山伺服器說明書范文

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目錄

安全事???????????????????????????1

第一章品與型號明??????????????????3第二章安裝?????????????????????????4第三章信號和接??????????????????????8第四章參數(shù)明??????????????????????15第五章面板示及操作???????????????????25第六章運行????????????????????????28

安全事項

歡迎您使用杭州之山科技有限企業(yè)生產(chǎn)的紡機專用伺服控制系統(tǒng)。

在產(chǎn)品寄存、安裝、配線、運行、檢查或維修前，用戶必需熟習并恪守以下重要事項，以保證安全地使用本產(chǎn)品。

錯誤操作可能會惹起危險并致使人身傷亡。

錯誤操作可能會惹起危險，致使人身損害，并可能使設施破壞。

嚴格嚴禁行為，不然會致使設施破壞或不可以使用。

1、使用處合

●嚴禁將產(chǎn)品裸露在有水氣、腐化性氣體、可燃性氣體的場合使用。不然會致使

觸電或火災。

●嚴禁將產(chǎn)品用于陽光直射，塵埃、鹽分及金屬粉露末許多的場所。

●嚴禁將產(chǎn)品用于有水、油及藥品滴落的場所。

2、配線

●請將接地端子靠譜接地，接地不良可能會造成觸電或火災。

●請勿將220V驅動器電源接入380V電源，不然會造成設施破壞及觸電或火災。

●請勿將U、V、W電機輸出端子連結到三相電源，不然會造成人員傷亡或火災。

●一定將U、V、W電機輸出端子和電機接線端子U、V、W一一對應連結，不然

電機可能超速飛車造成設施損失與人員傷亡。

●請緊固電源和電機輸出端子，不然可能造成火災。

●配線請參照線材選擇配線，不然可能造成火災。

3、操作

●當機械設施開始運行前，一定配合適合的參數(shù)設定值。若未調整到

適合的設定值，可能會致使機械設施失掉控制或發(fā)生故障。

●開始運行前，請確認能否能夠隨時啟動緊迫開關停機。

●請先在無負載狀況下，測試伺服電機能否正常運行，以后再負載接上，以防止

不用要的損失。

●請勿屢次接通、封閉電源，不然會造成驅動器內部過熱。

4、運行

●當電機運行時，嚴禁接觸任何旋轉中的零件，不然會造成人員傷亡。

●設施運行時，嚴禁觸摸驅動器和電機，不然會造成觸電或燙傷。

●設施運行時，嚴禁挪動連結電纜，不然會造成人員受傷或設施破壞。

5、養(yǎng)護或檢查

●嚴禁接觸驅動器及其電機內部，不然會造成觸電。

●電源啟動時，嚴禁拆卸驅動器面板，不然會造成觸電。

●電源封閉5分鐘內，不得接觸接線端子，不然節(jié)余高壓可能會造成觸電。

●嚴禁在電源開啟時改變配線，不然會造成觸電。

●嚴禁拆卸伺服電機，不然會造成觸電。

6、使用范圍

本手冊所波及產(chǎn)品為一般工業(yè)用途，請勿用于可能直接危害人身安全裝置上，如核能裝置、航天航空設施、生命保障及保持設施和各樣安全設施；若有以上使用需要，請與本企業(yè)聯(lián)系

第一章產(chǎn)品檢查與型號說明

產(chǎn)品檢查

為了防備本產(chǎn)品在購置與運輸過程中的大意，請詳盡檢查以以下出的項目：

是不是所欲購置的產(chǎn)品：分別檢查電機與驅動器上的產(chǎn)品型號。

電機軸能否運行平順：用手分別逆時針溫順時針旋轉電機轉軸，假如能夠平順運行，代表電機轉軸是正常的。

外觀能否有損害：目視檢查能否有外觀上的任何破壞，能否有松脫的螺絲。

檢查能否有任何組件的缺失。完好的伺服組件包含：

伺服驅動器及伺服電機

5PIN電源進線接線端子（L、N、R、S、T）

3PINUVW電靈活力線接線端子（U、V、W）

3PIN剎車電阻連結線(P、D、C)

DB25控制端子接線端子（公頭）

DB15電機編碼器接線端子（公頭）

假若有任何以上的情況發(fā)生，請與我們聯(lián)系以獲取妥當解決。

產(chǎn)品型號比較

1.2.1伺服驅動器

1.2.2伺服電機

第二章安裝

注意事項

●驅動器固定一定靠譜，固定螺絲一定鎖緊，固定處一定堅固，防止振動。

●驅動器與電機間的連線不可以拉緊，且動力線與編碼器線最好不要并列走線。

●驅動器安裝時，應防備粉塵或鐵屑進入驅動器內部。

●電機軸心與設施的軸心對心偏差要小。

●電機一定靠譜固定。

●驅動器，電機，以及剎車電阻不要接觸易燃物件，不然可能惹起火災。

●驅動器與電機不行過多堆疊，防備受壓破壞和跌落。

●驅動器與電機嚴禁承受沖擊。

●驅動器與電機的儲藏于安裝一定知足環(huán)境條件要求。

環(huán)境條件

項目驅動器要求電機要求工作環(huán)境溫/濕度-10℃~55℃，濕度：小于80%0℃~40℃，濕度：小于80%儲藏環(huán)境溫/濕度-25℃~70℃，濕度：小于80%-40℃~50℃，濕度：小于80%振動小于0.5G控制柜內、無粉塵、干燥、無室內、無腐化性氣體、無易燃其余工作環(huán)境腐化性氣體、無易燃物、少濕物、防止陽光直射氣、通風優(yōu)秀、防止陽光直射伺服驅動器安裝

2.3.1安裝方向

伺服驅動器的正確安裝方向是垂直直立，且按鍵位于上方。以下圖。

圖正確與錯誤的驅動器安裝方向表示圖

2.3.2安裝固定

安裝時，應擰緊驅動器后部的4個固定螺絲。

2.3.3安裝間隔

驅動器與控制柜箱體，及其余電子設施間應留有規(guī)定的間隔。最小間隔如圖

所示。

2.3.4通風散熱

多臺驅動器安裝時，應綜合考慮每臺的散熱要求，在電氣控制柜中安裝散熱電扇，保證有垂直方向的風對驅動器的散熱片散熱。多臺驅動器安裝最小間隔以下圖。

圖最小安裝間隔表示圖

圖多臺驅動器最小安裝間隔及散熱表示圖

2.3.5安裝尺寸

之山伺服驅動器安裝尺寸以下圖。

圖之山伺服驅動器安裝尺寸

伺服電機安裝

2.4.1安裝方法

水安全裝：為防止水、油等液體自電機線口流入，將電纜出口至于下方

垂直安裝：若電機軸向上安裝且附有減速機時，需防備減速機內的油漬經(jīng)電機軸滲透電機。

2.4.2安裝注意事項

●安裝及拆卸帶輪時，勿用榔頭敲擊電機或電機軸，防止造成電機軸承與編碼器的破壞。應采納螺旋式壓拔工具拆裝。

●電機軸的伸出量需充分，不然簡單使電機運動時產(chǎn)生振動。

●固定電機時需用止松墊圈緊固，防備電機松脫。

●電機不行承受大的軸向與徑向負載，建議使用彈性聯(lián)軸器連結。

2.4.3電機安裝尺寸

電機安裝尺寸如圖(a)(b)所示。

(a)130ST-M10010(之山伺服電機)

(b)90ST-M02430(之山伺服電機)

圖之山伺服電機安裝尺寸

電機旋轉方向定義

本手冊描繪的電機旋轉方向按以下方式定義：面對電機軸伸出部分，轉動軸逆時針旋轉為正傳，轉動軸順時針旋轉為反轉。以下圖。

正轉反轉

逆時針（CCW）順時針（CW）

圖電機旋轉方向

第三章信號與接線

注意事項

●接線應由特意的技術人員進行。

●接線或是檢修必定要先切斷主電源，經(jīng)過十分鐘，待電源指示燈熄滅后方能夠進行。

●請保證伺服驅動器及伺服電機的接地優(yōu)秀。

●接線電纜不可以有任何損害，接線電纜上不要懸掛重物接線端子簡介

如圖3-1所示，電源指示燈為電源標記。當電源指示燈未熄滅時，說明機殼內電容仍殘留有電。此時請不要翻開機殼或是進行接線操作，免得造成觸電事故。按鍵與數(shù)碼管為進行設置以及顯示的零件。驅動器面板的其余端子名稱及各自功能與注意事項見表

表驅動器面板端子簡介端子名

功能

使用注意事項

UVW

電靈活力線連結端子

一定要和電機

U、V、W一一對應連結

RST為主回路電源輸入端子AC220V

50HZ，不要與電機輸出端子U、V、W連

RSTLN主電源以及控制電源接線端子接

LN為控制回路電源輸入端子AC220V50HZ

CN1電機編碼器連結端子注意端子每個口的定義，詳細定義見CN2上位機通信連結端子注意端子每個口的定義，詳細定義見PG接地端子在使用過程中，電機以及驅動器一定靠譜接地正確使用內置剎車電阻或是外接剎車電PDC剎車電阻接線端子阻，均要正確連結該端子

圖3-1驅動器接線端子

電機編碼器連結端子CN1

3.3.1CN1端子配置

圖為驅動器的電機編碼器連結端子CN1的配置圖，CN1為15芯插座。

87654321

1514131211109

圖電機編碼器連結端子(面對插頭的焊片看)

3.3.2CN1功能描繪表電機編碼器連結端子CN1功能描繪引腳號信號名稱記號功能描繪15V電源VCC+5V電機編碼器+5V電源2編碼器A+輸入A+與編碼器A+連結3編碼器B+輸入B+與編碼器B+連結

4編碼器Z+輸入Z+與編碼器Z+連結5編碼器A-輸入A-與編碼器A-連結6編碼器B-輸入B-與編碼器B-連結7編碼器Z-輸入Z-與編碼器Z-連結8編碼器U+輸入U+與編碼器U+連結9編碼器V+輸入V+與編碼器V+連結10編碼器W+輸入W+與編碼器W+連結11編碼器U-輸入U-與編碼器U-連結12編碼器V-輸入V-與編碼器V-連結13編碼器W-輸入W-與編碼器W-連結14缺省15電源公共地GND0V電機編碼器電源公共地上位機通信連結端子CN23.4.1CN2端子配置圖為驅動器的上位機通信連結端子CN2的配置圖，CN2為25芯插座。13121110987654321252423222120191817161514

圖上位機通信連結端子(面對插頭的焊片看)

3.4.2CN2功能描繪

表上位機通信連結端子CN2功能描繪引腳號信號名稱功能描述輸入輸出方式伺服準備好信號.DO1為0時代表伺服電源和主電源工作以COM-為地，1DO1正常，驅動器沒有報警，驅動器準備好。開路輸出DO1為1時代表主電源或驅動器有報警，驅動器沒有準備好。輸出電機編碼器Ｚ信號2DO2DO2為0代表編碼器Z信號沒有出現(xiàn)。同上DO2為1代表編碼器Z信號出現(xiàn)。

3DO3地點模式下輸出地點抵達信號同上4CANHCAN總線信號伺服使能信號DI1為0代表驅動器封閉，停止工作。DI1為1代表同意驅動器工作。以COM+為正,DI為5DI1注1：當從DI1從0到1前，電機一定負，光耦輸入靜止。注2：打到DI1為1后，起碼等候50ms輸入命令。6DI2混淆模式下，模式切換信號同上7DI3模擬輸入速度模式下的零速信號同上8CANLCAN總線信號9COM+輸入IO電源，用來驅動輸入IO的光耦，DC12~24V，電流大于100mA10COM-輸出IO地11A+差分輸出編碼器A信號+差分輸出12A-差分輸出編碼器A信號-差分輸出13B+差分輸出編碼器B信號+差分輸出14B-差分輸出編碼器B信號-差分輸出15Z+差分輸出編碼器Z信號+差分輸出16Z-差分輸出編碼器Z信號-差分輸出17Pulse+外面輸入差分脈由參數(shù)PR28設定差分輸入沖+脈沖輸入方式：18Pulse-外面輸入差分脈PR28=0，正交脈沖差分輸入沖-輸入19Dir+外面輸入方向脈PR28=1，脈沖+方向差分輸入沖+模式(脈沖雙沿計數(shù))20Dir-外面輸入方向脈PR28=2，脈沖+方向差分輸入沖-模式(脈沖單沿計數(shù))21VADIN外面AD命令輸入端模擬SCI_TXRS232發(fā)送端

SCI_RXRS232接收端

GND地(外面AD地)此端子最好不要連結

25GND外面AD地

信號輸入輸出模式

3.5.1輸入IO模式

COM+

DI

圖輸入IO模式

●由用戶供給電源，DC12~24V，電流大于100mA；

●電源極性接反，會使驅動器不可以工作。

3.5.2輸出IO模式

DO

COM-

圖輸出IO模式

●外面電源由用戶供給，假如電源的極性接反，會使伺服驅動器破壞。

●輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外面電源最大電壓25V。所以，開關量輸出信號的負載一定知足這個限制要求。假如超出限制要求

或輸出直接與電源連結，會使伺服驅動器破壞；

●假如負載是繼電器等電感性負載，一定在負載兩頭反并聯(lián)續(xù)流二極管。

假如續(xù)流二極管接反，會使伺服驅動器破壞。

3.5.3差分輸入輸出

差分輸入輸出模式分別為經(jīng)AM26LS32與AM26LS31或近似器件輸入與輸出的模式。

標準接線方法

（1）電源進線接法

注：RST接三相溝通電源（200-230V,50-60HZ）,假如用單相電源請接RS兩頭。

LN接單相溝通電源（200-230V，50-60HZ）。接線時，PG端一定接地。

（2）電靈活力線接法

注：驅動器UVW一定與電機UVW一一對應，不可以顛倒。電機機殼地一定接驅動器PG端。

(3)剎車電阻接法（PDC端子）

當使用內置剎車電阻時，請直接將DC端短接。使用外置剎車電阻時，請將外

置剎車電阻連結于PC之間。

（4）CN1（編碼器接線端子）接線方法

注：接線時，只要將CN1各端與伺服電機編碼器相應端連結即可

（5）CN2端子接線方法

CN2端各端子的介紹見上節(jié)。依據(jù)不一樣的需要，用戶可參閱上節(jié)的端子信號介紹自行接線。若有疑問，請與我們聯(lián)系解決。

參數(shù)一覽表

第四章參數(shù)說明

參數(shù)號參數(shù)名稱

工作模式0設定

功能說明

●本伺服控制器有六種工作模式：

0：速度模式

1：地點模式

2：轉矩模式

3：轉矩與地點混淆模式

4：轉矩與速度混淆模式

5：速度與地點混淆模式

●在速度模式下，伺服控制器將依據(jù)參數(shù)26設定值的不一樣，分別從外面輸

入脈沖，外面ＡＤ輸入，內部寄存器（參數(shù)14）獲得速度指令，令電機以該轉速速度運行。

●在地點模式下，伺服控制器將依據(jù)參數(shù)27設定值的不一樣，分別從外面輸入脈沖，外面ＡＤ輸入，內部寄存器（參數(shù)14）獲得地點指令，令電機定位到該地點處。

●在轉矩模式下,伺服控制器將依據(jù)參數(shù)25設定值的不一樣，分別從外面輸入脈沖，外面ＡＤ輸入，內部寄存器（參數(shù)24）獲得轉矩指令，令電機以該轉矩運行。

●當電機處于轉矩與地點混淆模式

時，控制器將依據(jù)外面輸入2的狀態(tài)，決定電機的工作模式。假如外面輸入2

為1(高電平)，電機將工作在地點模式，不然切換到轉矩模式。

●當電機處于轉矩與速度混淆模式

時，控制器將依據(jù)外面輸入2的狀態(tài)決定電機的工作模式。假如外面輸入

為高，則電機工作在速度模式，不然工

作在轉矩模式。

●當電機處于地點與速度混淆模式

時，控制器將依據(jù)外面輸入2的狀態(tài)決定電機的工作模式。假如外面輸入

Q1100AQ1200B

出廠值出廠值

10

為高，則電機工作在地點模式，不然

工作在速度模式。

●本控制器適應的電機有以下幾種：

0：主伺服電機130ST-M10010、

130ST-M05025/M05020、

130ST-M06015

130ST-M07720/M07725等

1：搖床伺服電機90ST-M02430、80ST-M02430等參數(shù)0和1用來配置控制器對應的電機型號。101電機選擇●當此參數(shù)為0時，表示正在使用主伺服電機；

●當此參數(shù)為1時，表示正在使用搖

床伺服電機型號的電機。

●另：在恢復參數(shù)默認值時，一定先

設置此參數(shù)，當此參數(shù)設置為1102

時，將恢復為默認搖床伺服電機參數(shù)，

設置為1202時，恢復為主伺服電機參

數(shù)。其余值則犯錯。

0:節(jié)余脈沖數(shù)1：實質速度2:Q軸電流值（轉矩值）3:D軸電流值4:已發(fā)脈沖數(shù)2監(jiān)控內容5:設定轉速值056:母線電壓值7:AD輸入原始采樣值8:反應脈沖數(shù)本參數(shù)用來設定，在可工作狀態(tài)1狀態(tài)下，面板顯示的內容。該參數(shù)用來改正外面輸入的方向。當改變該位的值后，外面輸入的正負對電機轉速的正反影響將被改正。3方向位0：正轉（輸入正，正轉，輸入負，00反轉）1：反轉(輸入負，正轉，輸入正，反

轉)

4

5

6

7

●設置地點指令脈沖的分倍頻(電子齒

輪)

●在地點控制模式下，經(jīng)過對Pr4，Pr5電子齒輪參數(shù)的設置，能夠方便地與各樣脈沖

分母源相般配，以達到用戶理想的控制分

辨率(即角度/脈沖)

●P×G=N×C×4P：輸入指令的脈沖數(shù)；G：電子齒輪比，值為Pr5/Pr4。N：電機旋轉圈數(shù)C：光電編碼器線數(shù)/轉，本系統(tǒng)電機采用編碼器為2500線。電子齒輪●例：如輸入8000個脈沖，電機轉1圈分子則N=1；P=8000；C=2500；所以G=5/4；所以Pr5設為5；Pr4設為4●電子齒輪比介紹范圍為1/50≤G≤50●該參數(shù)設定電機從0加快到額定轉速所需要的時間(單位：ms)即假如該參數(shù)設置為990，代表電機加速時間為990ms。●與Pr49、Pr51配合使用，例：如Pr49設置為有效時，Pr51=80，加快時間則代表電機從0加快到80需要Pr49代表的時間，電機從80加快到額定轉速需要Pr6代表的時間。例：如Pr49設置為無效時，電機從0加快到額定轉速需要Pr6代表的時間●加快特征為分段線性?！駜H用于速度控制方式，地點控制方式無效●該參數(shù)設定電機從0加快到額定轉速所需要的時間(單位：ms)即假如該參數(shù)設置為1，代表電機減速時間為1ms。減速時間●與Pr50、Pr51配合使用，例：如Pr50設置為有效時，Pr51=80，則代表電機從額定轉速減速到80需要Pr7代表的時間，電機從80減速到0需要Pr50代表的時間。例：如Pr50設置為無效時，電機從額

11

101

1990

150

8

9

10

11

12

13

14

15

定轉速減速到0需要Pr7代表的時間●減速特征為分段線性?！裨O定地點環(huán)調理器的比率增益●設置值越大，增益越高，剛度越大，地點環(huán)比同樣頻次指令脈沖條件下，地點滯后量越小，減小地點追蹤偏差；但數(shù)值例系數(shù)太大可能會惹起振蕩或超調?！裨敿毜攸c環(huán)比率系數(shù)數(shù)值為Pr8/100。Pr9/100。地點環(huán)微詳細地點環(huán)微分系數(shù)數(shù)值為分系數(shù)●用于電機正方向加快時。●詳細速度環(huán)比率系數(shù)數(shù)值為Pr10/100。速度環(huán)比●設置值越大，增益越高，剛度越大。例系數(shù)一般狀況下，負載慣量越大，設定值越大?！裨谙到y(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定的較大●用于電機正方向加快時?！裨敿毸俣拳h(huán)積分系數(shù)數(shù)值為速度環(huán)積Pr11/10000。分系數(shù)●設置值越大，積分速度越快，系統(tǒng)抵擋偏差越強，即剛度越大，但太大簡單產(chǎn)生超調。電流環(huán)比詳細電流環(huán)比率系數(shù)數(shù)值為Pr12/100。例系數(shù)

電流環(huán)積詳細電流環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為

分系數(shù)Pr13/10000。內部寄存●用于設定電機轉速（單位：r/min）器●用于自測試工作狀態(tài)該處保留最后一個報警值的錯誤碼Pr15=1：參數(shù)校驗犯錯，檢查EEPROM能否已破壞Pr15=2：未使用參數(shù)Pr15=3：超速錯誤保留Pr15=4：過壓寄存器1Pr15=5：欠壓Pr15=6：地點環(huán)追蹤偏差過大Pr15=7：剎車電阻過載

Pr15=8：電機型號不存在或額定電流設定高出范圍

Pr15=9：過流

5148

0

25791600

320120

2017151421001100

00

Pr15=10：編碼器未連結

Pr15=11：編碼器錯誤

Pr15=12：過載

Pr15=13：過流一

Pr15=14：未使用參數(shù)

Pr15=15：堵轉

Pr15=16：過流二

Pr15=18+：擾亂

錯誤保留該處保留倒數(shù)第二個報警值的錯誤寄存器2碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內容一致。

17錯誤保留該處保留倒數(shù)第三個報警值的錯誤寄存器３碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內容一致。18錯誤保留該處保留倒數(shù)第四個報警值的錯誤寄存器4碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內容一致。19AD零點詳細設定請參照6.5.2●設定模擬量速度輸入電壓和電機實20AD增益際轉速之間的比率關系●詳細數(shù)值為Pr20/100可運行狀態(tài)的使能參數(shù)，詳細設置如下：ENABLEPr21=0：在可運行態(tài)下正常運行。

Pr21=1：在可運行狀態(tài)下，忽視外面命令，依據(jù)自測試模式工作。

●在轉矩控制模式下，代表電機運行轉矩模式的最大轉速(RPM)限制。下的速度

限值●可防備輕載狀況下出現(xiàn)的超速現(xiàn)象。23輸入脈沖此值為內，最大的可輸入脈沖數(shù)。光滑度24轉矩設定●用于設定轉矩給定值。值●Pr24=1000時，代表額定轉矩設定。用于設定電流環(huán)給定值的輸入模式。25電流環(huán)輸Pr25=0：脈沖輸入。入模式Pr25=1：AD輸入。Pr25=2：寄存器設定。26速度環(huán)輸用于設定速度環(huán)給定值的輸入模式。入模式設定方式同Pr25一致。27地點環(huán)輸用于設定地點環(huán)給定值的輸入模式。入模式設定方式同Pr25一致。用于設定輸入脈沖的模式：28脈沖輸入Pr28=0：正交脈沖輸入。模式Pr28=1：脈沖+方向模式(脈沖雙沿計數(shù))。

00000020482048100100

00

200200

300300

100100

00

0000

221200010003703305100

Pr28=2：脈沖+方向模式(脈沖單沿計

數(shù))

●用于設定地點環(huán)的前饋增益。

●地點環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)地點環(huán)前的高速響應特征提升，但會使系統(tǒng)的

饋增益系地點環(huán)不穩(wěn)固，簡單產(chǎn)生振蕩。

數(shù)●除非需要很高的響應特征，該參數(shù)往常為0?！裨敿毜脑O置數(shù)值為Pr29/100?！裼糜谠O定剎車開啟電壓達到后的剎30剎車周期車周期?！裨敿殧?shù)值為Pr30×100us。剎車占空●用于設定剎車開啟電壓達到后的剎31車占空比。比●剎車的占空比為Pr31/Pr30。V。32剎車開啟用于設定剎車開啟電壓值，單位：電壓值33剎車封閉用于設定剎車封閉電壓值，單位：V。電壓值34電壓過壓用于設定電壓過壓報警閥值，單位：V。報警閥值41035電壓欠壓用于設定電壓欠壓報警閥值，單位：V。報警閥值120剎車電阻●用于設定剎車電阻工作時間限制值。36過載報警●當剎車電阻連續(xù)工作時間超出Pr36值×1ms時，發(fā)生剎車電阻過載報警。●用于外面脈沖輸入速度指令時?！駥嵸|的轉速設定為：37脈沖速度3000rpm×(Pr37/100)*(Fre_in)/1M設定增益Fre_in為外面脈沖輸入頻次?！衩}沖速度增益的詳細數(shù)值為Pr37/100。用于設定I/O口，詳細設置以下：Pr38_Bit0=0：RDY信號輸出低有效。Pr38_Bit0=1：RDY信號輸出高有效。Pr38_Bit1=0：AD信號只負，（在Bit238I/O設置為1時有效）。Pr38_Bit1=1：AD信號只正，（在Bit2為1時有效）。

Pr38_Bit2=0：不對單向AD速度做出限

制。

Pr38_Bit2=1：對單向AD速度做出限

700

10

5

380

370

410

120

1000

2200

1

制。

此中Pr38_Bit0代表面對驅動器控制面板最右側的數(shù)碼管，向左挨次類推為Pr38_Bit1、Pr38_Bit2。

●用于設定地點環(huán)的低通濾波器截止地點環(huán)輸頻次。

出濾波系●本濾波器的作用是增添復合地點控

數(shù)制的穩(wěn)固性。

●詳細數(shù)值為Pr39/1000。

●用于設定速度環(huán)濾波器特征。

●數(shù)值越小，截止頻次越低，電機產(chǎn)

生的噪聲越小。假如負載慣量太大，

速度環(huán)輸能夠適合減小設定值，但數(shù)值太小，

出濾波系會造成響應變慢，可能惹起振蕩。

數(shù)●數(shù)值越大，截止頻次越高，速度反

饋相應越快。假如要求較高的速度響

應，能夠適合增添設定值。

●詳細數(shù)值為Pr40/1000。

●用于設定轉矩指令濾波器特征。

●用于克制轉矩產(chǎn)生的諧振。

●數(shù)值越小，截止頻次越低，電機產(chǎn)

生的振動和噪聲越小，假如負載慣量

電流環(huán)輸很大，能夠適合減小設定值，但數(shù)值

出濾波系太小，會造成響應變慢，可能惹起振

數(shù)蕩?！駭?shù)值越大，截止頻次越高，相應越快。假如需要較高的轉矩相應，能夠適合增添設定值。●詳細數(shù)值為Pr41/1000。速度正限●用于設定正向旋轉的最高轉速。42●詳細數(shù)值為(Pr42/1000)×3000，單幅位：RPM。速度負限●用于設定正向旋轉的最高轉速。43●詳細數(shù)值為-(Pr43/1000)×3000，單幅位：RPM。轉矩正限●用于設定正向旋轉的最高轉矩。44●詳細數(shù)值為(Pr44/1000)×額定轉矩，幅單位：。轉矩負限●用于設定正向旋轉的最高轉矩。45●詳細數(shù)值為-(Pr45/1000)×額定轉幅矩，單位：。46勵磁電壓0-1000正限幅

0800

0200

0100

1000350

1000350

25002500

25002500

2002000

勵磁電壓負限幅

地點抵達48限值

第二段加49速度時間

第二段減50速度時間

一二段分51界點

過載電流52值

過流設定53值

輸出分頻

電流加快55度1

電流加快56度2

電流減速57度1

電流減速58度2

電流一二59段分界點

速度環(huán)防60飽和系數(shù)1

速度環(huán)防61飽和系數(shù)2

速度環(huán)比62例系數(shù)2

0-1000200300該值為同意的地點偏差脈沖數(shù)。1010●用于設定分段加快時低速部分的加速時間。-1700●設為-1代表無效，沒有分段加快?！衽cPr6、Pr51配合使用，單位：ms?！裼糜谠O定分段減速時低速部分的減速時間。-160●設為-1代表無效，沒有分段減速?！衽cPr7、Pr51配合使用，單位：ms?！裼糜谠O定分段加減速的速度分界點?！衽cPr6、Pr49或Pr7、Pr50配合使用，-10080單位：RPM。●設為負值表示該功能無效。●同意1分鐘的過載電流設定值。15001000●詳細數(shù)值為Pr52/1000，單位：A?！裢?秒鐘的過電流設定值。20001500●詳細數(shù)值為Pr53/1000，單位：A。●編碼器輸出分頻數(shù)●有效設定范圍：0-255●分頻數(shù)為Pr54+1，11如Pr54=0，則分頻比為1；Pr54=255，則分頻比為256。設為負值表示該功能無效。-10-10設為負值表示該功能無效。-10-10設為負值表示該功能無效。-10-10設為負值表示該功能無效。-10-10●設為負值表示該功能無效。-100-100●詳細數(shù)值為Pr59/1000?！裨O為負值表示該功能無效。1-1●詳細數(shù)值為Pr60/100000。●設為負值表示該功能無效。1-1●詳細數(shù)值為Pr61/100000?！衽cPr10配合使用，用于電機反方向加快時2579-1500●詳細速度環(huán)比率系數(shù)數(shù)值為

Pr62/100?！衽cPr11配合使用，用于電機反方向63速度環(huán)積加快時。320-10分系數(shù)2●詳細速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr63/10000。同意的位●用于設定地點偏差放大報警。64置偏差脈●詳細數(shù)值為Pr64×10。1000010000沖65-電機額定●用于設置電機額定電流。3460電流值●詳細數(shù)值為Pr65/10，單位：A。66-電機額定●用于設置電機額定頻次。200200頻次●詳細數(shù)值為Pr66，單位：Hz。67轉速濾波●用于設定轉速濾波系數(shù)。400400系數(shù)●詳細數(shù)值為Pr67/1000?！裼糜趩舆^流報警。過流報警●當Pr68/1000=1時，代表電機工作在68額定電流下。35003500二●詳細數(shù)值為Pr68/1000，單位：倍額定電流。用于設定能否障蔽報警信號：69報警障蔽Pr69=0：不障蔽報警信號。00Pr69=-1：障蔽報警信號。用于設置RS232串口通信的波特率：Pr70=0：串口封閉。Pr70=1：波特率為115200BPS。70串口模式Pr70=2：波特率為230400BPS。00Pr70=3：波特率為

460800BPS。

Pr70=6：波特率為38400BPS。

用于設置串口命令的發(fā)送：

Pr71_Bit0=0：其余。

Pr71_Bit0=1：串口命令。

Pr71_Bit1=0：不發(fā)送串口數(shù)據(jù)。

Pr71_Bit1=1：發(fā)送串口數(shù)據(jù)。71串口命令00Pr71_Bit2=0：不啟動命令由串口發(fā)送。

Pr71_Bit2=1：啟動命令由串口發(fā)送。

此中Pr71_Bit0代表面對驅動器控制

面板最右側的數(shù)碼管，向左挨次類推

為Pr71_Bit1、Pr71_Bit2。

串口回送7211數(shù)據(jù)數(shù)

一通道數(shù)73據(jù)定義

用于串口通信的PC數(shù)字示波器顯示：

Pr73=0：命令脈沖數(shù)

Pr73=1：回饋脈沖數(shù)

Pr73=2：速度設定

Pr73=3：速度反應

Pr73=4：轉矩設定

Pr73=5：轉矩反應

Pr73=6：d軸電流設定

Pr73=7：d電流反應

Pr73=8：a相電流

Pr73=9：b相電流

其余：母線電壓(1：566V)

00

二通道數(shù)用于PC監(jiān)測74據(jù)定義三通道數(shù)用于PC監(jiān)測75據(jù)定義

非用戶參數(shù)

數(shù)字輸入1用于設定IN1濾波時間。

數(shù)字輸入2用于設定IN2濾波時間。

數(shù)字輸入3用于設定IN3濾波時間。

非用戶參80數(shù)

復位

82恢復默認注意：在使用此功能前，必先設置好Pr1的值。設置方法拜見Pr1說明。設置

000035635620202020202088

第五章面板顯示與操作

面板介紹

面板由五個數(shù)碼管以及五個按鍵和一個指示燈構成。五個按鍵分別為MODE，

SET，UP，DOWN,SHIFT指.示燈指示通電狀態(tài)。如圖5-1所示。

MODE

Power

SETSHIFT

圖5-1操作面板

MODE鍵：用來變換伺服控制器的狀態(tài)?？刂破饔兴姆N狀態(tài):

可運行狀態(tài)1:在此狀態(tài)下，伺服能夠依據(jù)IO口的命令正常工作，數(shù)碼管顯示內

容依據(jù)參數(shù)2的不一樣顯示不一樣的內容。

可運行狀態(tài)2:當在此狀態(tài)下，顯示內容固定為電機的實質轉速。其余與可運行

狀態(tài)1完好同樣。

參數(shù)設定狀態(tài)：在此狀態(tài)下能夠進行參數(shù)的改正與設定。

自測試狀態(tài)：在此狀態(tài)下，電機可依據(jù)參數(shù)14設定的速度轉動。

按下MODE鍵后，伺服的狀態(tài)將在上述四種狀態(tài)下循環(huán)切換。

SET鍵：確立鍵。

UP鍵：參數(shù)值加。

DOWN鍵：參數(shù)值減。

SHIFT鍵：切換設定的數(shù)位。

電機自測試

上電后，控制器處于可運行狀態(tài)1，此時連續(xù)按兩次ＭODE鍵，電機將進入自

測試狀態(tài)（面板上顯示tt），如圖5-2所示。此時，按UP鍵，電時機依參數(shù)14設定的轉數(shù)轉動。在電機轉動后，按下DOWN鍵，此會停止轉動。

按

圖5-2電機自測試面板顯示

參數(shù)改正與設定

利用MODE鍵，將控制器切換為參數(shù)設定狀態(tài)（面板上顯示Pr000）,如圖5-3所示。利用UP與DOWN鍵變換到要設定的參數(shù)號后，按SET鍵，將顯示此參數(shù)的內容，此時可利用UP與DOWN鍵，改正此參數(shù)的內容。改正達成后，按SET鍵，則改正后的參數(shù)將被保留。

參數(shù)Pr000

參數(shù)Pr001

SET

SET

MODE

參數(shù)Pr081

參數(shù)Pr082

5-2電機參數(shù)設定狀態(tài)面板顯示注意：1.在自測試狀態(tài)與參數(shù)設定狀態(tài)下時，電機將會忽視上位機命令。2.在電機正在運行中，控制器狀態(tài)只好在可運行狀態(tài)1與可運行狀態(tài)

2之間切換。

橫機專用伺服初始化步驟

以1100A伺服驅動器為例：

按MODE鍵選擇進入?yún)?shù)調整模式，按上下鍵選擇參數(shù)為Pr01,

按SET鍵進去Pr01進行參數(shù)設定，

按上下鍵改正參數(shù)，關于不一樣驅動器及配合電機可參照Pr01參數(shù)詳解進行設置。

按set鍵確認，

持續(xù)進入?yún)?shù)調整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr82,

按SET鍵設定Pr82，作用為恢復1100A的各參數(shù)設定出廠值，

持續(xù)進入?yún)?shù)調整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr81,

按SET鍵設定Pr81，復位1100A驅動器。

第六章運行及報警辦理

運行前檢查

（1）接線

●伺服驅動器的電源輸入（RSTLN）一定連結正確。

●伺服驅動器的輸出和電機的電源（UVW）一定連結一致。

●各個電源（RST，LN）與伺服驅動器的輸出（UVW）沒有短路。

●伺服驅動器與伺服電機已經(jīng)靠譜接地。

●剎車電阻接線端（PDC）連結正確。

2）使用環(huán)境

環(huán)境知足第一章要求的使用環(huán)境。

3）機械連結

機械連結方式知足第一章的要求。電機與驅動器一定靠譜固定。

注意：在使用伺服電機前，請使用驅動器的自測試模式運行電機，確認電機可

以正常運行時，再將伺服驅動器及電機進行安裝連結。

啟動運行

在正確運行伺服電機前，一定先進行參數(shù)確實認。保證，伺服工作在需要的模

式下。不然，可能會出現(xiàn)沒法展望的運行狀態(tài)。要想讓伺服驅動器正確響應外面輸

入的使能信號，一定先正確設置Pr21參數(shù)。當Pr21=1時，驅動器處于按鍵有效模

式，此時，只好利用UP與DOWN按鍵來控制電機的運行與停止。當Pr21=0時，電

機將響應外面IO，IN1信號。當IN1有效時（低電平）電機使能，不然停止。

請用參數(shù)Pr00選擇需要的控制模式。詳細請參閱第四章參數(shù)詳解，即表。

通電試運行

6.3.1通電前

●電機空載，即電機軸上不要加負載。

●固定電機，控制電機加減速的沖擊。

6.3.2接線

●按圖接線，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子(單相AC220V接R、S端子)。

●控制電壓端子L、N接單相AC220V。

伺服電機（130系列）PERU1電機伺服驅動器V2SW3NBFTPE4MCLN1VCC22A+4DCCOM+9CN15A-7編碼器12～２４V3B+56B-8伺服使能SON54Z+67Z-98U+10CN211U-139V+1112V-1410W+1213W-1515GND314NC1外殼

圖試運行接線圖

6.3.3面板操作

參照電機自測試方式操作。

地點控制模式

6.4.1接線

●按圖接線，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子(單相AC220V接R、

S端子)。

●控制電壓端子L、N接單相AC220V。

伺服電機（130系列）PERU1電機伺服驅動器V2SW3NFBTPE4MCLNDCCOM+9CN21VCC212～２４VCN12A+45A-7編碼器伺服使能SON53B+56B-84Z+67Z-98U+1011U-139V+1112V-1410W+12CN213W-1515GND314NC1伺服準備好RDY1外殼輸出公共端COM-10

CN2

地點指令PUSLEPULS+17PULS-18地點指令DIRDIR+19DIR-20

圖地點控制接線圖

6.4.2操作

在地點控制模式下，地點指令根源于CN2上的PULSE與DIR端子。本控制器可

以接受三種模式的地點指令：正交脈沖模式，方向脈沖單沿計數(shù)模式，方向脈沖雙

沿計數(shù)模式。詳細設置方法請參閱參數(shù)Pr27與Pr28。

在地點模式下，能夠設置相應的電子齒輪比，以適應不一樣的要求。詳細請查閱

參數(shù)說明中參數(shù)Pr04與Pr05。.

速度控制模式

6.5.1接線

●按圖接線，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子(單相AC220V接R、

S端子)。

●控制電壓端子L、N接單相AC220V。

DC

12～２４V

伺服使能

伺服準備好

輸出公共端

速度脈沖PUSLE

速度指令DIR

PER伺服驅動器SNFBTMCLNCOM+9CN2SON5

CN2

RDY1

COM-10

CN2

PULS+17

PULS-18

DIR+19ADIR-20