盤點(diǎn)國(guó)外七款新型手術(shù)機(jī)器人

13/13盤點(diǎn)|國(guó)外七款新型手術(shù)機(jī)器人據(jù)市場(chǎng)咨詢及調(diào)查機(jī)構(gòu)MarketsandMarkets測(cè)算，全球醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模在2027年有望突破221億美元（數(shù)據(jù)僅供參考）。醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)前景遼闊，高度聚集了技術(shù)資源、產(chǎn)業(yè)資源及資金資源。這一行業(yè)里，更多極具競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)品將會(huì)涌現(xiàn)。

醫(yī)療機(jī)器人可以粗略的分為四大類：手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、輔助機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人。

本文將主要從手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，重點(diǎn)介紹7家近年獲批的海外手術(shù)機(jī)器人公司。

01Medrobotics

《財(cái)富》雜志針對(duì)未來(lái)機(jī)器人行業(yè)的展望曾發(fā)表觀點(diǎn)，機(jī)器人的腹腔鏡手術(shù)能力將比人類強(qiáng)。而結(jié)腸直腸癌是目前在男女性別的第三常見(jiàn)的癌癥。由于篩查和預(yù)防的改進(jìn)，1980年以來(lái)的發(fā)病率和死亡率一直在下降。在2021年，美國(guó)癌癥協(xié)會(huì)估計(jì)將大約診斷出新的104270病例。因此結(jié)直腸癌篩查十分必要。

Medrobotics是提供結(jié)直腸癌手術(shù)解決方案的一家公司，其通過(guò)柔性機(jī)械臂機(jī)器人，做直腸場(chǎng)景檢查和手術(shù)。部分臨床研究表明，用腹腔鏡做結(jié)腸手術(shù)是可行的，但在直腸手術(shù)上卻十分困難，因?yàn)楣桥杩臻g窄小，腹腔鏡對(duì)比直腸開(kāi)放手術(shù)不具備非劣效性。直腸手術(shù)，需要下一代的經(jīng)自然腔道柔性機(jī)器人來(lái)勝任。Medrobotics就是其中一家。該公司從心血管、口腔、一路曲折走到了消化道外科，直接競(jìng)爭(zhēng)達(dá)芬奇的SinglePort，公司發(fā)展得十分艱辛。

FlexRoboticSystem的蛇形機(jī)器人（圖片來(lái)源：公開(kāi)信息）

Medrobotics成立于2005年，總部位于美國(guó)馬薩諸塞州，獨(dú)家授權(quán)的Flex??機(jī)器人系統(tǒng)，此系統(tǒng)與2015年7月通過(guò)了FDA的審批。旗下Flex?機(jī)器人系統(tǒng)在2014年獲得了歐洲CE認(rèn)證。

02EndoMaster

胃腸粘膜手術(shù)的操作將逐漸由消化道機(jī)器人參與其中，例如黏膜切除術(shù)或者粘膜剝離術(shù)是治療消化道腫瘤的重要方式。普通的內(nèi)鏡技術(shù)在設(shè)備末端的自由度不夠，并且在術(shù)中縫合階段因視野不足而缺乏穩(wěn)定性。普通內(nèi)鏡下的粘膜剝離手術(shù)還會(huì)有一些并發(fā)癥，比如肌層穿孔。

EndoMasterEASE系統(tǒng)，可以有效通過(guò)內(nèi)鏡切除胃腸道腫瘤，而不需要手術(shù)切口。在2020年9月，該團(tuán)隊(duì)完成了第一個(gè)使用柔性內(nèi)鏡機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行的結(jié)腸內(nèi)鏡黏膜下剝離。EndoMaster初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)來(lái)新加坡南洋理工大學(xué)。公司CEOSeowPing，1999年至2010年曾任職于強(qiáng)生公司，并曾擔(dān)任強(qiáng)生位于新加坡公司的總經(jīng)理。

EASE系統(tǒng)內(nèi)的兩個(gè)微型機(jī)械臂，分別實(shí)現(xiàn)組織的收縮和剝離（圖片來(lái)源：公司信息）

Endomaster是主從式的內(nèi)窺鏡機(jī)器人，具有高自由度的兩個(gè)微型臂。兩個(gè)機(jī)械臂如同蟹鉗一般，具備較高的靈活度，使得其能夠在消化系統(tǒng)內(nèi)自如伸縮。同時(shí)能夠可以減少創(chuàng)傷，減少疤痕，縮短手術(shù)過(guò)程和縮短治愈時(shí)間，且降低并發(fā)癥風(fēng)險(xiǎn)。

目前，日本HOYA集團(tuán)（豪雅集團(tuán)是日本的跨國(guó)光學(xué)儀器制造商）目前已經(jīng)是Endomaster的大股東。

03Cybernife??

放射性治療的過(guò)程中，對(duì)精度的不利影響因素有很多，最常見(jiàn)的例子是呼吸影響。治療設(shè)備的精度算法直接決定了臨床療效的好壞，如何匹配到臨床治療誤差最小、提升臨床效率，是放射性設(shè)備商需解決的首要問(wèn)題。

CyberKnife??作為一款智能放射性外科手術(shù)機(jī)器人，針對(duì)靶區(qū)不可避免的位移，實(shí)現(xiàn)了追蹤并且能同步調(diào)整射線位置從而進(jìn)行治療，確保了治療的精準(zhǔn)性。而機(jī)器人對(duì)位移變化的檢測(cè)以及高精度的機(jī)器位移控制，能自動(dòng)校正靶區(qū)，便無(wú)需中斷治療或用戶的介入。

CyberKnife??設(shè)備占用醫(yī)院場(chǎng)地較大、適應(yīng)癥腫瘤體積限制，是目前該設(shè)備在效率方面待解決的問(wèn)題之一。例如，放療時(shí)間過(guò)長(zhǎng)導(dǎo)致“4個(gè)小時(shí)才燒了不到1cm”，或是造成臨床應(yīng)用局限性的原因。

Accuray旗下產(chǎn)品發(fā)展歷程（圖片來(lái)源：公司官網(wǎng)）

CyberKnife??在1999年就獲得了FDA批準(zhǔn)，用于顱內(nèi)治療，自2001年起擴(kuò)大到顱外。到目前為止，全世界已有超過(guò)40萬(wàn)名患者使用CyberKnife??進(jìn)行治療。CyberKnife??其母公司Accuray(安科銳)旗下還有TomoH系列螺旋斷層放射治療系統(tǒng)、Radixact系列螺旋斷層放療系統(tǒng)等產(chǎn)品線。

04ZAPSurgerySystem

ZAP-X?可以說(shuō)與CyberKnife??“師出同門”，均由美國(guó)斯坦福大學(xué)腦外科及放射腫瘤學(xué)教授JohnR.Adler進(jìn)行研發(fā)。ZapSurgical主要用于腦部、頭頸部腫瘤無(wú)創(chuàng)治療，2017年ZAP-X拿到了FDA510k備案。2018年4月，ZAP-X進(jìn)入中國(guó)食藥監(jiān)總局的創(chuàng)新醫(yī)療器械綠色通道。2020年1月初，全國(guó)新冠肺炎一級(jí)防范封閉前，有2例患者在北京解放軍總院第一醫(yī)學(xué)中心接受了Zap-X機(jī)器人治療。

ZAP-X?陀螺儀放射外科平臺(tái)被認(rèn)為是第一個(gè)也是唯一的無(wú)屏蔽外墻的SRS交付系統(tǒng)，不再需要供應(yīng)商建造成本高昂的屏蔽放射治療的地堡。利用現(xiàn)代線性加速器產(chǎn)生射線，ZAP-X?是第一個(gè)也是唯一一個(gè)不需要鈷-60放射源的專用放射外科系統(tǒng)。不再需要耗費(fèi)在許可證、固定和定期更換放射性同位素方面的巨大成本。

ZapSurgicalSystems在2020年1月宣布完成一輪股權(quán)融資，融資總額為8100萬(wàn)美元。該輪融資由春華資本（PrimaveraCapitalGroup）牽頭，由GTHealthcareCapitalPartners、ChowTaiFookEnterprises、上海灣資本和HogyMedical共同參與，現(xiàn)有投資者富士康科技集團(tuán)（FoxconnTechnologyGroup）和VarianMedicalSystems也加入其中。

05CambridgeMedicalRobotics(CMR)

機(jī)器人輔助心臟手術(shù)，如經(jīng)皮二尖瓣修復(fù)手術(shù)具有微創(chuàng)、無(wú)需開(kāi)胸的優(yōu)勢(shì)。術(shù)后因?yàn)椴簧婕暗叫乇谑栈乜p合，疼痛感大幅降低，大大降低了感染和出血風(fēng)險(xiǎn)，縮短了康復(fù)時(shí)間。目前國(guó)內(nèi)一些頂級(jí)的醫(yī)院已經(jīng)有能力開(kāi)展此類機(jī)器人輔助下的微創(chuàng)手術(shù)。

心臟瓣膜類手術(shù)較為復(fù)雜，不同術(shù)式入路創(chuàng)口的數(shù)量、方位等對(duì)精準(zhǔn)度要求較高。手術(shù)機(jī)器人則可以在控制下通過(guò)小切口入路后完成精準(zhǔn)的切除與縫合。英國(guó)獨(dú)角獸CMRsurgical分體式機(jī)器人在該類手術(shù)上具備相對(duì)明顯的優(yōu)勢(shì)，多臺(tái)CMRrobotics能夠完成多通路的需求，且這款機(jī)器人不像達(dá)芬奇占地面積太大。CMRsurgical隨時(shí)移動(dòng)的敏捷屬性、更低的成本，也使得它們成為達(dá)芬奇可能的挑戰(zhàn)者。

CMR旗下Versius手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)（圖片來(lái)源：公司官網(wǎng)）

CambridgeMedicalRobotics創(chuàng)立于2014年，公司總部位于英國(guó)劍橋，公司致力于為微創(chuàng)手術(shù)開(kāi)發(fā)下一代通用機(jī)器人系統(tǒng)。公司希望能夠通過(guò)擴(kuò)大機(jī)器人執(zhí)行程序的范圍，使微創(chuàng)手術(shù)能夠服務(wù)于更多的人群，并且手術(shù)費(fèi)用經(jīng)濟(jì)實(shí)惠，在消費(fèi)者可承受范圍之內(nèi)。這一系統(tǒng)將改變機(jī)器人手術(shù)的市場(chǎng)現(xiàn)狀。其創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官M(fèi)artinFrost畢業(yè)于劍橋大學(xué)，擁有特許管理會(huì)計(jì)師資格，是一位經(jīng)驗(yàn)豐富的商業(yè)創(chuàng)業(yè)領(lǐng)袖。他曾經(jīng)參與過(guò)6家醫(yī)療器械及傳感器企業(yè)的創(chuàng)建和管理，有豐富的創(chuàng)業(yè)與融資經(jīng)驗(yàn)。公司的其他幾名創(chuàng)始人也具有10-20年的創(chuàng)業(yè)企業(yè)經(jīng)營(yíng)或工程技術(shù)經(jīng)驗(yàn)。

2021年6月CMRSurgical完成4.25億英鎊折合人民幣近40億元融資，此次融資由憑借來(lái)自軟銀、AllyBridgeGroup領(lǐng)投。

06AurisSurgicalRobotics

Auris公司是一家醫(yī)療器械公司，致力于開(kāi)發(fā)低創(chuàng)手術(shù)介入產(chǎn)品，以提高手術(shù)的精細(xì)化水平，減少手術(shù)創(chuàng)傷。該公司的聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEOFredericMoll先生聞名遐邇，因?yàn)樗?jīng)成功運(yùn)作了另一家器械公司IntuitiveSurgical上市，帶來(lái)了曾被視為難以超越的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人。AurisHealth旗下的核心產(chǎn)品Monarch?內(nèi)視鏡機(jī)器人，可適用人體內(nèi)較復(fù)雜、一般設(shè)備難以到達(dá)的組織器官。

Monarch?于2018年3月23日已獲得FDA許可，該設(shè)備可用于診斷和治療支氣管鏡手術(shù)，目前該系統(tǒng)先著眼于肺癌，未來(lái)將朝治療各類疾病為目標(biāo)。Monarch?系統(tǒng)有不僅是一個(gè)機(jī)器人平臺(tái)，有別于過(guò)去傳統(tǒng)內(nèi)視鏡系統(tǒng)的單手操作界面，該系統(tǒng)以類似游戲遙控器的界面，使醫(yī)生能更直接的操控該設(shè)備，并集合機(jī)器人、軟件、數(shù)據(jù)科學(xué)、視覺(jué)成像等先進(jìn)技術(shù)，使內(nèi)視鏡視野有更廣的觸及范圍。

Auris旗下Monarch?操作界面（圖片來(lái)源：公司官網(wǎng)）

2017年8月Auris在投資人的支持下，完成2.8億美元D輪融資，使Auris融資總額達(dá)到5.3億美元。

07NeuroBlate

神經(jīng)膠質(zhì)瘤是成人中極為常見(jiàn)的原發(fā)性惡性腦腫瘤，盡管在過(guò)去的50年中進(jìn)行了深入研究，但患者的存活率仍然很差。其中，膠質(zhì)母細(xì)胞瘤是最為常見(jiàn)的原發(fā)性腦腫瘤，但目前患者在治療后的生存率較低。目前，手術(shù)通常是首選的初始治療。盡管進(jìn)一步的腫瘤切除可能會(huì)帶來(lái)生存益處，但即使在復(fù)發(fā)的情況下，也必須權(quán)衡潛在的手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)，尤其是引起神經(jīng)功能缺損和傷口愈合并發(fā)癥等方面，因此，更加微創(chuàng)的手術(shù)便成為了臨床的追求及更佳治療選擇。

激光間質(zhì)熱療(LITT)是一種針對(duì)多種顱內(nèi)病變的新型微創(chuàng)技術(shù)，已被用于治療顱內(nèi)深部、較難以切除的顱內(nèi)病變，如腫瘤、放射性壞死、腦內(nèi)或深部核和白質(zhì)的癲癇病灶等。LITT利用磁共振（MR）測(cè)溫法以受控方式將熱量通過(guò)立體定向激光探針傳遞到周圍的大腦組織。

加拿大MonterisMedical公司旗下的NeuroBlate系統(tǒng)，可用于治療腦腫瘤和癲癇，這也是目前唯一一款使用MRI引導(dǎo)的神經(jīng)外科機(jī)器人激光消融微創(chuàng)系統(tǒng)。NeuroBlate可為患者提供精確的腦部病變消融，無(wú)需采用開(kāi)放式神經(jīng)外科手術(shù)，而且手術(shù)過(guò)程最大程度減少對(duì)附近健康組織的傷害。該系統(tǒng)包括硬件、軟件和耗材等。

MonterisNeuroblate?系統(tǒng)產(chǎn)