步進(jìn)電機(jī)常見故障及處理課件

一、步進(jìn)電機(jī)的工作原理

步進(jìn)電機(jī)是一種能將數(shù)字脈沖以軸步進(jìn)一個步距角增量，因此，步進(jìn)電機(jī)能很方便地將電脈沖轉(zhuǎn)換為角位移，具有較好的定位精度，無漂移和無積累定位誤差的優(yōu)點(diǎn)，能跟蹤一定頻率范圍的脈沖列，可作同步電動機(jī)使用，廣泛地應(yīng)用于各種小型自動化設(shè)備及儀器。二.步進(jìn)電機(jī)的分類：按轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的原理可分為:

1.反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī);2.永磁式步進(jìn)電機(jī);3.混合式步進(jìn)電機(jī)；從電流的極性上可分為:

1.單極性步進(jìn)電機(jī);2.雙極性步進(jìn)電機(jī)一、步進(jìn)電機(jī)的工作原理1從控制繞組數(shù)量上可分為:

1.二相步進(jìn)電機(jī);2.三相步進(jìn)電機(jī);3.四相步進(jìn)電機(jī);4.五相步進(jìn)電機(jī);5.六相步進(jìn)電機(jī)；

從運(yùn)動的型式上可分為：

1.旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)。2.直線步進(jìn)電機(jī)。3.平面步進(jìn)電機(jī)。從控制繞組數(shù)量上可分為:2三.步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路、控制方式及接線圖（一）.驅(qū)動電路：步進(jìn)電機(jī)繞組的驅(qū)動電路，單極性電流一般采用下圖<a>雙管串聯(lián)電路,雙極性電流一般采用下圖<b>的H橋電路;對于三相混合式步進(jìn)電機(jī)則采用三相逆變橋電路,見下圖<c>圖7步進(jìn)電機(jī)繞組驅(qū)動電路(a)(b)(c)VDCVDCVDC三.步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路、控制方式及接線圖圖7步進(jìn)電機(jī)繞組驅(qū)3（二）.控制方式：

步進(jìn)電機(jī)的控制方式一般可分為開環(huán)控制和反饋補(bǔ)償閉環(huán)控制,見下圖a和下圖b.步進(jìn)電機(jī)控制方式方向脈沖步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電機(jī)工作臺(a)開環(huán)控制比較、補(bǔ)償脈沖脈沖混合器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電機(jī)指令工作臺位置測量(b)反饋補(bǔ)償閉環(huán)控制（二）.控制方式：步進(jìn)電機(jī)控制方式方向脈沖步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步4圖9步進(jìn)電機(jī)與控制器連接框圖流-+12345614715819210311412513世紀(jì)星HNC-21XS30A+A-B+B-Z+Z-+5V+5VGNDGNDCP+CP-DIR+DIR-PUL+PUL-DIR+DIR-P1P2步進(jìn)驅(qū)動器MS535BDACBDAC電機(jī)57HS13混合步進(jìn)電機(jī)A+A-B+B-

AC30V（三）.步進(jìn)電機(jī)的接線圖圖9步進(jìn)電機(jī)與控制器連接框圖流-+1234561471585四.步進(jìn)電機(jī)的主要特性：（一）步距角和步距誤差：

轉(zhuǎn)子每步轉(zhuǎn)過的空間機(jī)械角度，即步距角β為

β=360°/Z*N

其中Z-轉(zhuǎn)子齒數(shù)，N-運(yùn)行拍數(shù)。步進(jìn)電機(jī)每走一步，轉(zhuǎn)子實(shí)際的角位移與設(shè)計(jì)的步距角存在有步距誤差。連續(xù)走若干步時，上述誤差形成累積值。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一圈后，回至上一轉(zhuǎn)的穩(wěn)定位置，因此步進(jìn)電機(jī)步距的誤差不會長期積累。步進(jìn)電機(jī)步距的積累誤差，是指一轉(zhuǎn)范圍內(nèi)步距積累誤差的最大值，步距誤差和積累誤差通常用度、分或者步距角的百分比表示。影響步距誤差和積累誤差的主要因素有:齒與磁極的分度精度；鐵心迭壓及裝配精度；各相矩角特性之間差別的大??；氣隙的不均勻程度等。四.步進(jìn)電機(jī)的主要特性：6（二）靜態(tài)矩角特性和最大靜轉(zhuǎn)矩特性：所謂靜態(tài)是指電機(jī)不改變通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)子不動時的工作狀態(tài)。空載時，步進(jìn)電杌某相通以直流電流時，該相對應(yīng)的定、轉(zhuǎn)子齒對齊，這時轉(zhuǎn)子無轉(zhuǎn)矩輸出。如在電機(jī)軸上加一順時針方向的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子則按順時針方向轉(zhuǎn)過一個小角度θ，稱為失調(diào)角,這時轉(zhuǎn)子電磁轉(zhuǎn)矩T與負(fù)載轉(zhuǎn)矩相等。矩角特性是描述步進(jìn)電機(jī)穩(wěn)態(tài)時，電磁轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角θ之間關(guān)系的曲線，或稱為靜轉(zhuǎn)矩特性。T0圖10步進(jìn)電機(jī)矩角特性（二）靜態(tài)矩角特性和最大靜轉(zhuǎn)矩特性：T0圖10步進(jìn)電機(jī)矩7（三）.步進(jìn)電機(jī)矩頻特性：矩頻特性是用來描述步進(jìn)電機(jī)連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時輸出轉(zhuǎn)矩寫連續(xù)運(yùn)行頻率之間的關(guān)系曲線。矩頻特性曲線上每一頻率所對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩稱為動態(tài)轉(zhuǎn)矩。動態(tài)轉(zhuǎn)矩除了和步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)及材料有關(guān)外，還寫步進(jìn)電機(jī)繞組連接、驅(qū)動電路、驅(qū)動電壓有密切的關(guān)系。下圖是混合式步進(jìn)電機(jī)連續(xù)運(yùn)行時的典型的矩頻特性曲線。T0Nm繞組并聯(lián)繞組串聯(lián)f步進(jìn)電機(jī)矩頻特性（三）.步進(jìn)電機(jī)矩頻特性：T0Nm繞組并聯(lián)繞組串聯(lián)f步進(jìn)電機(jī)8四相混合式步進(jìn)電機(jī)一般由兩相驅(qū)動器來驅(qū)動，因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)

接法將四相電機(jī)接成兩相使用。串聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較的場合使用，此時需要的驅(qū)動器輸出電流為電機(jī)相電流的0.7倍，因而電機(jī)發(fā)熱小；并聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較高的場合使用（又稱高速接法），所需要的驅(qū)動器輸出電流為電機(jī)相電流的1.4倍，因而電機(jī)發(fā)熱較大。四相混合式步進(jìn)電機(jī)一般由兩相驅(qū)動器來驅(qū)動，因此，連接時可以采9步進(jìn)電機(jī)與控制器連接框圖-+12345614715819210311412513世紀(jì)星HNC-21XS30A+A-B+B-Z+Z-+5V+5VGNDGNDCP+CP-DIR+DIR-PUL+PUL-DIR+DIR-P1P2步進(jìn)驅(qū)動器MS535BDACBDAC光電編碼器電機(jī)57HS13混合步進(jìn)電機(jī)A+A-B+B-

AC30V步進(jìn)電機(jī)與控制器連接框圖-+123456147158192110世紀(jì)星HNC-21參數(shù)設(shè)置按下表對步進(jìn)電機(jī)有關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置坐標(biāo)軸參數(shù)參數(shù)名參數(shù)值伺服驅(qū)動型號46伺服驅(qū)動器部件號0最大跟蹤誤差0電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)400伺服內(nèi)部參數(shù)[0]步進(jìn)電機(jī)拍數(shù)8伺服內(nèi)部參數(shù)[1]0伺服內(nèi)部參數(shù)[2]0伺服內(nèi)部參數(shù)[3][4][5]0快移加減速時間常數(shù)0快移加速度時間常數(shù)0加工加減速時間常數(shù)0加工加速度時間常數(shù)0參數(shù)名型號標(biāo)識地址配置[0]配置[1]部件05301不帶反饋46000世紀(jì)星HNC-21參數(shù)設(shè)置按下表對步進(jìn)電機(jī)有關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置坐11３、M535步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置接驅(qū)動器前面板表格將細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為2,將電機(jī)設(shè)置為57HS13步進(jìn)電動機(jī)的額定電流.４、在線路和電源檢查無誤后,進(jìn)行通電試運(yùn)行,用手動或手搖發(fā)送脈沖,控制電機(jī)慢速轉(zhuǎn)動和正反轉(zhuǎn),在沒有堵轉(zhuǎn)等異常聲音情況下,逐漸控制電機(jī)快速轉(zhuǎn)動.３、M535步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置12測定步進(jìn)電機(jī)的步距角，用手動方式發(fā)送單脈沖,從世紀(jì)星顯示屏上記錄工件實(shí)際坐標(biāo)值,計(jì)算步進(jìn)電機(jī)的步距角實(shí)際坐標(biāo)值×360度360度β=—————————，(取最接近數(shù)值---整數(shù));脈沖數(shù)(n)×4×光電編碼器線數(shù)(n>20)β計(jì)算每一步脈沖的實(shí)際坐標(biāo)增量值,換算成實(shí)際步距角

單脈沖實(shí)際坐標(biāo)增量值×360度

β1=——————————;4×光電編碼器線數(shù)由β和β計(jì)算出步距精度(β1-β)/β。將記錄和計(jì)算數(shù)據(jù)填入下表測定步進(jìn)電機(jī)的步距角，用手動方式發(fā)送單脈沖,從世紀(jì)星顯示屏上13脈沖列12345678910坐標(biāo)值

實(shí)際步距

步距精度

脈沖列111213114151617181920坐標(biāo)值

實(shí)際步距

步距精度

脈沖列12345678910坐標(biāo)值

實(shí)際步14測定步進(jìn)電機(jī)的靜轉(zhuǎn)矩特性:步進(jìn)電機(jī)處于鎖定狀態(tài)(即不發(fā)送脈沖給驅(qū)動器),用測力扳手或懸掛砝碼給步進(jìn)電機(jī)施加外加轉(zhuǎn)矩T,并讀取對應(yīng)的轉(zhuǎn)子軸偏轉(zhuǎn)角(從記錄工件實(shí)際坐標(biāo)值換算),記錄一組轉(zhuǎn)矩T與偏轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù),直至最大轉(zhuǎn)矩點(diǎn)。計(jì)算步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)剛度靜態(tài)剛度=注意:由于在鎖定狀態(tài)時,驅(qū)動器電流自動地減半,實(shí)際靜態(tài)剛度還可能增大一倍。將記錄和計(jì)算數(shù)據(jù)填入下表：弧度））（(//qqDD=NmTddT測定步進(jìn)電機(jī)的靜轉(zhuǎn)矩特性:步進(jìn)電機(jī)處于鎖定狀態(tài)(即不發(fā)送脈沖15測定步進(jìn)電機(jī)的空載起動頻率:拆去光電編碼器,讓步進(jìn)電機(jī)空載,在步進(jìn)電機(jī)軸伸處作一標(biāo)記,由世紀(jì)星設(shè)置步進(jìn)電機(jī)整數(shù)轉(zhuǎn)的位移(例如1...轉(zhuǎn)×脈沖數(shù)/轉(zhuǎn))和速度,且加減速時間常數(shù)也設(shè)置為零.步進(jìn)電機(jī)處于鎖定狀態(tài)下,執(zhí)行上述命令,步進(jìn)電機(jī)突然起動并突然停止,從軸伸標(biāo)記判斷步進(jìn)電機(jī)是否失步.若起動成功,則提高速度參數(shù)再測試,直至某一臨界速度,并由此速度換算為步數(shù)/秒,即為電機(jī)的空載起動頻率.測定步進(jìn)電機(jī)的空載起動頻率:拆去光電編碼器,讓步進(jìn)電機(jī)空載,16測定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行矩頻特性:將步進(jìn)電機(jī)與磁粉制動器用聯(lián)軸器相連接.由世紀(jì)星設(shè)置步進(jìn)電機(jī)的速度(即為步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行頻率),且將加減速時間常數(shù)設(shè)置為1秒以上.步進(jìn)電機(jī)在鎖定狀態(tài)下,執(zhí)行起動命令,電機(jī)將加速至所給定轉(zhuǎn)速,待速度穩(wěn)定后,調(diào)節(jié)磁粉制動器的激勵電流,逐漸加大負(fù)載,直至步進(jìn)電機(jī)失步停轉(zhuǎn),記錄該激勵電流值.增加步進(jìn)電機(jī)的速度給定值,重復(fù)上述步驟,記錄新轉(zhuǎn)速下,使步進(jìn)電機(jī)失步的激勵電流值.由磁粉制動器特性曲線,獲取對應(yīng)激勵電流的制動轉(zhuǎn)矩值(Nm),并由速度指令值換算為頻率值,即可繪出步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行矩頻特性。測定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行矩頻特性:17將步進(jìn)電機(jī)定子繞改為并聯(lián)接法,如下圖,再按上述步驟測定運(yùn)行矩頻特性。（注：繞組并聯(lián)后,應(yīng)將步進(jìn)電機(jī)的電流設(shè)置增大一倍,才不至于降低了低頻段的輸出轉(zhuǎn)矩。）A+A-B+B-A+A-C-CB+B-D-D將步進(jìn)電機(jī)定子繞改為并聯(lián)接法,如下圖,再按上述步驟測定運(yùn)行矩18世紀(jì)星HNC-21TF配步進(jìn)電機(jī)時的參數(shù)設(shè)置按表1對步進(jìn)電機(jī)有關(guān)參數(shù)設(shè)置坐標(biāo)軸參數(shù)，按表2設(shè)置硬件參數(shù)。表1坐標(biāo)軸參數(shù)表1坐標(biāo)軸參數(shù)參數(shù)名參數(shù)值外部脈沖當(dāng)量分子25外部脈沖當(dāng)量分母256伺服驅(qū)動型號46伺服驅(qū)動器部件號0最大跟蹤誤差0電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)200伺服內(nèi)部參數(shù)[0]步進(jìn)電機(jī)拍數(shù)4伺服內(nèi)部參數(shù)[1]0伺服內(nèi)部參數(shù)[2]0伺服內(nèi)部參數(shù)[3][4][5]0快移加減速時間常數(shù)100快移加速度時間常數(shù)64加工加減速時間常數(shù)100加工加速度時間常數(shù)64

世紀(jì)星HNC-21TF配步進(jìn)電機(jī)時的參數(shù)設(shè)置表1坐標(biāo)軸19表2硬件配置參數(shù)參數(shù)名型號標(biāo)識地址配置[0]配置[1]部件05301不帶反饋46000表2硬件配置參數(shù)參數(shù)名型號標(biāo)識地址配置[0]配置[1]部202.M535步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置本驅(qū)動器提供2-256細(xì)分，在步進(jìn)電機(jī)步距角不能滿足使用的條件下，可采用細(xì)分驅(qū)動器來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，細(xì)分驅(qū)動器的原理是通過改變相鄰（A，B）電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的?？梢灾v細(xì)分驅(qū)動器是將脈沖拍數(shù)進(jìn)行細(xì)分或?qū)⑿D(zhuǎn)磁場進(jìn)行數(shù)字化處理。是將磁場進(jìn)行細(xì)分，其控制精度取決于步進(jìn)電機(jī)自身精度的高低。不過也可根據(jù)不同廠家的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行修正，但這不是一般驅(qū)動器生產(chǎn)廠家所能做到的。因此細(xì)分驅(qū)動器往往用在減少噪音和提高電機(jī)軸輸出的平穩(wěn)性上。2.M535步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置可以講細(xì)分驅(qū)動器是將脈沖211）按驅(qū)動器前面板表格將細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為16,將電機(jī)設(shè)置為57HS13步進(jìn)電動機(jī)的額定電流.撥碼開關(guān)細(xì)分?jǐn)?shù)

SW5SW6

SW7

SW8211114101181101161001321110641010128110025610001）按驅(qū)動器前面板表格將細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為16,將電機(jī)設(shè)置為57H22注意：如果驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)發(fā)生了改變，那么系統(tǒng)軸參數(shù)中的脈沖當(dāng)量分子、分母也要相應(yīng)的發(fā)生改變，其具體的計(jì)算方法如下：跟據(jù)上面的公式，正確計(jì)算出系統(tǒng)軸參數(shù)中的脈沖當(dāng)量分子、分母的比值，并簡述軸參數(shù)中的脈沖當(dāng)量分子、分母的比值對整個系統(tǒng)的影響：

注意：如果驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)發(fā)生了改變，那么系統(tǒng)軸參數(shù)中的脈沖當(dāng)232）.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的電流選擇，撥碼開關(guān)1、2、3可以選擇驅(qū)動器的電流大小，下表不同的撥碼方式對應(yīng)的電流大小也不同，通過下表可以看出其對應(yīng)關(guān)系，撥碼開關(guān)電流

SW1

SW2

SW31.31111.60111.91012.20012.51102.90103.21003.50002）.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的電流選擇，撥碼開關(guān)1、2、3可以選擇驅(qū)243）步進(jìn)電機(jī)由于靜止時的電流很大，所以，一般驅(qū)動器都提供半流功能，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器如果一段時間內(nèi)沒有接受到脈沖，那么它就會自動將電流減半，用來防止驅(qū)動器過熱，M535驅(qū)動器也提供本功能，將波碼開關(guān)撥至OFF，半流功能開；將波碼開關(guān)撥至ON，半流功能關(guān)。（1）.首先將半流功能打開，讓驅(qū)動器帶電的情況下靜止30分鐘，測出此時的電機(jī)溫度，并記錄下來（2）.待電機(jī)冷卻后，將半流功能關(guān)閉，讓驅(qū)動器帶電的情況下靜止30分鐘，測出此時的電機(jī)溫度，并記錄下來，與上次所測的溫度進(jìn)行比較3）步進(jìn)電機(jī)由于靜止時的電流很大，所以，一般驅(qū)動器都提供半流253.步進(jìn)電機(jī)繞組的并聯(lián)與串聯(lián)接法實(shí)驗(yàn)：本實(shí)驗(yàn)臺所用電機(jī)為兩相電機(jī)，但是具有四個繞組線圈，這樣我們就可以將線圈兩兩進(jìn)行并聯(lián)或串聯(lián)在一起，（注：繞組并聯(lián)后,應(yīng)將步進(jìn)電機(jī)的電流設(shè)置增大一倍,才不至于降低了低頻段的輸出轉(zhuǎn)矩。）3.步進(jìn)電機(jī)繞組的并聯(lián)與串聯(lián)接法實(shí)驗(yàn)：264.測定步進(jìn)電機(jī)的空載起動頻率:1）.讓步進(jìn)電機(jī)空載，在步進(jìn)電機(jī)軸伸處作一標(biāo)記,由世紀(jì)星設(shè)置步進(jìn)電機(jī)整數(shù)轉(zhuǎn)的位移(例如1...轉(zhuǎn)×脈沖數(shù)/轉(zhuǎn))和速度,2）.加減速時間常數(shù)也設(shè)置為零.步進(jìn)電機(jī)處于鎖定狀態(tài)下,執(zhí)行上述命令。3）步進(jìn)電機(jī)突然起動并突然停止,從軸伸標(biāo)記判斷步進(jìn)電機(jī)是否失步.4）起動成功,則提高速度參數(shù)再測試,直至某一臨界速度,5）由此速度換算為步數(shù)/秒,即為電機(jī)的空載起動頻率.5．在工作臺上增加一定的負(fù)載，按上述步驟測定步進(jìn)電機(jī)的空載起動頻率，并進(jìn)行比較兩者的起動頻率有什么區(qū)別。4.測定步進(jìn)電機(jī)的空載起動頻率:27五.步進(jìn)驅(qū)動器裝置的幾種故障設(shè)置的實(shí)驗(yàn)

五.步進(jìn)驅(qū)動器裝置的幾種故障設(shè)置的實(shí)驗(yàn)28什么是保持轉(zhuǎn)矩（HOLDINGTORQUE）保持轉(zhuǎn)矩（HOLDINGTORQUE）是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。

它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機(jī)，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)。什么是保持轉(zhuǎn)矩（HOLDINGTORQUE）保持轉(zhuǎn)29什么是DETENTTORQUEDETENTTORQUE是指步進(jìn)電機(jī)沒有通電的情況下，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。

DETENTTORQUE在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式，容易使大家產(chǎn)生誤解；

由于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有DETENTTORQUE。

什么是DETENTTORQUEDETENTTORQUE30如何確定步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的直流供電電源

A.電壓的確定

混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的供電電源電壓一般是一個較寬的范圍（比如IM483的供電電壓為12～48VDC），電源電壓通常根據(jù)電機(jī)的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇。如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅(qū)動器的最大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動器。

B.電流的確定

供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動器的輸出相電流I來確定。如果采用線性電源，電源電流一般可取I的1.1～1.3倍；如果采用開關(guān)電源，電源電流一般可取I的1.5～2.0倍。如何確定步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的直流供電電源

A.電壓的確定

混合式31細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度?進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)（請參考有關(guān)文獻(xiàn)），其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振動，提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一個附帶功能。比如對于步進(jìn)角為1.8°

的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，如果細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為4，那么電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)分辨率為每個脈沖0.45°，電機(jī)的精度能否達(dá)到或接近0.45°，還取決于細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動器精度可能差別很大；細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。步細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度?進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一32步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制是由驅(qū)動器精確控制步進(jìn)電機(jī)的相電流來實(shí)現(xiàn)的，以二相電機(jī)為例，假如電機(jī)的額定相電流為3A，如果使用常規(guī)驅(qū)動器（如常用的恒流斬波方式）驅(qū)動該電機(jī)，電機(jī)每運(yùn)行一步，其繞組內(nèi)的電流將從0突變?yōu)?A或從3A突變到0，相電流的巨大變化，必然會引起電機(jī)運(yùn)行的振動和噪音。如果使用細(xì)分驅(qū)動器，在10細(xì)分的狀態(tài)下驅(qū)動該電機(jī)，電機(jī)每運(yùn)行一微步，其繞組內(nèi)的電流變化只有0.3A而不是3A，且電流是以正弦曲線規(guī)律變化，這樣就大大的改善了電機(jī)的振動和噪音，因此，在性能上的優(yōu)點(diǎn)才是細(xì)分的真正優(yōu)點(diǎn)。由于細(xì)分驅(qū)動器要精確控制電機(jī)的相電流，所以對驅(qū)動器要有相當(dāng)高的技術(shù)要求和工藝要求，成本亦會較高。注意，國內(nèi)有一些驅(qū)動器采用“平滑”來取代細(xì)分，有的亦稱為細(xì)分，但這不是真正的細(xì)分，望廣大用戶一定要分清兩者的本質(zhì)不同.

步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制是由驅(qū)動器精確控制步進(jìn)電機(jī)的相電流來實(shí)現(xiàn)的33設(shè)定半流功能半流功能是指驅(qū)動器在一定時間內(nèi)無輸入脈沖時，自動減少輸出相電流為額定值的60%，該功能即可以節(jié)省能源，減少電機(jī)的發(fā)熱，又能延長驅(qū)動器的工作壽命。用圖2中撥碼開關(guān)3（"CURR-RED"）來設(shè)定半流功能，當(dāng)開關(guān)3設(shè)置為“OFF”時有半流功能；當(dāng)開關(guān)3設(shè)置設(shè)定半流功能34步進(jìn)電機(jī)常見故障及處理課件35步進(jìn)電機(jī)常見故障及處理課件36一、步進(jìn)電機(jī)的工作原理

步進(jìn)電機(jī)是一種能將數(shù)字脈沖以軸步進(jìn)一個步距角增量，因此，步進(jìn)電機(jī)能很方便地將電脈沖轉(zhuǎn)換為角位移，具有較好的定位精度，無漂移和無積累定位誤差的優(yōu)點(diǎn)，能跟蹤一定頻率范圍的脈沖列，可作同步電動機(jī)使用，廣泛地應(yīng)用于各種小型自動化設(shè)備及儀器。二.步進(jìn)電機(jī)的分類：按轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的原理可分為:

1.反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī);2.永磁式步進(jìn)電機(jī);3.混合式步進(jìn)電機(jī)；從電流的極性上可分為:

1.單極性步進(jìn)電機(jī);2.雙極性步進(jìn)電機(jī)一、步進(jìn)電機(jī)的工作原理37從控制繞組數(shù)量上可分為:

1.二相步進(jìn)電機(jī);2.三相步進(jìn)電機(jī);3.四相步進(jìn)電機(jī);4.五相步進(jìn)電機(jī);5.六相步進(jìn)電機(jī)；

從運(yùn)動的型式上可分為：

1.旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)。2.直線步進(jìn)電機(jī)。3.平面步進(jìn)電機(jī)。從控制繞組數(shù)量上可分為:38三.步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路、控制方式及接線圖（一）.驅(qū)動電路：步進(jìn)電機(jī)繞組的驅(qū)動電路，單極性電流一般采用下圖<a>雙管串聯(lián)電路,雙極性電流一般采用下圖<b>的H橋電路;對于三相混合式步進(jìn)電機(jī)則采用三相逆變橋電路,見下圖<c>圖7步進(jìn)電機(jī)繞組驅(qū)動電路(a)(b)(c)VDCVDCVDC三.步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路、控制方式及接線圖圖7步進(jìn)電機(jī)繞組驅(qū)39（二）.控制方式：

步進(jìn)電機(jī)的控制方式一般可分為開環(huán)控制和反饋補(bǔ)償閉環(huán)控制,見下圖a和下圖b.步進(jìn)電機(jī)控制方式方向脈沖步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電機(jī)工作臺(a)開環(huán)控制比較、補(bǔ)償脈沖脈沖混合器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電機(jī)指令工作臺位置測量(b)反饋補(bǔ)償閉環(huán)控制（二）.控制方式：步進(jìn)電機(jī)控制方式方向脈沖步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步40圖9步進(jìn)電機(jī)與控制器連接框圖流-+12345614715819210311412513世紀(jì)星HNC-21XS30A+A-B+B-Z+Z-+5V+5VGNDGNDCP+CP-DIR+DIR-PUL+PUL-DIR+DIR-P1P2步進(jìn)驅(qū)動器MS535BDACBDAC電機(jī)57HS13混合步進(jìn)電機(jī)A+A-B+B-

AC30V（三）.步進(jìn)電機(jī)的接線圖圖9步進(jìn)電機(jī)與控制器連接框圖流-+12345614715841四.步進(jìn)電機(jī)的主要特性：（一）步距角和步距誤差：

轉(zhuǎn)子每步轉(zhuǎn)過的空間機(jī)械角度，即步距角β為

β=360°/Z*N

其中Z-轉(zhuǎn)子齒數(shù)，N-運(yùn)行拍數(shù)。步進(jìn)電機(jī)每走一步，轉(zhuǎn)子實(shí)際的角位移與設(shè)計(jì)的步距角存在有步距誤差。連續(xù)走若干步時，上述誤差形成累積值。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一圈后，回至上一轉(zhuǎn)的穩(wěn)定位置，因此步進(jìn)電機(jī)步距的誤差不會長期積累。步進(jìn)電機(jī)步距的積累誤差，是指一轉(zhuǎn)范圍內(nèi)步距積累誤差的最大值，步距誤差和積累誤差通常用度、分或者步距角的百分比表示。影響步距誤差和積累誤差的主要因素有:齒與磁極的分度精度；鐵心迭壓及裝配精度；各相矩角特性之間差別的大??；氣隙的不均勻程度等。四.步進(jìn)電機(jī)的主要特性：42（二）靜態(tài)矩角特性和最大靜轉(zhuǎn)矩特性：所謂靜態(tài)是指電機(jī)不改變通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)子不動時的工作狀態(tài)。空載時，步進(jìn)電杌某相通以直流電流時，該相對應(yīng)的定、轉(zhuǎn)子齒對齊，這時轉(zhuǎn)子無轉(zhuǎn)矩輸出。如在電機(jī)軸上加一順時針方向的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子則按順時針方向轉(zhuǎn)過一個小角度θ，稱為失調(diào)角,這時轉(zhuǎn)子電磁轉(zhuǎn)矩T與負(fù)載轉(zhuǎn)矩相等。矩角特性是描述步進(jìn)電機(jī)穩(wěn)態(tài)時，電磁轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角θ之間關(guān)系的曲線，或稱為靜轉(zhuǎn)矩特性。T0圖10步進(jìn)電機(jī)矩角特性（二）靜態(tài)矩角特性和最大靜轉(zhuǎn)矩特性：T0圖10步進(jìn)電機(jī)矩43（三）.步進(jìn)電機(jī)矩頻特性：矩頻特性是用來描述步進(jìn)電機(jī)連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時輸出轉(zhuǎn)矩寫連續(xù)運(yùn)行頻率之間的關(guān)系曲線。矩頻特性曲線上每一頻率所對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩稱為動態(tài)轉(zhuǎn)矩。動態(tài)轉(zhuǎn)矩除了和步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)及材料有關(guān)外，還寫步進(jìn)電機(jī)繞組連接、驅(qū)動電路、驅(qū)動電壓有密切的關(guān)系。下圖是混合式步進(jìn)電機(jī)連續(xù)運(yùn)行時的典型的矩頻特性曲線。T0Nm繞組并聯(lián)繞組串聯(lián)f步進(jìn)電機(jī)矩頻特性（三）.步進(jìn)電機(jī)矩頻特性：T0Nm繞組并聯(lián)繞組串聯(lián)f步進(jìn)電機(jī)44四相混合式步進(jìn)電機(jī)一般由兩相驅(qū)動器來驅(qū)動，因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)

接法將四相電機(jī)接成兩相使用。串聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較的場合使用，此時需要的驅(qū)動器輸出電流為電機(jī)相電流的0.7倍，因而電機(jī)發(fā)熱小；并聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較高的場合使用（又稱高速接法），所需要的驅(qū)動器輸出電流為電機(jī)相電流的1.4倍，因而電機(jī)發(fā)熱較大。四相混合式步進(jìn)電機(jī)一般由兩相驅(qū)動器來驅(qū)動，因此，連接時可以采45步進(jìn)電機(jī)與控制器連接框圖-+12345614715819210311412513世紀(jì)星HNC-21XS30A+A-B+B-Z+Z-+5V+5VGNDGNDCP+CP-DIR+DIR-PUL+PUL-DIR+DIR-P1P2步進(jìn)驅(qū)動器MS535BDACBDAC光電編碼器電機(jī)57HS13混合步進(jìn)電機(jī)A+A-B+B-

AC30V步進(jìn)電機(jī)與控制器連接框圖-+123456147158192146世紀(jì)星HNC-21參數(shù)設(shè)置按下表對步進(jìn)電機(jī)有關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置坐標(biāo)軸參數(shù)參數(shù)名參數(shù)值伺服驅(qū)動型號46伺服驅(qū)動器部件號0最大跟蹤誤差0電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)400伺服內(nèi)部參數(shù)[0]步進(jìn)電機(jī)拍數(shù)8伺服內(nèi)部參數(shù)[1]0伺服內(nèi)部參數(shù)[2]0伺服內(nèi)部參數(shù)[3][4][5]0快移加減速時間常數(shù)0快移加速度時間常數(shù)0加工加減速時間常數(shù)0加工加速度時間常數(shù)0參數(shù)名型號標(biāo)識地址配置[0]配置[1]部件05301不帶反饋46000世紀(jì)星HNC-21參數(shù)設(shè)置按下表對步進(jìn)電機(jī)有關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置坐47３、M535步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置接驅(qū)動器前面板表格將細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為2,將電機(jī)設(shè)置為57HS13步進(jìn)電動機(jī)的額定電流.４、在線路和電源檢查無誤后,進(jìn)行通電試運(yùn)行,用手動或手搖發(fā)送脈沖,控制電機(jī)慢速轉(zhuǎn)動和正反轉(zhuǎn),在沒有堵轉(zhuǎn)等異常聲音情況下,逐漸控制電機(jī)快速轉(zhuǎn)動.３、M535步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置48測定步進(jìn)電機(jī)的步距角，用手動方式發(fā)送單脈沖,從世紀(jì)星顯示屏上記錄工件實(shí)際坐標(biāo)值,計(jì)算步進(jìn)電機(jī)的步距角實(shí)際坐標(biāo)值×360度360度β=—————————，(取最接近數(shù)值---整數(shù));脈沖數(shù)(n)×4×光電編碼器線數(shù)(n>20)β計(jì)算每一步脈沖的實(shí)際坐標(biāo)增量值,換算成實(shí)際步距角

單脈沖實(shí)際坐標(biāo)增量值×360度

β1=——————————;4×光電編碼器線數(shù)由β和β計(jì)算出步距精度(β1-β)/β。將記錄和計(jì)算數(shù)據(jù)填入下表測定步進(jìn)電機(jī)的步距角，用手動方式發(fā)送單脈沖,從世紀(jì)星顯示屏上49脈沖列12345678910坐標(biāo)值

實(shí)際步距

步距精度

脈沖列111213114151617181920坐標(biāo)值

實(shí)際步距

步距精度

脈沖列12345678910坐標(biāo)值

實(shí)際步50測定步進(jìn)電機(jī)的靜轉(zhuǎn)矩特性:步進(jìn)電機(jī)處于鎖定狀態(tài)(即不發(fā)送脈沖給驅(qū)動器),用測力扳手或懸掛砝碼給步進(jìn)電機(jī)施加外加轉(zhuǎn)矩T,并讀取對應(yīng)的轉(zhuǎn)子軸偏轉(zhuǎn)角(從記錄工件實(shí)際坐標(biāo)值換算),記錄一組轉(zhuǎn)矩T與偏轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù),直至最大轉(zhuǎn)矩點(diǎn)。計(jì)算步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)剛度靜態(tài)剛度=注意:由于在鎖定狀態(tài)時,驅(qū)動器電流自動地減半,實(shí)際靜態(tài)剛度還可能增大一倍。將記錄和計(jì)算數(shù)據(jù)填入下表：弧度））（(//qqDD=NmTddT測定步進(jìn)電機(jī)的靜轉(zhuǎn)矩特性:步進(jìn)電機(jī)處于鎖定狀態(tài)(即不發(fā)送脈沖51測定步進(jìn)電機(jī)的空載起動頻率:拆去光電編碼器,讓步進(jìn)電機(jī)空載,在步進(jìn)電機(jī)軸伸處作一標(biāo)記,由世紀(jì)星設(shè)置步進(jìn)電機(jī)整數(shù)轉(zhuǎn)的位移(例如1...轉(zhuǎn)×脈沖數(shù)/轉(zhuǎn))和速度,且加減速時間常數(shù)也設(shè)置為零.步進(jìn)電機(jī)處于鎖定狀態(tài)下,執(zhí)行上述命令,步進(jìn)電機(jī)突然起動并突然停止,從軸伸標(biāo)記判斷步進(jìn)電機(jī)是否失步.若起動成功,則提高速度參數(shù)再測試,直至某一臨界速度,并由此速度換算為步數(shù)/秒,即為電機(jī)的空載起動頻率.測定步進(jìn)電機(jī)的空載起動頻率:拆去光電編碼器,讓步進(jìn)電機(jī)空載,52測定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行矩頻特性:將步進(jìn)電機(jī)與磁粉制動器用聯(lián)軸器相連接.由世紀(jì)星設(shè)置步進(jìn)電機(jī)的速度(即為步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行頻率),且將加減速時間常數(shù)設(shè)置為1秒以上.步進(jìn)電機(jī)在鎖定狀態(tài)下,執(zhí)行起動命令,電機(jī)將加速至所給定轉(zhuǎn)速,待速度穩(wěn)定后,調(diào)節(jié)磁粉制動器的激勵電流,逐漸加大負(fù)載,直至步進(jìn)電機(jī)失步停轉(zhuǎn),記錄該激勵電流值.增加步進(jìn)電機(jī)的速度給定值,重復(fù)上述步驟,記錄新轉(zhuǎn)速下,使步進(jìn)電機(jī)失步的激勵電流值.由磁粉制動器特性曲線,獲取對應(yīng)激勵電流的制動轉(zhuǎn)矩值(Nm),并由速度指令值換算為頻率值,即可繪出步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行矩頻特性。測定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行矩頻特性:53將步進(jìn)電機(jī)定子繞改為并聯(lián)接法,如下圖,再按上述步驟測定運(yùn)行矩頻特性。（注：繞組并聯(lián)后,應(yīng)將步進(jìn)電機(jī)的電流設(shè)置增大一倍,才不至于降低了低頻段的輸出轉(zhuǎn)矩。）A+A-B+B-A+A-C-CB+B-D-D將步進(jìn)電機(jī)定子繞改為并聯(lián)接法,如下圖,再按上述步驟測定運(yùn)行矩54世紀(jì)星HNC-21TF配步進(jìn)電機(jī)時的參數(shù)設(shè)置按表1對步進(jìn)電機(jī)有關(guān)參數(shù)設(shè)置坐標(biāo)軸參數(shù)，按表2設(shè)置硬件參數(shù)。表1坐標(biāo)軸參數(shù)表1坐標(biāo)軸參數(shù)參數(shù)名參數(shù)值外部脈沖當(dāng)量分子25外部脈沖當(dāng)量分母256伺服驅(qū)動型號46伺服驅(qū)動器部件號0最大跟蹤誤差0電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)200伺服內(nèi)部參數(shù)[0]步進(jìn)電機(jī)拍數(shù)4伺服內(nèi)部參數(shù)[1]0伺服內(nèi)部參數(shù)[2]0伺服內(nèi)部參數(shù)[3][4][5]0快移加減速時間常數(shù)100快移加速度時間常數(shù)64加工加減速時間常數(shù)100加工加速度時間常數(shù)64

世紀(jì)星HNC-21TF配步進(jìn)電機(jī)時的參數(shù)設(shè)置表1坐標(biāo)軸55表2硬件配置參數(shù)參數(shù)名型號標(biāo)識地址配置[0]配置[1]部件05301不帶反饋46000表2硬件配置參數(shù)參數(shù)名型號標(biāo)識地址配置[0]配置[1]部562.M535步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置本驅(qū)動器提供2-256細(xì)分，在步進(jìn)電機(jī)步距角不能滿足使用的條件下，可采用細(xì)分驅(qū)動器來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，細(xì)分驅(qū)動器的原理是通過改變相鄰（A，B）電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的。可以講細(xì)分驅(qū)動器是將脈沖拍數(shù)進(jìn)行細(xì)分或?qū)⑿D(zhuǎn)磁場進(jìn)行數(shù)字化處理。是將磁場進(jìn)行細(xì)分，其控制精度取決于步進(jìn)電機(jī)自身精度的高低。不過也可根據(jù)不同廠家的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行修正，但這不是一般驅(qū)動器生產(chǎn)廠家所能做到的。因此細(xì)分驅(qū)動器往往用在減少噪音和提高電機(jī)軸輸出的平穩(wěn)性上。2.M535步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置可以講細(xì)分驅(qū)動器是將脈沖571）按驅(qū)動器前面板表格將細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為16,將電機(jī)設(shè)置為57HS13步進(jìn)電動機(jī)的額定電流.撥碼開關(guān)細(xì)分?jǐn)?shù)

SW5SW6

SW7

SW8211114101181101161001321110641010128110025610001）按驅(qū)動器前面板表格將細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為16,將電機(jī)設(shè)置為57H58注意：如果驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)發(fā)生了改變，那么系統(tǒng)軸參數(shù)中的脈沖當(dāng)量分子、分母也要相應(yīng)的發(fā)生改變，其具體的計(jì)算方法如下：跟據(jù)上面的公式，正確計(jì)算出系統(tǒng)軸參數(shù)中的脈沖當(dāng)量分子、分母的比值，并簡述軸參數(shù)中的脈沖當(dāng)量分子、分母的比值對整個系統(tǒng)的影響：

注意：如果驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)發(fā)生了改變，那么系統(tǒng)軸參數(shù)中的脈沖當(dāng)592）.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的電流選擇，撥碼開關(guān)1、2、3可以選擇驅(qū)動器的電流大小，下表不同的撥碼方式對應(yīng)的電流大小也不同，通過下表可以看出其對應(yīng)關(guān)系，撥碼開關(guān)電流

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SW31.31111.60111.91012.20012.51102.90103.21003.50002）.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的電流選擇，撥碼開關(guān)1、2、3可以選擇驅(qū)603）步進(jìn)電機(jī)由于靜止時的電流很大，所以，一般驅(qū)動器都提供半流功能，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器如果一段時間內(nèi)沒有接受到脈沖，那么它就會自動將電流減半，用來防止驅(qū)動器過熱，M535驅(qū)動器也提供本功能，將波碼開關(guān)撥至OFF，半流功能開；將波碼開關(guān)撥至ON，半流功能關(guān)。（1）.首先將半流功能打開，讓驅(qū)動器帶電的情況下靜止30分鐘，測出此時的電機(jī)溫度，并記錄下來（2）.待電機(jī)冷卻后，將半流功能關(guān)閉，讓驅(qū)動器帶電的情況下靜止30分鐘，測出此時的電機(jī)溫度，并記錄下來，與上次所測的溫度進(jìn)行比較3）步進(jìn)電機(jī)由于靜止時的電流很大，所以，一般驅(qū)動器都提供半流613.步進(jìn)電機(jī)繞組的并聯(lián)與串聯(lián)接法實(shí)驗(yàn)：本實(shí)驗(yàn)臺所用電機(jī)為兩相電機(jī)，但是具有四個繞組線圈，這樣我們就可以將線圈兩兩進(jìn)行并聯(lián)或串聯(lián)在一起，（注：繞組并聯(lián)后,應(yīng)將步進(jìn)電機(jī)的電流設(shè)置增大一倍,才不至于降低了低頻段的輸出轉(zhuǎn)矩。）3.步進(jìn)電機(jī)繞組的并聯(lián)與串聯(lián)接法實(shí)驗(yàn)：624.測定步進(jìn)電機(jī)的空載起動頻率:1）.讓步進(jìn)電機(jī)空載，在步進(jìn)電機(jī)軸伸處作一標(biāo)記,由世紀(jì)星設(shè)置步進(jìn)電機(jī)整數(shù)轉(zhuǎn)的位移(例如1...轉(zhuǎn)×脈沖數(shù)/轉(zhuǎn))和速度,2）.加減速時間常數(shù)也設(shè)置為零.步進(jìn)電機(jī)處于鎖定狀態(tài)下,執(zhí)行上述命令。3）步進(jìn)電機(jī)突然起動并突然停止,從軸伸標(biāo)記判斷步進(jìn)電機(jī)是否失步.4）起動成功,則提高速度參數(shù)再測試,直至某一臨界速度,5）由此速度換算為步數(shù)/秒,即為電機(jī)的空載起動頻率.5．在工作臺上增加一定的負(fù)載，按上述步驟測定步進(jìn)電機(jī)的空載起動頻率