運動控制合集

運動控制1運動控制在機器人、工業(yè)生產中的應用工業(yè)機器人汽車制造制造特點基座固定多關節(jié)機械手23456仿人機器人-NAO78仿人機器人9PETMAN10Atlas11仿生機器人12仿生機器人1314151617移器人1819地面常見的運動形式輪式、

式、腿式運動（雙足行走，多足行走）

常見的特殊運動形式：自平衡車、飛行、水里游動等20電機與運動機器人的運動，就是通過控制電機的轉速與轉向，來實現(xiàn)。機器人的運動控制問題 電機控制問題電機控制的三個層面速度控制：通過電機控制速度實現(xiàn)機器人的運動速度位移控制：通過控制電機轉過的角度實現(xiàn)機器人的運動位移。（移

器人）電流控制：通過控制電機的電流實現(xiàn)機器人力或力矩的輸出（工業(yè)機器人加工/裝配）21機器人常用的驅動電機直流電機步進電機無刷電機

交流電機2223通過控制電機的運動實現(xiàn)對機器人的控制。如何實現(xiàn)對電機的控制？運動控制系統(tǒng)24運動控制系統(tǒng)？系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)運動控制系統(tǒng)25工業(yè)自動化溫度、壓力、流量、液位等過程控制：針對六大參數控制，時間常數較大。運動控制：針對機械運動過程，時間常數小。速度、力/力矩等26自動控制是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設備或裝置（稱控制裝置或控制器），使機器、設備或 程（統(tǒng)稱被控對象）的某個工作狀態(tài)或參數（即被控量）自動地按照預定的規(guī)律運行。運動控制系統(tǒng)按照被控物理量可劃分為：調速系統(tǒng)(以轉速為被控量)伺服控制：高精度、高速度的運動控制伺服系統(tǒng)(以位移為被控量)27運動控制系統(tǒng)的任務：通過控制電機電壓、電流、頻率等輸入量，來改變工作機械的轉矩、速度、位移等機械量，使各種工作機械按人們期望的要求運行，以滿足生產工藝及其應用的需求。運動控制及其相關學科28機械負載執(zhí)行電機測量反饋控制器驅動器29運動控制系統(tǒng)及其組成PID調節(jié)器數字控制器（PC、PLC、DSP）變換器步進電機直流電機交流電機30單軸運動控制系統(tǒng)32多軸運動控制系統(tǒng)33運動控制及其相關學科34運動控制系統(tǒng)的分類按執(zhí)行電機：直流傳動系統(tǒng)－用直流電機帶動生產機械交流傳動系統(tǒng)－用交流電機帶動生產機械按被控物理量：調速系統(tǒng)－以轉速為被控量位置隨動系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)）－以位移為被控量按控制器的類型：模擬控制系統(tǒng)－以模擬電路構成控制器數字控制系統(tǒng)－以數字電路構成控制器（PC、PLC、DSP）35M-+TG-+指令輸入位置輸出V+V-功放模擬控制系統(tǒng)36運動方程：式中：

J

——

機械轉動慣量Te

——

電機電磁轉矩TL

——

電機軸負載轉矩GD2

——飛輪力矩轉矩控制是運動控制的根本問題TL電

工作機械Te

n運動控制系統(tǒng)的轉矩控制規(guī)律eTdt

375dtGD2dn m

T37學習目標掌握自動控制系統(tǒng)中常用伺服電機的工作原理及其驅動技術重點是直流調速系ww統(tǒng)w.P

流電

為對象組成的運動控制系統(tǒng)，轉速反饋控制調速系統(tǒng)，轉速、電流雙閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的基本組成和控制規(guī)律，靜態(tài)、動態(tài)性能分析，直流調速系統(tǒng)的工程設計方法等。交流永磁同步電機及其矢量控制。伺服系統(tǒng)及其設計等。39課程參考書籍《電力拖動自動控制系統(tǒng)—運動控制系統(tǒng)》阮

毅

時 機械工