果在AC240V（在三相輸入電壓超過AC240V的條件下進(jìn)行劇烈的加速／時(shí)，會導(dǎo)致的發(fā)生。［對策3］確認(rèn)伺服放大器的CRR63、連接器已經(jīng)切實(shí)連接。再拆下已被連接的電纜，確認(rèn)電纜側(cè)連接器的1號－2號插腳之間的連接情況，如果斷線，則更換再生電阻。［4］6CRRA11A、CRRA11B連接器已經(jīng)切實(shí)連接。再拆下已被連接的電纜，測量每根電纜側(cè)連接器的1號-36.5CRRA11B［對策5］6［對策6］更換共源(iPS)SRVO－045HCAL(Group:i［現(xiàn)象 伺服放大器的主電路流過異常大的電流［對策1］斷開電源，從伺服放大器上拆下發(fā)生的軸的電機(jī)動力線。（為了預(yù)防軸落下來，也應(yīng)拆下制動器電纜（6軸伺服放大器上的CRR88））重新接通電源，確認(rèn)是否還會發(fā)生本。如果還會發(fā)生本，則更換伺服放大器。［對策2］斷開電源，從伺服放大器上拆下發(fā)生的軸的電機(jī)動力線，確認(rèn)/V/W相和GND之間沒有短路故障。形成了短路時(shí)，應(yīng)判定發(fā)生故障的電纜并予以更換。［對策3］斷開電源，從伺服放大器上拆下發(fā)生的軸的電機(jī)動力線，分別測量U-V之間、V-W之間、W-U之間的電阻值。當(dāng)其中一個(gè)電阻值比其他的電阻值小時(shí)，可能是因?yàn)橄嗯c相之間所形成的短路所致。判定短路故障部位，更換電纜。SRVO－046OVC(Group:i［現(xiàn)象 這是在伺服裝置計(jì)算的均方電流值超過允許值時(shí)為預(yù)防熱破壞造成的性及保護(hù)電機(jī)的［對策1］可能，應(yīng)緩解該軸的操作。此外，如果負(fù)載和操作條件超過額定值，應(yīng)進(jìn)行變更，以便在額定值內(nèi)使用［對策2］［對策3］［對策4］［對策5］［對策6］［對策7］［對策8］更換該軸的電機(jī)動力線（機(jī)器人連接電纜）［對策9］更換該軸的電機(jī)動力線、制動器線（機(jī)器人電纜）背面風(fēng)扇單背面風(fēng)扇單元伺服再生伺服(A-控制柜伺服急停單

再生電外風(fēng)扇單(B-控制柜圖3.5(j)SRVO-043DCAL/SRVO-044DCHVALSRVO-045HCAL/SRVO-046OVC（參考）與OVC/OHAL/HC相關(guān)的內(nèi)容概檢測部簡伺過熱檢 的目 （異常電流可能導(dǎo)致電機(jī)消磁。發(fā)出HC就是為了預(yù)防上述現(xiàn)象。OVC和OHAL（過電流和過熱溫溫啟 停止啟動停止啟動熱時(shí)間常數(shù)時(shí)熱溫時(shí)間常數(shù)電機(jī)溫3.5(k)這就是OVC。采用這種方式時(shí)，可以非常準(zhǔn)確地推測電機(jī)溫度，因而可以消除上述現(xiàn)象。，由于考慮到了圖3.5(p)中所示的關(guān)系，因而絕對不要因?yàn)殡姍C(jī)不熱卻有注保護(hù)級別。，由于考慮到了圖3.5(p)中所示的關(guān)系，因而絕對不要因?yàn)殡姍C(jī)不熱卻有注保護(hù)級別。連續(xù)額定電OHAL的保3.5(l)和 發(fā)生而改變參數(shù)并放低發(fā)生而改變參數(shù)并放低SRVO－047LVAL(Group:i［現(xiàn)象 伺服放大器上的控制電源電壓異常低［對策1］［對策2］伺服放大 電源單電源單(A-控制柜 (B-控制柜圖3.5(m)SRVO- LVALSRVO－049OHAL1(Group:i［對策1］確認(rèn)風(fēng)扇是否停轉(zhuǎn)，通風(fēng)口是否被堵塞，必要，予以更換或進(jìn)行清潔［對策2］在機(jī)器人的操作劇烈時(shí)發(fā)生的情形下，檢查機(jī)器人的操作條件，可能，放寬條件［對策3］確認(rèn)變壓器連接器CPOH、急停單 91已經(jīng)連接好［對策4］［對策5］［對策6］［對策7］SRVO－050碰撞檢測(Group:i［現(xiàn)象］在伺服放大器推測的擾動轉(zhuǎn)矩變得異常大（檢測出沖撞。［對策 確認(rèn)機(jī)器人是否，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因［對策2］［對策3］［對策 當(dāng)負(fù)載重量超過額定值時(shí)，應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用［對策 確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制裝置的變壓器的電壓設(shè)定是否正確［對策6］［對策7］［對策8］［對策10］更換該軸的電機(jī)動力線、制動器線（機(jī)器人電纜）SRVO－051CUER(Group:i［現(xiàn)象 電流反饋值的偏置值變得異常大［對策］背風(fēng)扇單背風(fēng)扇單伺服再生電 變伺服(A-控制柜伺服放大急停單

再生電外外變壓(B-控制柜3.5(n)SRVO-049SRVO-050SRVO-051SRVO－055FSSB通訊錯誤1Group:i［現(xiàn)象 主板－伺服放大器之間的通信發(fā)生了異常［對策1］［對策2］更換主板上的軸控制卡。［對策3］SRVO－056FSSB通訊錯誤2Group:i［現(xiàn)象 主板－伺服放大器之間的通信發(fā)生了異常［對策1］異常則予以更換。［對策2］更換主板上的軸控制卡。［對策3］SRVO－057FSSB斷開(Group:i［現(xiàn)象］［對 1］確認(rèn)電源單元的保險(xiǎn)絲(F4)是否已熔斷。若已熔斷，則檢查原因，采取對策，并更換保險(xiǎn)絲［對策2］確認(rèn)6軸伺服放大器上的保險(xiǎn)絲(FS1)是否熔斷。如果已經(jīng)熔斷，則更換整個(gè)6［對 3］檢查主板上的軸控制卡與伺服放大器之間的光纜，異常則予以更換［對策4］［對策5］［對 6］檢查機(jī)器人連接電纜（RP1）、機(jī)械電纜通向脈沖編的連接，確認(rèn)沒有斷線和接地故障等在采取對策7［對策7］SRVO－058FSSB初始化錯［現(xiàn)象］［對策1］確認(rèn)電源單元的保險(xiǎn)絲F4［對策2］確認(rèn)6軸伺服放大器上的保險(xiǎn)絲(FS1)是否熔斷。如果已經(jīng)熔斷，則更換整個(gè)6［對策3］在拔出6軸伺服放大器的連接器（CRF8）的狀態(tài)下接通電源，確認(rèn)本是否（可忽略由于拔出CRF8而發(fā)生的SRVO-068等）。當(dāng)時(shí)，可以認(rèn)為是機(jī)器人連接電纜(RP1)、機(jī)器人電纜的脈沖編電纜發(fā)生接地故障，確定故障部位并予以更換。［對策4］確認(rèn)6軸伺服放大器上的LED(P5V、P3.3V)已經(jīng)點(diǎn)亮。尚未點(diǎn)亮?xí)r，說明還沒有向6軸伺服放大器內(nèi)的控制電路供應(yīng)電源。確認(rèn)電源單元CP5以及6軸伺服放大器的連接器(CXA2B)是否存在不良，當(dāng)這些連接器已經(jīng)正確連接時(shí)，更換6軸伺服放大器。［對策5］檢查軸控制卡與伺服放大器之間的光纜，異常則予以更換［對策6］［對策7］更換6［對策8］當(dāng)FSSB的光通信系統(tǒng)中連接有6軸伺服放大器以外的單元(附加軸用伺服放大器、線路板)時(shí)，只連接6軸在采取對策9［對策9］伺服放大伺服放大 主主(A-控制柜 (B-控制柜軸控制(主板圖3.5(o) FSSB通訊錯誤1/SRVO-056 FSSB通訊錯誤2 FSSB斷開/SRVO-058 FSSB初始化錯誤SRVO－059伺服放大器初始化錯［現(xiàn)象］［對策1］檢查軸控制卡與伺服放大器之間的光纜，異常則予以更換［對策2］在拔出6軸伺服放大器的連接器（CRF8）的狀態(tài)下接通電源，確認(rèn)本是否（可忽略由于拔出CRF8而發(fā)生的SRVO-068等）。當(dāng)時(shí)，可以認(rèn)為是機(jī)器人連接電纜(RP1)、機(jī)器人電纜的脈沖編電纜發(fā)生接地故障，確定故障部位并予以更換。［對策3］確認(rèn)6軸伺服放大器上的LED(P5V、P3.3V)已經(jīng)點(diǎn)亮。尚未點(diǎn)亮?xí)r，說明還沒有向6軸伺服放大器內(nèi)的控制電路供應(yīng)電源。確認(rèn)電源單元CP5以及6軸伺服放大器的連接器(CXA2B)是否存在不良，當(dāng)這些連接器已經(jīng)正確連接時(shí)，更換6軸伺服放大器。［對策4］［對策5］更換線路板。(已經(jīng)安裝的情形［對策6］更換脈沖編SRVO BZAL(Group:i［現(xiàn)象脈沖編后備用的電池電壓下降，成為無法后備的狀態(tài)［對策［對策更換發(fā)生了的脈沖編［對策確認(rèn)向脈沖編供應(yīng)來自電池的電源的機(jī)器人電纜沒有斷線或發(fā)生接地故障，若有異常則予以更換注在注在消除的原因后，將系統(tǒng)變量（＄MCR.$SPC_RESET）設(shè)時(shí)，有時(shí)會同時(shí)顯示 ，但是實(shí)際上有可能沒有發(fā)生 SRVO064(Group:i［現(xiàn)象［對策脈沖編的軸的脈沖編。注注當(dāng)發(fā) DTERR、CRCERR、SRVO－065BLAL(Group:i［現(xiàn)象 脈沖編的電池電壓低于基準(zhǔn)值［對策］（當(dāng)發(fā)生本時(shí)，應(yīng)盡快在通電狀態(tài)下更換電池如果沒有及時(shí)更換電池且有BZAL發(fā)生，會導(dǎo)致位置數(shù)據(jù)丟失，這樣就需要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定作業(yè)。SRVO－067OHAL2(Group:i［現(xiàn)象 脈沖 的溫度變得異常高，內(nèi)置恒溫器起動［對策1］檢查機(jī)器人的動作條件，在超過負(fù)載、負(fù)載重量等機(jī)器人額定值的條件下使用時(shí)，應(yīng)將機(jī)器人的負(fù)載條件等調(diào)到使用范圍內(nèi)。［對策 在電機(jī)充分冷卻的狀態(tài)下，即使通電也仍有發(fā)生時(shí)，應(yīng)更換電機(jī)SRVO－068DTERR(Group:i［現(xiàn)象 即使向串行脈沖編發(fā)送請求信號，也沒有串行數(shù)據(jù)反饋過來［對策1］確認(rèn)6軸伺服放大器的CRF8連接器、以及伺服電機(jī)的脈沖編連接器已經(jīng)切實(shí)連接［對策2］確認(rèn)機(jī)器人連接電纜(RP1)的已經(jīng)在控制柜進(jìn)行接地［對策3］更換已發(fā)生的軸的脈沖編［對策4］更換已發(fā)生的軸的伺服放大器［對策5］更換機(jī)器人連接電纜(RP1,RM1)［對策6］更換機(jī)器人電纜(脈沖編電纜 電機(jī)電纜)SRVO－069CRCERR(Group:iSRVO－070STBERR(Group:i［現(xiàn)象］［對策1］SRVO－068伺服放大(A-控制柜 (B-控制柜3.5(p)SRVO-059（SRVO－064）同（SRVO－064）同時(shí)發(fā)生時(shí)，本不是異常的主要原因SRVO－071 (Group:i［現(xiàn)象］注注與SRVO－072PMAL(Group:i［現(xiàn)象 可能是由于脈沖編的異常所致［對策 在更換脈沖編后，進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定SRVO－073CMAL(Group:i［現(xiàn)象 可能是由于脈沖編的異常，或是由于噪聲而引起的脈沖編的錯誤動作所致［對策1］確認(rèn)控制裝置的地線是否已正確連接。確認(rèn)控制裝置和機(jī)器人之間的接地線的連接。確認(rèn)機(jī)器人連接電纜的屏蔽已與地線切實(shí)連接。［對策2］應(yīng)強(qiáng)化電機(jī)法蘭盤的接地。（附加軸的情形［對策3］執(zhí)行脈［對策4］更換脈沖編［對策5］更換機(jī)器人連接電纜(RM1,RP1)［對策6］更換機(jī)器人電纜(脈沖編電纜 電機(jī)電纜)SRVO－074LDAL(Group:i［對策 在更換脈沖編后，進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定SRVOSRVO－075脈沖編位置未確定(Group:i ［現(xiàn)象 尚未確定脈沖 的絕對位置SRVO－076粘槍檢出(Group:i［現(xiàn)象 在伺服內(nèi)開始操作時(shí)，推定有過大的擾動。(由于熔敷等原因而檢測出了異常負(fù)載。［對策 確認(rèn)機(jī)器人是否沖撞，或者是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因［對策2］［對策3］［對策 確認(rèn)負(fù)載重量是否在額定值范圍內(nèi)，如果超過額定值，則將負(fù)載重量調(diào)低到額定值［對策 確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制裝置的變壓器的電壓設(shè)定是否正確［對策6］［對策7］［對策8］［對策10］更換該軸的電機(jī)動力線、制動器線（機(jī)器人電纜）伺服放大(A-控制柜 (B-控制柜3.5(q)SRVO-076SRVO－081 :［現(xiàn)象］線路的脈沖計(jì)數(shù)溢流［對策1］檢查進(jìn)行線路的條件是否超出了線［對策2］更換脈沖編［對策3］更換線路板SRVO－082DAL(追蹤編:［現(xiàn)象 尚未連接線路的脈沖編［對策1］確認(rèn)線路電纜的連接（線路板側(cè)、電機(jī)側(cè)）［對策2］確認(rèn)線路電纜的已與地線切實(shí)連接［對策3］更換線路電纜［對策4］更換脈沖編［對策5］更換線路板SRVO－084BZAL(追蹤編:［現(xiàn)象］尚未連接脈沖編的絕對位置備份用電池時(shí)會發(fā)生本。參閱SRVO－062BZAL項(xiàng)。SRVO－087BLAL(追蹤編:［現(xiàn)象］脈沖編的絕對位置備份用電池的電壓下降時(shí)會發(fā)生本。參閱SRVO－065BLAL項(xiàng)。SRVO－089OHAL2(追蹤編:［現(xiàn)象處在充分冷卻的狀態(tài)下通電也會發(fā)生時(shí)，參閱項(xiàng)SRVO－090DTERR(追蹤編:［現(xiàn)象］脈沖編和線路板的通信異常。參閱SRVO－068DTERR項(xiàng)。［對策1］確認(rèn)線路電纜的連接（線路板側(cè)、電機(jī)側(cè)）［對策2］確認(rèn)線路電纜的已與地線切實(shí)連接［對策3］更換脈沖編［對策4］更換線路電纜［對策5］更換線路板SRVO－091 (追蹤 :［現(xiàn)象］脈沖編和線路板的通信異常［對策1］采取與SRVO－090SRVO－092STBERR(追蹤編:［現(xiàn)象］脈沖編和線路板的通信異常［對策1］采取與SRVO－090SRVO－093SPHAL(追蹤編:［現(xiàn)象 來自脈沖編的位置數(shù)據(jù)，比上次大很多時(shí)會發(fā)生本［對策1］采取與SRVO－090SRVO－094PMAL(追蹤編:［現(xiàn)象 可能是由于脈沖編的異常所致［對策］更換脈沖編SRVO－095CMAL(追蹤編:［現(xiàn)象 可能是由于脈沖編的異常，或是由于噪聲而引起的脈沖的錯誤動作所致。參閱項(xiàng)［對策1］強(qiáng)化脈沖編的法蘭盤的接地［對策2］［對策3］更換脈沖編SRVO－096LDAL(追蹤編:參閱SRVO－074LDAL項(xiàng)SRVO－097編位置未確定(編［現(xiàn)象 尚未確定脈沖編的絕對位置參閱SRVO－075脈沖編位置未確定項(xiàng)［對策1］在即使進(jìn)行復(fù)位而本仍然發(fā)生時(shí)，就發(fā)生的軸，執(zhí)行每根軸的點(diǎn)動進(jìn)給，直到不再發(fā)生該SRVO－105門打開或緊［現(xiàn)象］·［對策1］［對策 檢查柜門開關(guān)和柜門開關(guān)的連接電纜，異常則予以更換·［對策3］確認(rèn)急停單元上的 ［對策4］［對策5］更換6急停單元(急停板伺服放大 主主 急停單元(急停板(A-控制柜 (B-控制柜3.5(r)SRVO-105SRVO－123風(fēng)扇電機(jī)的轉(zhuǎn)速過低［現(xiàn)象］［對策1］檢查風(fēng)扇電機(jī)和電纜，需要予以更換［對策2］在采取對策3［對策3］風(fēng)扇風(fēng)扇電主3.5(sSRVO-123SRVO－ OHAL1(PS)(G:i［現(xiàn)象］共源(iPS)的主電路用散熱器的溫度異常上升［對策1］確認(rèn)共源(iPS)的冷卻風(fēng)扇是否停止［對策2］減小動作負(fù)載。(調(diào)低倍率等［對策3］更換共源(iPS)SRVO－ (G:i［現(xiàn)象］共源(iPS)的控制電源電壓異常下降［對策1］更換共源(iPS)［對策2］［對策3］SRVO－ FSAL(PS)(G:i［現(xiàn)象］共源(αiPS)的控制電路部的冷卻風(fēng)扇已停止［對策1］［對策2］更換共源(iPS)［電阻再生規(guī)格的情形SRVO－ DCLVAL(Group:i［電源再生規(guī)格的情形SRVO－ DCLVAL(PS)(Group:i［現(xiàn)象 本在機(jī)器人動作中發(fā)生。6軸伺服放大器的主電路電源的直流電壓（DC鏈路電壓）異常低［對策1］［對策2］［對 3］在帶有附加軸的系統(tǒng)中，變更程序，以避免機(jī)器人和附加軸同時(shí)加速［對策4］［對策5］更換6［對策6］更換共源(iPS)SRVO－136DCLVAL(G:i［現(xiàn)象］(iSV)的主電路電源的直流電壓(DC鏈路電壓)［對策1］確認(rèn)伺服放大器(iSV)［對策2］更換已發(fā)生的軸的伺服放大器(iSV)SRVO－156IPMAL(Group:i［現(xiàn)象］［對策1］斷開電源，從伺服放大器上拆下發(fā)生的軸的電機(jī)動力線，之后再接通電源。（為預(yù)防軸落下，也應(yīng)拆下制動器電纜（CRR88）。）如果在伺服接通時(shí)還會發(fā)生本，則更換伺服放大器。［對策2］斷開電源，從伺服放大器上拆下發(fā)生的軸的電機(jī)動力線，確認(rèn)U、V、W相與GND之間沒有接通。［對策3］斷開電源，從伺服放大器上拆下發(fā)生的軸的電機(jī)動力線，分別以能夠測量微小電阻值的測量儀器來測SRVO－ CHGAL(G:i［現(xiàn)象 伺服電源接通時(shí)，向伺服放大器的電容器的充電沒有在規(guī)定時(shí)間內(nèi)結(jié)束［對 1］確認(rèn)控制裝置的三相輸入電壓在額定電壓以內(nèi)，變壓器的設(shè)定正確［對 2］確認(rèn)急停單元的斷路器沒有跳閘共源(iPS)的CRRA12連接器是否已切實(shí)連接［對策4］更換共源(iPS)伺服放伺服放大伺服放大(A-控制柜 (B-控制柜3.5(t)SRVO-136SRVO-156IPMALSRVO-157CHGALSRVO－204外部(SVEMG異常)緊急停和EES21［對策2］［對策3］6急停單元(急停板伺服放大急停單元(急停板(A-控制柜 (B-控制柜A-控制柜/急停板 (B-控制柜/急停板圖 SRVO-204外部(SVEMG異常)緊急停SRVO－205防護(hù)柵打開(SVEMG異常和EAS21［對策1］確認(rèn)急停板的端子臺、TBOP13(A-控制柜)或者TBOP11(B-控制柜)的5(EAS1)－6(EAS11)之間、－8(EAS21)［對策2］［對策3］6急停單元(急停板伺服放大急停單元(急停板(A-控制柜 (B-控制柜(急停板/A-控制柜 (急停板/B-控制柜3.5(v)SRVO-205防護(hù)柵打開(SVEMG異常SRVO－ ［現(xiàn)象］［對策 檢查示教器電纜，不良則予以更換［對策3］［對策4］已使用NTED急停單元(急停板伺服放大急停單元(急停板(A-控制柜 (B-控制柜3.5(w)SRVO-206安全開關(guān)(SVEMG異常SRVO－ 緊急停止FUSE2熔［現(xiàn)象］(FUSE2)EXT24V實(shí)施對策2。FUSE2沒有熔斷時(shí)，實(shí)施對策3以后的對策。???TBOP13(A-控制柜)或者