C-A-01機(jī)器人工作站簡(jiǎn)單離線(xiàn)軌跡編程

簡(jiǎn)單離線(xiàn)軌跡編程——北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解創(chuàng)建機(jī)器人寫(xiě)字軌跡程序的方法文字模板的導(dǎo)入采用第三方三維軟件預(yù)先制作成相應(yīng)的文字模型，保存成功后。導(dǎo)入到RobotStudio軟件中。（方法與項(xiàng)目四導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型類(lèi)似）一、離線(xiàn)軌跡編程文字模板的導(dǎo)入然后通過(guò)“放置”、“一個(gè)點(diǎn)”的方式，再經(jīng)過(guò)合適調(diào)整將文字模型置于“軌跡編程模塊”的適當(dāng)位置。一、離線(xiàn)軌跡編程筆形工具的創(chuàng)建與安裝在離線(xiàn)軌跡編程之前先進(jìn)行筆形工具的創(chuàng)建。然后選中“筆形工具-2”，右鍵單擊選擇“斷開(kāi)與庫(kù)的連接”選項(xiàng)，并將工具重新定位到“0,0,0”位置。一、離線(xiàn)軌跡編程筆形工具的創(chuàng)建與安裝一、離線(xiàn)軌跡編程點(diǎn)擊“基本”選項(xiàng)卡下的“框架”選項(xiàng)，彈出框架設(shè)置框，將框架原點(diǎn)設(shè)置在筆形工具尖點(diǎn)，設(shè)置完成后，點(diǎn)擊“創(chuàng)建”按鈕，框架即創(chuàng)建完成，框架的名稱(chēng)設(shè)置為“Bi_TCP”。筆形工具的創(chuàng)建與安裝一、離線(xiàn)軌跡編程點(diǎn)擊“建?！边x項(xiàng)卡下的“創(chuàng)建工具”菜單，彈出“創(chuàng)建工具”設(shè)置框，工具名稱(chēng)設(shè)為“BiTOOL”，選擇“使用已有部件”，并在下面的選擇框中選擇“筆形工具-2”，輸入相應(yīng)的重量和重心位置，點(diǎn)擊“下一個(gè)”按鈕。筆形工具的創(chuàng)建與安裝一、離線(xiàn)軌跡編程然后彈出TCP信息的設(shè)置窗口，所示，TCP設(shè)置為“BiTCP”，相應(yīng)的框架選擇上面設(shè)置的“Bi_TCP”，再點(diǎn)擊“右向箭頭”，“BiTOOL”的TCP即被加入到右邊方框中，點(diǎn)擊“完成”按鈕，完成工具的設(shè)置。筆形工具的創(chuàng)建與安裝將工具“BiTOOL”安裝到機(jī)器人上，可以在“布局”欄選中工具“BiTOOL”，按住鼠標(biāo)左鍵直接拖動(dòng)到機(jī)器人“IRB120_3_58_01”上，松開(kāi)左鍵，彈出選擇框，選擇“是”更改工具的位置，也可以選中“BiTOOL”，右鍵單擊，選擇下拉菜單“安裝到”，選擇機(jī)器人“IRB120_3_58_01”，同樣更改工具的位置。一、離線(xiàn)軌跡編程獲取機(jī)器人寫(xiě)字軌跡曲線(xiàn)點(diǎn)擊“建?！边x項(xiàng)卡下的“表面邊界”菜單，彈出“在表面周?chē)鷦?chuàng)建邊界”的設(shè)置框，選擇的表面為文字所在的表面。一、離線(xiàn)軌跡編程獲取機(jī)器人寫(xiě)字軌跡曲線(xiàn)選擇完成后點(diǎn)擊“創(chuàng)建”按鈕，曲線(xiàn)即獲取完成，按照上面的方法，將兩個(gè)文字的曲線(xiàn)全部生成。一、離線(xiàn)軌跡編程生成寫(xiě)字軌跡路徑在生成軌跡之前，需要先確定好機(jī)器人的工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系，在“基本”選項(xiàng)卡的“設(shè)置”一欄中進(jìn)行設(shè)置，這里工件坐標(biāo)系選擇之前設(shè)置過(guò)的“Workobject_2”，工具坐標(biāo)系選擇前面設(shè)置的“BiTCP”。一、離線(xiàn)軌跡編程生成寫(xiě)字軌跡路徑先開(kāi)啟捕捉“曲線(xiàn)”，選中“教-文字1”的曲線(xiàn)。一、離線(xiàn)軌跡編程生成寫(xiě)字軌跡路徑再在“基本”選項(xiàng)卡中選擇“路徑”下的“自動(dòng)路徑”，彈出自動(dòng)路徑設(shè)置框，且上面所選擇的曲線(xiàn)自動(dòng)顯示在拾取邊線(xiàn)的框中。一、離線(xiàn)軌跡編程生成寫(xiě)字軌跡路徑點(diǎn)開(kāi)“選擇平面”，參照面選擇文字所在的平面，“開(kāi)始偏移量”和“結(jié)束偏移量”均不作設(shè)置，近似值參數(shù)選擇“線(xiàn)性”，最小距離選擇“2mm”，公差選擇“1mm”，然后設(shè)置指令的結(jié)構(gòu)，將其設(shè)置為“MOVEL*V200fineBiTCP\Wobj：=Workobject_2”。一、離線(xiàn)軌跡編程生成寫(xiě)字軌跡路徑然后點(diǎn)擊“創(chuàng)建”按鈕，自動(dòng)生成機(jī)器人的路徑Path_10。按照上面的操作，完成文字其他部分的路徑生成。一、離線(xiàn)軌跡編程機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整查看自動(dòng)生成的各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，并進(jìn)行調(diào)整，在調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)姿態(tài)過(guò)程中，為了便于查看工具在此姿態(tài)下的效果，可以將此處目標(biāo)點(diǎn)的工具顯示出來(lái)一、離線(xiàn)軌跡編程機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整在上述目標(biāo)點(diǎn)處，若想更改此處的姿態(tài)，可右擊目標(biāo)點(diǎn)，選擇“修改目標(biāo)”菜單下的“旋轉(zhuǎn)”選項(xiàng)。同時(shí)，可通過(guò)Shift及左鍵，選中剩余的所有目標(biāo)點(diǎn)，然后統(tǒng)一進(jìn)行調(diào)整。一、離線(xiàn)軌跡編程軸配置參數(shù)調(diào)整（1）查看相應(yīng)位置的關(guān)節(jié)軸度數(shù)。一、離線(xiàn)軌跡編程軸配置參數(shù)調(diào)整（2）展開(kāi)路徑，右擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動(dòng)配置”，則機(jī)器人可以為各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)配置軸配置參數(shù)，按照此步驟，將所有路徑“自動(dòng)配置”完成。一、離線(xiàn)軌跡編程完善寫(xiě)字程序及仿真運(yùn)行（1）利用之前軌跡上的示教點(diǎn)，添加軌跡開(kāi)始點(diǎn)“start”。一、離線(xiàn)軌跡編程完善寫(xiě)字程序及仿真運(yùn)行（2）與以上添加開(kāi)始點(diǎn)相似，接著添加軌跡結(jié)束點(diǎn)“Finish”，然后添加機(jī)器人的安全點(diǎn)“HOME”。一、離線(xiàn)軌跡編程完善寫(xiě)字程序及仿真運(yùn)行（3）修改HOME點(diǎn)，開(kāi)始點(diǎn)“Start”和完成點(diǎn)“Finish”的運(yùn)動(dòng)類(lèi)型、速度、轉(zhuǎn)彎半徑等參數(shù)。一、離線(xiàn)軌跡編程完善寫(xiě)字程序及仿真運(yùn)行（4）修改完成后，分別右擊“Path_10”和“Path_70”，選擇“參數(shù)配置”下的“自動(dòng)配置”，重新進(jìn)行一次軸配置自動(dòng)調(diào)整。一、離線(xiàn)軌跡編程完善寫(xiě)字程序及仿真運(yùn)行（5）為方便后續(xù)的仿真應(yīng)用，這里將所有路徑合并成一條路徑。一、離線(xiàn)軌跡編程完善寫(xiě)字程序及仿真運(yùn)行（6）對(duì)虛擬控制器和工作站數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。一、離線(xiàn)軌跡編程完善寫(xiě)字程序及