清華大學(xué)機(jī)械原理課件第1章-機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)

第1章機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)

◆機(jī)構(gòu)的組成

◆機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

◆運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件

◆結(jié)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析

上篇機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)第1章機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)

◆機(jī)構(gòu)的組成

◆機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

1.1運(yùn)動(dòng)副的作用及其分類運(yùn)動(dòng)副：1.1運(yùn)動(dòng)副的作用及其分類

閉式運(yùn)動(dòng)鏈開式運(yùn)動(dòng)鏈閉式運(yùn)動(dòng)鏈：組成運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)開式運(yùn)動(dòng)鏈：組成運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件未構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)閉式運(yùn)動(dòng)鏈開式運(yùn)動(dòng)鏈閉式運(yùn)動(dòng)傳統(tǒng)的機(jī)械：閉式運(yùn)動(dòng)鏈為多；機(jī)械手和機(jī)器人：多為開式運(yùn)動(dòng)鏈平面中，自由構(gòu)件有三個(gè)自由度，通過運(yùn)動(dòng)副，相對(duì)運(yùn)動(dòng)受到約束，自由度減少。運(yùn)動(dòng)副：點(diǎn)、線或面接觸傳統(tǒng)的機(jī)械：閉式運(yùn)動(dòng)鏈為多；1.低副—面接觸

（1）回轉(zhuǎn)副：鉸聯(lián)接，軸和軸承；問題：自由度如何變化？消去兩個(gè)自由度，剩下一個(gè)相對(duì)回轉(zhuǎn)1.低副—面接觸

（1）回轉(zhuǎn)副：鉸聯(lián)接，軸和軸承；問題：自（2）移動(dòng)副：滑塊與導(dǎo)軌，活塞與氣缸同樣，消去兩個(gè)自由度，剩下一個(gè)相對(duì)移動(dòng)

（2）移動(dòng)副：滑塊與導(dǎo)軌，活塞與氣缸同樣，消去兩個(gè)自由度，剩2.高副—點(diǎn)、線接觸問題：自由度如何變化？消去一個(gè)自由度，剩下一個(gè)移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)2.高副—點(diǎn)、線接觸問題：自由度如何變化？3.機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)：各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件均在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)?？臻g機(jī)構(gòu)：各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件不都在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。3.機(jī)構(gòu)1.2機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖構(gòu)思新機(jī)械的運(yùn)動(dòng)方案對(duì)現(xiàn)有機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力設(shè)計(jì)與分析表示機(jī)構(gòu)的簡單圖形→機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖1.2機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖表示機(jī)構(gòu)的簡單圖形→機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖1.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖及其用途運(yùn)動(dòng)簡圖用途簡單的線條和特定的符號(hào)具有確定的比例反映機(jī)構(gòu)組成和相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系表達(dá)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)原理進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力學(xué)分析1.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖及其用途簡單的線條和特定的符號(hào)表達(dá)機(jī)構(gòu)的運(yùn)2.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制

例：小型壓力機(jī)2.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制

例：小型壓力機(jī)清華大學(xué)機(jī)械原理課件第1章-機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)方法：（1）分析機(jī)構(gòu)的組成情況，動(dòng)作原理和運(yùn)動(dòng)情況；（2）分析各構(gòu)件之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)，確定各運(yùn)動(dòng)副的類型；（3）選擇視圖投影面及比例尺，繪制出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖，表示出原動(dòng)件。方法：（1）分析機(jī)構(gòu)的組成情況，動(dòng)作原理和運(yùn)動(dòng)情況；清華大學(xué)機(jī)械原理課件第1章-機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)1.3平面機(jī)構(gòu)的自由度

1.自由度計(jì)算公式

運(yùn)動(dòng)鏈自由度數(shù)目F

F=活動(dòng)構(gòu)件原有自由度數(shù)目

-被運(yùn)動(dòng)副約束掉的自由度數(shù)目

式中：n-活動(dòng)構(gòu)件數(shù)；

PL-低副數(shù)；

PH-高副數(shù)。1.3平面機(jī)構(gòu)的自由度

1.自由度計(jì)算公式

運(yùn)動(dòng)鏈自由度例1:例1:F>0，原動(dòng)件的數(shù)目小于自由度的數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈沒有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，不能成為機(jī)構(gòu)。F>0，原動(dòng)件的數(shù)目小于自由度的數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈沒有確定的相對(duì)運(yùn)例2：F>0，原動(dòng)件的數(shù)目大于自由度的數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈將被破壞，不能成為機(jī)構(gòu)。例2：F>0，原動(dòng)件的數(shù)目大于自由度的數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈將被破壞，例3：F≤0，運(yùn)動(dòng)鏈約束過多，已成為桁架，不能成為機(jī)構(gòu)例3：F≤0，運(yùn)動(dòng)鏈約束過多，已成為桁架，不能成為機(jī)構(gòu)2.運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件（1）運(yùn)動(dòng)鏈F>0；（2）F=原動(dòng)件數(shù)目；（3）滿足(1)、(2)的運(yùn)動(dòng)鏈即為機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算可用運(yùn)動(dòng)鏈自由度的計(jì)算公式。2.運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件3.計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)注意的問題

（1）復(fù)合鉸鏈3.計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)注意的問題

（1）復(fù)合鉸鏈K個(gè)構(gòu)件形成的復(fù)合鉸鏈具有(K-1)個(gè)回轉(zhuǎn)副K個(gè)構(gòu)件形成的復(fù)合鉸鏈具有(K-1)個(gè)回轉(zhuǎn)副（2）局部自由度F=3×3-2×3-1=2F=3×2-2×2-1=1（2）局部自由度F=3×3-2×3-1=2（3）虛約束重復(fù)約束（3）虛約束為了改善受力情況為了改善受力情況對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分運(yùn)動(dòng)軌跡重復(fù)運(yùn)動(dòng)軌跡重復(fù)包含重復(fù)機(jī)構(gòu)包含重復(fù)機(jī)構(gòu)1.4機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)1.4.1平面機(jī)構(gòu)的高副低代平面機(jī)構(gòu)→平面低副機(jī)構(gòu)根據(jù)一定條件對(duì)機(jī)構(gòu)中的高副虛擬地以低副代替—高副低代高副低代必須滿足的條件1.代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變1.4機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)高副—引入1個(gè)約束1個(gè)構(gòu)件和2個(gè)低副—引入1個(gè)約束用一個(gè)含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件來代替一個(gè)高副。高副—引入1個(gè)約束含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件2.代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度不變1.4.2機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)構(gòu)單個(gè)原動(dòng)件(F=1)機(jī)架(F=0)從動(dòng)件系統(tǒng)(F=0)2.代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度不變單個(gè)原動(dòng)件(F=桿組從動(dòng)件系統(tǒng)若干個(gè)不可再分的自由度為零的構(gòu)件組合—基本桿組(桿組)平面低副機(jī)構(gòu)(1)雙桿組(II級(jí)桿組)桿組若干個(gè)不可再分的自由度為零的構(gòu)件組合—基本桿組(桿組)平(2)多桿組常見III級(jí)桿組特征具有一個(gè)三副構(gòu)件每個(gè)內(nèi)副所連接的分支構(gòu)件是雙副構(gòu)件(2)多桿組具有一個(gè)三副構(gòu)件比III級(jí)桿組級(jí)別更高的基本桿組，在實(shí)際機(jī)構(gòu)中應(yīng)用很少。2.機(jī)構(gòu)的組成原理基本桿組F=0………基本桿組F=0原動(dòng)件F=1機(jī)架F=0………比III級(jí)桿組級(jí)別更高的基本桿組，在實(shí)際機(jī)構(gòu)中應(yīng)用很++=原則：滿足相同工作要求的前提下，機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡單，桿組級(jí)別低，構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目少。++=原則：滿足相同工作要求的前提下，機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡單，桿組級(jí)1.4.3機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析拆桿組基本桿組原動(dòng)件機(jī)架機(jī)構(gòu)1.4.3機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析基本桿組原動(dòng)件機(jī)架實(shí)例：高副低代拆除第一個(gè)II桿組實(shí)例：拆除第一個(gè)II桿組繼續(xù)拆下一個(gè)桿組繼續(xù)拆下一個(gè)桿組清華大學(xué)機(jī)械原理課件第1章-機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)如何拆桿組？如何拆桿組？

不同級(jí)別的桿組組成機(jī)構(gòu)，通常以機(jī)構(gòu)中包含的基本桿組的最高級(jí)別命名一個(gè)原動(dòng)件和機(jī)架組成4個(gè)II級(jí)桿組1個(gè)II級(jí)桿組1個(gè)III級(jí)桿組I級(jí)機(jī)構(gòu)II級(jí)機(jī)構(gòu)III級(jí)機(jī)構(gòu)不同級(jí)別的桿組組成機(jī)構(gòu)，通常以機(jī)構(gòu)中包含的基思考：原動(dòng)件更換后對(duì)機(jī)構(gòu)級(jí)別的影響區(qū)別思考：原動(dòng)件更換后對(duì)機(jī)構(gòu)級(jí)別的影響區(qū)別本章參考書孟憲源等編著.

機(jī)構(gòu)構(gòu)型與應(yīng)用(上冊(cè)).

北京：機(jī)械工業(yè)出版社.

2004年

2.張啟先主編.空間機(jī)構(gòu)的分析與綜合(上冊(cè)).北京：機(jī)械工業(yè)出版社.1984本章參考書本章習(xí)題(第1周)

習(xí)題：1.2(b)、(c)；1.5

(b)、(c)

自測題：1-6

關(guān)于作業(yè)的基本要求———————————————————本章習(xí)題(第2周)

習(xí)題：1.5(d)、(f)；1.6

(c)、(f)

本章習(xí)題(第1周)清華大學(xué)機(jī)械原理課件第1章-機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)清華大學(xué)機(jī)械原理課件第1章-機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)清華大學(xué)機(jī)械原理課件第1章-機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)清華大學(xué)機(jī)械原理課件第1章-機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)清華大學(xué)機(jī)械原理課件第1章-機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)第1章機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)

◆機(jī)構(gòu)的組成

◆機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

◆運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件

◆結(jié)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析

上篇機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)第1章機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)

◆機(jī)構(gòu)的組成

◆機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

1.1運(yùn)動(dòng)副的作用及其分類運(yùn)動(dòng)副：1.1運(yùn)動(dòng)副的作用及其分類

閉式運(yùn)動(dòng)鏈開式運(yùn)動(dòng)鏈閉式運(yùn)動(dòng)鏈：組成運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)開式運(yùn)動(dòng)鏈：組成運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件未構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)閉式運(yùn)動(dòng)鏈開式運(yùn)動(dòng)鏈閉式運(yùn)動(dòng)傳統(tǒng)的機(jī)械：閉式運(yùn)動(dòng)鏈為多；機(jī)械手和機(jī)器人：多為開式運(yùn)動(dòng)鏈平面中，自由構(gòu)件有三個(gè)自由度，通過運(yùn)動(dòng)副，相對(duì)運(yùn)動(dòng)受到約束，自由度減少。運(yùn)動(dòng)副：點(diǎn)、線或面接觸傳統(tǒng)的機(jī)械：閉式運(yùn)動(dòng)鏈為多；1.低副—面接觸

（1）回轉(zhuǎn)副：鉸聯(lián)接，軸和軸承；問題：自由度如何變化？消去兩個(gè)自由度，剩下一個(gè)相對(duì)回轉(zhuǎn)1.低副—面接觸

（1）回轉(zhuǎn)副：鉸聯(lián)接，軸和軸承；問題：自（2）移動(dòng)副：滑塊與導(dǎo)軌，活塞與氣缸同樣，消去兩個(gè)自由度，剩下一個(gè)相對(duì)移動(dòng)

（2）移動(dòng)副：滑塊與導(dǎo)軌，活塞與氣缸同樣，消去兩個(gè)自由度，剩2.高副—點(diǎn)、線接觸問題：自由度如何變化？消去一個(gè)自由度，剩下一個(gè)移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)2.高副—點(diǎn)、線接觸問題：自由度如何變化？3.機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)：各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件均在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。空間機(jī)構(gòu)：各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件不都在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。3.機(jī)構(gòu)1.2機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖構(gòu)思新機(jī)械的運(yùn)動(dòng)方案對(duì)現(xiàn)有機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力設(shè)計(jì)與分析表示機(jī)構(gòu)的簡單圖形→機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖1.2機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖表示機(jī)構(gòu)的簡單圖形→機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖1.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖及其用途運(yùn)動(dòng)簡圖用途簡單的線條和特定的符號(hào)具有確定的比例反映機(jī)構(gòu)組成和相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系表達(dá)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)原理進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力學(xué)分析1.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖及其用途簡單的線條和特定的符號(hào)表達(dá)機(jī)構(gòu)的運(yùn)2.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制

例：小型壓力機(jī)2.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制

例：小型壓力機(jī)清華大學(xué)機(jī)械原理課件第1章-機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)方法：（1）分析機(jī)構(gòu)的組成情況，動(dòng)作原理和運(yùn)動(dòng)情況；（2）分析各構(gòu)件之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)，確定各運(yùn)動(dòng)副的類型；（3）選擇視圖投影面及比例尺，繪制出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖，表示出原動(dòng)件。方法：（1）分析機(jī)構(gòu)的組成情況，動(dòng)作原理和運(yùn)動(dòng)情況；清華大學(xué)機(jī)械原理課件第1章-機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)1.3平面機(jī)構(gòu)的自由度

1.自由度計(jì)算公式

運(yùn)動(dòng)鏈自由度數(shù)目F

F=活動(dòng)構(gòu)件原有自由度數(shù)目

-被運(yùn)動(dòng)副約束掉的自由度數(shù)目

式中：n-活動(dòng)構(gòu)件數(shù)；

PL-低副數(shù)；

PH-高副數(shù)。1.3平面機(jī)構(gòu)的自由度

1.自由度計(jì)算公式

運(yùn)動(dòng)鏈自由度例1:例1:F>0，原動(dòng)件的數(shù)目小于自由度的數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈沒有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，不能成為機(jī)構(gòu)。F>0，原動(dòng)件的數(shù)目小于自由度的數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈沒有確定的相對(duì)運(yùn)例2：F>0，原動(dòng)件的數(shù)目大于自由度的數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈將被破壞，不能成為機(jī)構(gòu)。例2：F>0，原動(dòng)件的數(shù)目大于自由度的數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈將被破壞，例3：F≤0，運(yùn)動(dòng)鏈約束過多，已成為桁架，不能成為機(jī)構(gòu)例3：F≤0，運(yùn)動(dòng)鏈約束過多，已成為桁架，不能成為機(jī)構(gòu)2.運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件（1）運(yùn)動(dòng)鏈F>0；（2）F=原動(dòng)件數(shù)目；（3）滿足(1)、(2)的運(yùn)動(dòng)鏈即為機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算可用運(yùn)動(dòng)鏈自由度的計(jì)算公式。2.運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件3.計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)注意的問題

（1）復(fù)合鉸鏈3.計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)注意的問題

（1）復(fù)合鉸鏈K個(gè)構(gòu)件形成的復(fù)合鉸鏈具有(K-1)個(gè)回轉(zhuǎn)副K個(gè)構(gòu)件形成的復(fù)合鉸鏈具有(K-1)個(gè)回轉(zhuǎn)副（2）局部自由度F=3×3-2×3-1=2F=3×2-2×2-1=1（2）局部自由度F=3×3-2×3-1=2（3）虛約束重復(fù)約束（3）虛約束為了改善受力情況為了改善受力情況對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分運(yùn)動(dòng)軌跡重復(fù)運(yùn)動(dòng)軌跡重復(fù)包含重復(fù)機(jī)構(gòu)包含重復(fù)機(jī)構(gòu)1.4機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)1.4.1平面機(jī)構(gòu)的高副低代平面機(jī)構(gòu)→平面低副機(jī)構(gòu)根據(jù)一定條件對(duì)機(jī)構(gòu)中的高副虛擬地以低副代替—高副低代高副低代必須滿足的條件1.代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變1.4機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)高副—引入1個(gè)約束1個(gè)構(gòu)件和2個(gè)低副—引入1個(gè)約束用一個(gè)含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件來代替一個(gè)高副。高副—引入1個(gè)約束含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件2.代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度不變1.4.2機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)構(gòu)單個(gè)原動(dòng)件(F=1)機(jī)架(F=0)從動(dòng)件系統(tǒng)(F=0)2.代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度不變單個(gè)原動(dòng)件(F=桿組從動(dòng)件系統(tǒng)若干個(gè)不可再分的自由度為零的構(gòu)件組合—基本桿組(桿組)平面低副機(jī)構(gòu)(1)雙桿組(II級(jí)桿組)桿組若干個(gè)不可再分的自由度為零的構(gòu)件組合—基本桿組(桿組)平(2)多桿組常見III級(jí)桿組特征具有一個(gè)三副構(gòu)件每個(gè)內(nèi)副所連接的分支構(gòu)件是雙副構(gòu)件(2)多桿組具有一個(gè)三副構(gòu)件比III級(jí)桿組級(jí)別更高的基本桿組，在實(shí)際機(jī)構(gòu)中應(yīng)用很少。2.機(jī)構(gòu)的組成原理基本桿組F=0………基本桿組F=0原動(dòng)件F=1機(jī)架F=0………比III級(jí)桿組級(jí)別更高的基本桿組，在實(shí)際機(jī)構(gòu)中應(yīng)用很++=原則：滿足相同工作要求的前提下，機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡單，桿組級(jí)別低，構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目少。++=原則：滿足相同工作要求的前提下，機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡單，桿組級(jí)1.4.3機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析拆桿組基本桿組原動(dòng)件機(jī)架機(jī)構(gòu)1.4.3機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析基本桿組原動(dòng)件機(jī)架實(shí)例：高副低代拆除第一個(gè)II桿組實(shí)例：拆除