機械手論文前言-機械手論文前言范文

機械手論文前言_機械手論文前言范文機械手論文前言引言在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)經(jīng)過的機械化、自動化已成為突出的主題。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進一步發(fā)展,自動化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的主要支柱,無人車間、無人生產(chǎn)流水線等等，已經(jīng)隨處可見。同時，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場所以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境晦氣于人工進行操作。工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化理論相結(jié)合的產(chǎn)品，并以成為現(xiàn)代機械制作生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個主要構(gòu)成部分。工業(yè)機械手是提升生產(chǎn)經(jīng)過自動化、改善勞動條件、提升產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場所，應(yīng)用得更為廣泛。在我們國家，最近幾年來也有較快的發(fā)展，并獲得一定的效果，遭到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的看重。本課題擬開發(fā)物料搬運機械手，采取日本三菱公司的FX2N系列PLC，對實驗室現(xiàn)有的TVT—99D機械手模型進行開發(fā)。該裝配機械部分有滾珠絲杠、滑軌、汽缸、氣控機械抓手等；電氣方面由步進電機、驅(qū)動模塊、傳感器、開關(guān)電源、電磁閥、旋轉(zhuǎn)碼盤、操作臺等部件構(gòu)成。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝配，控制機械手完成各種動作。本課題是有我和徐立同同學(xué)合作共同完成,在整個設(shè)計經(jīng)過中徐立同同學(xué)重要負責(zé)硬件方面如接線、畫各個電氣設(shè)備的電路接線圖等；而我則是重要負責(zé)軟件部分,在實際的設(shè)計調(diào)試經(jīng)過中我重要負責(zé)PLC的接線編程、調(diào)試等工作。當(dāng)然了硬件和軟件是不分家的，誰也離不開誰，因而，在整個設(shè)計經(jīng)過中各種方案的敲定與施行均是由我們倆個在指點教師的幫助下共同研究、琢磨、討論試驗調(diào)試中確定的。為了能夠?qū)崿F(xiàn)機械手可在空間抓放物體，動作靈敏多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。再加上本課題開發(fā)的機械手采取的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一種按預(yù)先設(shè)定的程序進行工件的搬運的自動化裝配，可部分代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行單調(diào)持久的作業(yè)，并要實現(xiàn)根據(jù)工件的簡單的變化要求隨時更改相關(guān)控制參數(shù)。為到達這些要求，我們設(shè)計的控制方案盡量在我們力所能及的范圍內(nèi)選擇最佳的方案。如在本設(shè)計中碰到的對直流電機的控制問題中，在控制直流電機正反轉(zhuǎn)的問題上通過教師的指點我們想到了兩種控制方案：一種是在原設(shè)備的基礎(chǔ)上加上四個繼電器實現(xiàn)其控制功能；另一種則是根據(jù)三菱公司的FX2N系列PLC的輸出端的內(nèi)部電路的特點，能夠在不增長其他設(shè)備的情況下實現(xiàn)控制要求。我在最大限度的知足工藝流程和控制要求的同時，還要考慮要有很高的性價比，因而我們選擇了后一種方案。也許后一種方案有其弊端，但當(dāng)前還沒有發(fā)現(xiàn)。望大家多多指教。當(dāng)然了，由于我們水平的限制和時間的倉皇，在許多地方的控制方案還不是很理想，同時還遺留有許多的問題，需要進一步的研究中能力解決，望各位教師和廣闊同學(xué)批評和指教。機械手的畢業(yè)設(shè)計說明書一．前言1．1設(shè)計的意義與作用機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)經(jīng)過中發(fā)展起來的一種新型裝配。在現(xiàn)代生產(chǎn)經(jīng)過中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術(shù)，它愈加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手固然當(dāng)前還不如人手那樣靈敏，但它具有能不斷反復(fù)工作和勞動，不知疲憊，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因而，機械手已遭到很多部門的看重，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。在工業(yè)生產(chǎn)經(jīng)過中，尤其在自動流水線上，零件的加工和搬運都可能用到機械手。本課題就為解決海門恒豪制針在縫紉機針的生產(chǎn)經(jīng)過中，拋光這一工藝工作。縫紉機針且夾緊不方便，要使用一個專用夾具用于拋光工作，為了解決以上傳統(tǒng)的缺點，設(shè)計了該液壓式擺動機械手。1.2機械手的工作原理該機械手采取了液壓驅(qū)動方式來實現(xiàn)其工作的要求，工作要求就是機械手臂的上下能夠擺動，手臂的回轉(zhuǎn)運動，手腕的回轉(zhuǎn)運動及手部的夾持運動，本次設(shè)計的機械手重要用于縫紉機針的拋光工作，可用幾臺液壓擺動機械手與拋光機相配合，進行協(xié)調(diào)實現(xiàn)拋光工作的自動化生產(chǎn)線，機械手的手指夾持縫紉機針，在即旋轉(zhuǎn)又往復(fù)移動的拋光機上進行上下擺動，根據(jù)拋光工藝經(jīng)過，自動線上有4臺機械手，各機械手間互傳遞著縫紉機針，調(diào)換縫紉機針的大小頭，并進行粗精拋光操作。1．3拋光自動生產(chǎn)線的構(gòu)成及工作原理拋光自動生產(chǎn)線的平面布置圖如下：1．4．自動生產(chǎn)線的工作方式及構(gòu)成：全線由震動式順針機，上料工作臺，4臺機械手，4臺拋光機和裝針斗構(gòu)成。4只拋光輪分別由電動機帶動旋轉(zhuǎn)，由另外的電動機經(jīng)傳動裝配〔如曲柄滑塊機構(gòu)〕帶動4只拋光輪一同作左右往復(fù)運動，每臺機械手分別由本身的電子程序控制器控制，根據(jù)拋光工藝要求所編制的程序，依次進行程序轉(zhuǎn)換，控制機械手液壓系統(tǒng)的電磁換向閥，進而使機械手按程序進行各種動作。4臺機械手動作一樣，全自動線動作經(jīng)過如下：機械手1在上料位置工人將待拋光的針70-80支，經(jīng)震動式順針機整潔后送到待夾料位置，發(fā)信號啟動，機械手1的手指將針夾牢，手臂順時針回轉(zhuǎn)90°到拋光位置〔此時拋光機已經(jīng)旋轉(zhuǎn)并左右移動〕，手臂上下擺動一次，手腕回轉(zhuǎn)180°手臂再上下擺動一次〔手臂兩次下擺動作時間不同，根據(jù)需要可自行調(diào)整〕，手臂順時針再回轉(zhuǎn)90°〔即到180°位置〕，機械手1和機械手2同到換夾針位置，機械手2先將縫紉機針夾牢后再發(fā)信號，機械手1的手指才松開，并開始復(fù)原，即手臂逆時針回轉(zhuǎn)180°，同時手腕反向回轉(zhuǎn)180°，到達上料位置，等待下個工作循環(huán)，機械手2，機械手3，機械手4的動作程序與機械手1一樣。縫紉機針就在各機械手間依次傳遞，調(diào)換針的大小頭，進行粗拋和精拋操作。當(dāng)機械手4拋光程序完成后，其手臂轉(zhuǎn)到下料位置時手指松開，將拋光好的針卸到裝針2．1液壓擺動機械手的工作參數(shù)抓針數(shù)量：一次夾持縫紉機針70-80只座標型式：球坐標自在度數(shù)：3個手臂回轉(zhuǎn)范圍：0°-180°手臂回轉(zhuǎn)速度：90°／S手臂的俯仰范圍：0°-180°驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動控制方式：采取電子程序控制定位方式：手臂回轉(zhuǎn)的兩端位置用死擋鐵定位手臂俯仰兩端點：用活塞與端蓋相碰定位2．2液壓擺動機械手的工作原理簡圖：結(jié)論液壓擺動機械手能將工件從一個工位，傳到下一個工位的工作，它從外部構(gòu)造上把自動線中的各臺自動機床聯(lián)絡(luò)成一個整體。有一定的握力和工作速度，有精確的定位精度，將零件可靠地裝上夾具，能精確可靠的完成預(yù)定工作。以下為參考文獻一般以“機械手〞為畢業(yè)論文題目是什么西門子PLC在機械手控制中的應(yīng)用論文編號:ZD296論文字數(shù):11309,頁數(shù):23內(nèi)容內(nèi)容摘要可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采取了可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲履行邏輯運算，順序控制，定時，計數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字式或模仿式的輸入/輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)經(jīng)過。使用PLC控制比使用接觸器繼電器控制愈加簡單、穩(wěn)定、易維修，并可保證系統(tǒng)運行的經(jīng)濟性和智能化。本課題以西門子PLC為核心，針對洗滌房2臺機械手工程，設(shè)計了機械手自動控制系統(tǒng)。首先根據(jù)系統(tǒng)要求，對PLC進行了選型，確定了PLC系統(tǒng)的輸入輸出，畫出了輸入輸出接線方式，同時對系統(tǒng)的軟件進行了設(shè)計。本系統(tǒng)為機械手設(shè)計提供了一個切實可行的方案，該方案具有性能可靠、生產(chǎn)效率高的特點。系統(tǒng)的構(gòu)建思想和方法對于其它自動化系統(tǒng)也有一定的借鑒意義。本文關(guān)鍵詞語：機械手；可編程控制器PLC；順序控制目錄內(nèi)容內(nèi)容摘要I1引言11.1機械手原理11.2工業(yè)機械手各部分功能21.3機械手在國內(nèi)外發(fā)展狀態(tài)41.4本文研究的重要內(nèi)容52系統(tǒng)硬件控制電路設(shè)計62.1搬運機械手控制及要求62.2可編程控制器的選型72.3控制系統(tǒng)I/O端口分配112.4電動機電氣線路133系統(tǒng)軟件設(shè)計153.1軟件方案153.2系統(tǒng)主程序設(shè)計164結(jié)論20以下為參考文獻21以上回答來自:跪求機械手論文8000字左右的論文先給你粘一部分看看，再加二特別，發(fā)給你一份，或者50元賣給你目錄內(nèi)容摘要1第一章機械手設(shè)計任務(wù)書11.1畢業(yè)設(shè)計目的11.2本課題的內(nèi)容和要求2第二章抓取機構(gòu)設(shè)計42.1手部設(shè)計計算42.2腕部設(shè)計計算72.3臂伸縮機構(gòu)設(shè)計8第三章液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖113.1手部抓取缸113.2腕部擺動液壓回路123.3小臂伸縮缸液壓回路133.4總體系統(tǒng)圖14第四章機身機座的構(gòu)造設(shè)計154.1電機的選擇164.2減速器的選擇174.3螺柱的設(shè)計與校核17第五章機械手的定位與平穩(wěn)性195.1常用的定位方式195.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素195.3機械手運動的緩沖裝配20第六章機械手的控制21第七章機械手的構(gòu)成與分類227.1機械手構(gòu)成227.2機械手分類24第八章機械手Solidworks三維造型258.1上手爪造型268.2螺栓的繪制30畢業(yè)設(shè)計感想35參考資料36送料機械手設(shè)計及Solidworks運動仿真內(nèi)容摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計的上料機械手。工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必定產(chǎn)品，它是一種模擬人體上肢的部分功能，根據(jù)預(yù)定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起側(cè)重要作用。因此具有強大的生命力遭到人們的廣泛看重和歡迎。理論證明，工業(yè)機械手能夠代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提升勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的粗笨工件的搬運和長期頻繁、單調(diào)的操作，采取機械手是有效的。除此之外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過應(yīng)用AutoCAD技術(shù)對機械手進行構(gòu)造設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，運用Solidworks技術(shù)對上料機械手進行三維實體造型，并進行了運動仿真，使其能將基本的運動更詳細的展示在人們面前。它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。上料機械手的運動速度是按著知足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。關(guān)鍵字機械手，AutoCAD，Solidworks。第一章機械手設(shè)計任務(wù)書1.1畢業(yè)設(shè)計目的畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計劃的最后一個極為主要的理論性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運用所學(xué)過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進行的一次基本訓(xùn)練。這對學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和將來事業(yè)的開拓都具有一定意義。其重要目的：一、培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識。二、培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想，設(shè)計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，把握工程設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法。三、培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想和使用技術(shù)資料、國家標準等手冊、圖冊工具書進行設(shè)計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。四、培養(yǎng)學(xué)生進行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。1.2本課題的內(nèi)容和要求〔一、〕原始數(shù)據(jù)及資料〔1、〕原始數(shù)據(jù)：a、生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件〔兩班制生產(chǎn)〕b、自在度〔四個自在度〕臂遷移轉(zhuǎn)變180o臂上下運動500mm臂伸長〔收縮〕500mm手部遷移轉(zhuǎn)變±180o〔2、〕設(shè)計要求：a、上料機械手構(gòu)造設(shè)計圖、裝配圖、各重要零件圖〔一套〕b、液壓原理圖〔一張〕c、機械手三維造型d、動作模仿仿真e、設(shè)計計算說明書〔一份〕〔3、〕技術(shù)要求重要參數(shù)確實定：a、坐標形式：直角坐標系b、臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉(zhuǎn)運動180o。c、運動速度：使生產(chǎn)率知足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。d、控制方式：起止設(shè)定位置。e、定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動?！捕?、〕料槽形式及分析動作要求〔1、〕料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采取自重輸送的輸料槽,如此圖1.1所示，該裝配構(gòu)造簡單，不需要其它動力源和特殊裝配，所以本課題采取此種輸料槽。圖1.1機械手安裝簡易圖〔2、〕動作要求分析如此圖1.2所示動作一：送料動作二：預(yù)夾緊動作三：手臂上升動作四：手臂旋轉(zhuǎn)動作五：小臂伸長動作六：手腕旋轉(zhuǎn)預(yù)夾緊手臂上升手臂旋轉(zhuǎn)小臂伸長手腕旋轉(zhuǎn)手臂轉(zhuǎn)回圖1.2要求分析第二章抓取機構(gòu)設(shè)計一般以“機械手〞為畢業(yè)論文題目是什么西門子PLC在機械手控制中的應(yīng)用論文編號:ZD296論文字數(shù):11309,頁數(shù):23內(nèi)容內(nèi)容摘要可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采取了可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲履行邏輯運算，順序控制，定時，計數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字式或模仿式的輸入/輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)經(jīng)過。使用PLC控制比使用接觸器繼電器控制愈加簡單、穩(wěn)定、易維修，并可保證系統(tǒng)運行的經(jīng)濟性和智能化。本課題以西門子PLC為核心，針對洗滌房2臺機械手工程，設(shè)計了機械手自動控制系統(tǒng)。首先根據(jù)系統(tǒng)要求，對PLC進行了選型，確定了PLC系統(tǒng)的輸入輸出，畫出了輸入輸出接線方式，同時對系統(tǒng)的軟件進行了設(shè)計。本系統(tǒng)為機械手設(shè)計提供了一個切實可行的方案，該