FANUC-機(jī)器人培訓(xùn)課件

FANUC機(jī)器人培訓(xùn)

車(chē)身生產(chǎn)部-周春暉2010年9月16日FANUC機(jī)器人培訓(xùn)安全操作規(guī)程

1.示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周?chē)鷧^(qū)域必須清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。

2.生產(chǎn)運(yùn)行1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。安全操作規(guī)程1.示教和手動(dòng)機(jī)器人一、機(jī)器人的簡(jiǎn)單介紹二、機(jī)器人示教器的介紹三、機(jī)器人程序的相關(guān)知識(shí)四、機(jī)器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊五、機(jī)器人與焊機(jī)的通訊六、機(jī)器人與SCA涂膠機(jī)的通訊主要內(nèi)容主要內(nèi)容

機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)

由焊接變壓器、焊接控制箱、焊接電纜、機(jī)器人、機(jī)器人焊槍、氣路系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)和電源組成機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)

由焊接變壓器、焊接控制箱、焊接電纜機(jī)器人的構(gòu)成

是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系(見(jiàn)圖)機(jī)器人的構(gòu)成

是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各控制器包括：試教盒（TP）、操作面板及其電路板、主板、主板電池、I/O板、電源供給電源（PSU）、急停單元、伺服放大器、變壓器、風(fēng)扇單元、線路斷路器、再生電阻。

控制器包括：試教盒（TP）、二、認(rèn)識(shí)機(jī)器示教器TPTP的作用1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人2）編寫(xiě)機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流）二、認(rèn)識(shí)機(jī)器示教器TPTP的作用TP上的開(kāi)關(guān)

TP上的開(kāi)關(guān)LED指示燈功能

FAULT顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。HOLD顯示暫停鍵被按下。STEP顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器正在被操作。RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。GUNENBL顯示信號(hào)被允許WELDENBL顯示弧焊被允許。DRYRUN顯示在測(cè)試操作模式下，使用干運(yùn)行。I/OENBL顯示信號(hào)被允許JOINT顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOOL顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系，LED指示燈功能

FAULT顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。屏幕菜單（MENU)介紹UTILITIES顯示提示TESTCYCLE為測(cè)試操作指定數(shù)據(jù)MANUALFCTNS手動(dòng)執(zhí)行執(zhí)行宏指令A(yù)LARM顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息I/O顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號(hào)SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲(chǔ)文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)變量，Mastering屏幕菜單（MENU)介紹UTILITIES顯示提示功能菜單（FCTN)介紹ABORT強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序DisableFWD/BWD使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示）TOGSUBGROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT跳過(guò)正在執(zhí)行的等待語(yǔ)句。當(dāng)?shù)却Z(yǔ)句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個(gè)等待語(yǔ)句處QUICK/FULLMENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇UNSIMALLI/O取消所有I/O信號(hào)的仿真設(shè)置CYCLEPOWER重新啟動(dòng)機(jī)器人功能菜單（FCTN)介紹ABORT強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程輸入/輸出I/O介紹輸入/輸出信號(hào)包括以下：外部輸入/輸出UI/UO操作者面板輸入/輸出SI/SO機(jī)器人輸入/輸出RI/RO數(shù)字輸入/輸出DI/DO（512/512）組輸入/輸出GI/GO（0to65535最多16位）模擬輸入/輸出AI/AO（0to1638315位數(shù)字植）輸入/輸出設(shè)備有以下3種類(lèi)型：ModelAModelBProcessI/OPC板其中ProcessI/O板可使用的信號(hào)線數(shù)最多，最多是512個(gè)。輸入/輸出I/O介紹輸入/輸出信號(hào)包括以下：外部I/O

外部信號(hào)是發(fā)送和接受來(lái)自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號(hào)，可以執(zhí)行以下功能：選擇程序開(kāi)始和停止程序從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)其他外部I/O外部信號(hào)是發(fā)送和接受來(lái)自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信機(jī)器人通電：（1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制柜等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常（2）將控制柜面板上的斷路器置于ON位置機(jī)器人關(guān)電：（1）通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人（2）將控制柜面板上的斷路器置于OFF位置機(jī)器人通電：（1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制通過(guò)TP操作機(jī)器人

（1）機(jī)器人模式選擇開(kāi)關(guān)MODESWITCH為：T1或T2（2）TPON/OFF開(kāi)關(guān)置于ON位置（3）按住DEADMAN開(kāi)關(guān)（4）按住“SHIFT”鍵坐標(biāo)系的選擇

速度的選擇

（1）JOINT:針對(duì)機(jī)器人6個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)（2）TOOL:工具坐標(biāo)系（3）WORLD、JGFRM、USER(1)直接按住”速度+%,-%鍵“(2)按住“SHIFT”加”速度+%,-%鍵“通過(guò)TP操作機(jī)器人（1）機(jī)器人模式選擇開(kāi)關(guān)MODESW對(duì)機(jī)器人控制柜進(jìn)行簡(jiǎn)單講解

對(duì)機(jī)器人控制柜進(jìn)行簡(jiǎn)單講解三、機(jī)器人程序的相關(guān)知識(shí)了解

3.1如何選擇機(jī)器人程序3.2刪除程序文件3.3復(fù)制程序文件3.4創(chuàng)建一個(gè)新程序3.5查看和修改程序信息3.6機(jī)器人示教修正點(diǎn)3.7運(yùn)動(dòng)指令講解3.8手動(dòng)執(zhí)行程序3.9手動(dòng)I/O控制

3.10執(zhí)行宏程序

三、機(jī)器人程序的相關(guān)知識(shí)了解3.1如何選擇機(jī)器人程序1.通過(guò)程序目錄畫(huà)面創(chuàng)建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)面。

2.選中目標(biāo)程序后，按ENTER鍵確認(rèn)。3.1如何選擇機(jī)器人程序1.通過(guò)程序目錄畫(huà)面創(chuàng)建程序，按S3.2刪除程序文件

1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面后，移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序（畫(huà)面1）。2.按F4YES或F5NO，確認(rèn)或取消刪除操作。3.2刪除程序文件

1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面后3.3復(fù)制程序文件

1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面后，移動(dòng)光標(biāo)選中要復(fù)制的程序（畫(huà)面1）。

2.按F1COPY顯示為復(fù)制文件起程序名的畫(huà)面（見(jiàn)畫(huà)面2）。

3.起好名字后，按F4YES或F5NO，確認(rèn)或取消復(fù)制操作。3.3復(fù)制程序文件

1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面3.4創(chuàng)建一個(gè)新程序

1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)面。2.選擇F2CREATE3.移動(dòng)光標(biāo)到程序名，按ENTER鍵，使用功能鍵和光標(biāo)鍵起好程序名。-Word默認(rèn)程序名-UpperCase大寫(xiě)-LowerCase小寫(xiě)-Options符號(hào)4.起好程序名后，按ENTER鍵確認(rèn)，按F3EDIT結(jié)束登記。3.4創(chuàng)建一個(gè)新程序

1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)3.5.查看和修改程序信息

1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面（畫(huà)面1）。2.按F2DETAIL顯示程序信息（畫(huà)面2）。3.移動(dòng)光標(biāo)到要修改的項(xiàng)目，進(jìn)行具體修改。4.按F1END退出。3.5.查看和修改程序信息

1.按SELECT鍵進(jìn)入程序3.5.查看和修改程序信息

CreateDate創(chuàng)建日期ModificationDate最后一次編輯的間Copysource拷貝來(lái)源Positions是否有點(diǎn)Size文件大小Programname程序名SubType子類(lèi)型Comment注釋GroupMask組掩碼（定義程序中有哪幾個(gè)組受控制）Writeprotection寫(xiě)保護(hù)Ignorepause是否忽略Pause3.5.查看和修改程序信息

CreateDate創(chuàng)建日3.6機(jī)器人示教修正點(diǎn)

1.移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指令的開(kāi)始處。2.示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)處3.按下SHIFT鍵的同時(shí)，按F5TOUCHUP記錄新位置（畫(huà)面2）。

3.6機(jī)器人示教修正點(diǎn)

1.移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指令的3.7運(yùn)動(dòng)指令講解

語(yǔ)句：LP[1]1000mm/secCNT301）運(yùn)動(dòng)類(lèi)型Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)Linear直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)Circular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)2）位置數(shù)據(jù)類(lèi)型P:一般位置；PR[]:位置寄存器3）速度單位速度單位隨運(yùn)動(dòng)類(lèi)型改變。（速度范圍：1到100%1到2000mm/sec；1到12000cm/min；0.1到4724.0inch/min；1到2000deg/sec）4）終止類(lèi)型FINE；CNT(CNT0=FINE)

3.7運(yùn)動(dòng)指令講解

語(yǔ)句：LP[1]10003.8手動(dòng)執(zhí)行程序

1、在TP上執(zhí)行單步操作1）.將TP開(kāi)關(guān)置于ON（畫(huà)面1）。2）.移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始的程序行處（畫(huà)面3）。

3）.按STEP鍵，確認(rèn)STEP指示燈亮（畫(huà)面2）。4）.按住SHIFT鍵的同時(shí)，按一下FWD鍵開(kāi)始執(zhí)行一句程序。程序開(kāi)始執(zhí)行后，可以松開(kāi)FWD鍵。程序行運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。3.8手動(dòng)執(zhí)行程序

1、在TP上執(zhí)行單步操作3.8手動(dòng)執(zhí)行程序

2、為T(mén)P上執(zhí)行連續(xù)操作

1.按STEP鍵，確認(rèn)STEP指示燈滅（畫(huà)面4）。

2.按住SHIFT鍵的同時(shí)，按一下FWD鍵開(kāi)始執(zhí)行程序。程序開(kāi)始執(zhí)行后，可以松開(kāi)FWD鍵。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。3.8手動(dòng)執(zhí)行程序

2、為T(mén)P上執(zhí)行連續(xù)操作

3.9手動(dòng)I/O控制

1.強(qiáng)制輸出（以數(shù)字輸出為例）

1）.按MENU鍵選擇5I/O，顯示I/O畫(huà)面(見(jiàn)畫(huà)面1)。2）.按F1TYPE選擇Digital。3）.通過(guò)F3IN/OUT選擇輸出畫(huà)面。

4）.移動(dòng)光標(biāo)到要強(qiáng)制輸出信號(hào)的STATUS處。5）.按F4ON強(qiáng)制輸出，F(xiàn)5OFF強(qiáng)制關(guān)閉（見(jiàn)畫(huà)面2）。

3.9手動(dòng)I/O控制

1.強(qiáng)制輸出（以數(shù)字輸出為例）3.9手動(dòng)I/O控制

2、仿真輸入信號(hào)（以數(shù)字輸入為例

）1）.按MENU鍵選擇5I/O，顯示I/O畫(huà)面(見(jiàn)畫(huà)面1)。2）.按F1TYPE選擇Digital。3）.通過(guò)F3IN/OUT選擇輸入畫(huà)面。

4）.移動(dòng)光標(biāo)到要仿真輸入信號(hào)的SIM處。5）.按F4SIMULATE仿真輸入，F(xiàn)5UNSIM取消仿真輸入（見(jiàn)畫(huà)面2）。3.9手動(dòng)I/O控制

2、仿真輸入信號(hào)（以數(shù)字輸入為例3.10執(zhí)行宏程序

1.按MENU鍵選擇3MANUALFCTN。2.按F1TYPE選擇Macros（見(jiàn)畫(huà)面1）。3.按住SHIFT的同時(shí)，按F3EXEC執(zhí)行宏指令。4、機(jī)器人手動(dòng)焊接：按F1TYPE選擇SpotWeld3.10執(zhí)行宏程序

1.按MENU鍵選擇3MAN四、機(jī)器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊（UI)NO.SIGNAL

NAMENORMALIMSTPUI1IMSTP(UNUSED、Always=ON)ONHOLDUI2HOLDONSFSPDUI3SAFTYSPEED(Always=ON)ONCSTOPIUI4CYCLESTOP(Always=OFF)OFFFAULTRESETUI5ALARMRESET

UI6START

HOMEUI7HOMEOFFENBLUI8ENABLE(Always=ON)ON

UI18InitiateStyleProgram(CycleStart)

UI9Style(Bit1)

UI10Style(Bit2)

UI11Style(Bit4)

UI12Style(Bit8)

UI13Style(Bit16)

四、機(jī)器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊（UI)NO.SIGNAL四、機(jī)器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊(UO)NO.SIGNAL

NAMENORMALCMDENBLUO1CMDENABLEONSYSRDYUO2SYSTEMREADYONPROGRUNUO3PRGRUNNING

PAUSEDUO4PRGPAUSEDOFFHELDUO5MOTIONHELDOFFFAULTUO6FAULTOFFATPERCHUO7HOMEPOSITION

TPENBLUO8TPENABLEDOFF四、機(jī)器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊(UO)NO.SIGNAL五、機(jī)器人與焊機(jī)的通訊

INPUTOUTPUT193WeldComp193Pilot1194Fault194Pilot2195Alarm195Pilot4196ReadyOutput196Pilot8197StepComp197Pilot16198FinalStep198Pilot32199ValveOpen199Pilot64200

200Pilot128201Tipdressweldcount1Complete201Weld/noWeld202Tipdressweldcount2Complete202FaultReset203TipChangeWeldCount1Complete203StepReset204TipChangeWeldCount2Complete204RadyInput205

205TipdressweldcountRest1206

206TipdressweldcountRest2207

207TipChangeWeldCount1Reset208

208TipChangeWeldCount2Reset五、機(jī)器人與焊機(jī)的通訊

INPUTOUTPUT193Weld六、機(jī)器人與SCA涂膠機(jī)的通訊(DI)INPUT65D1Collectivefault66D1Upperlimiterror67D1Lowerlimiterror68D1Error169D1Error270D1Readyforoperation71D1Doserfull72D1Rinsingfinished73D1Prog.Bit0acknowledgement74D1Prog.Bit1acknowledgement75D1Prog.Bit2acknowledgement76D1Prog.Bit3acknowledgement77D1Measurementfinished78D1Adhesionapplicationok79D1Livebit80D1ApplicationreadyINPUT81(Reserved)82(Reserved)83(Reserved)84D1HeatingOn85D1Heatingready86(Reserved)87(Reserved)88D1Heatingfault89D1S0acknowledgement90D1S1acknowledgement91D1S2acknowledgement92D1S3acknowledgement93(Reserved)94D1Fillrequest95D1Rinserequest96D1Rinsepreprequest六、機(jī)器人與SCA涂膠機(jī)的通訊(DI)INPUT65D1C六、機(jī)器人與SCA涂膠機(jī)的通訊(DO)OUTPUT81(D1Materialdefaultvalue)82(D1Materialdefaultvalue)83(D1Materialdefaultvalue)84(D1Materialdefaultvalue)85D1Materialdefaultvalue5v86D1Materialdefaultvalue2.5v87D1Materialdefaultvalue1.25v88D1Materialdefaultvalue0.625v89D1Materialdefaultvalue0.00244v90D1Materialdefaultvalue0.00488v91D1Materialdefaultvalue0.0097v92D1Materialdefaultvalue0.0195v93D1Materialdefaultvalue0.0390v94D1Materialdefaultvalue0.0781v95D1Materialdefaultvalue0.1563v96D1Materialdefaultvalue0.3125vOUTPUT65D1Start66D1Gunopen67D1Filldoser68D1Swirl69D1Autofromexternal70D1Rinseprep71D1Rinse72D1Operationrelease73D1Prog.bit074D1Prog.bit175D1Prog.bit276D1Prog.bit377D1Measurementend78D1Rinserelease79D1Erroracknowledgement80D1Withoutmaterial(OFF=WET)六、機(jī)器人與SCA涂膠機(jī)的通訊(DO)OUTPUT81(D1謝謝謝謝FANUC機(jī)器人培訓(xùn)

車(chē)身生產(chǎn)部-周春暉2010年9月16日FANUC機(jī)器人培訓(xùn)安全操作規(guī)程

1.示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周?chē)鷧^(qū)域必須清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。

2.生產(chǎn)運(yùn)行1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。安全操作規(guī)程1.示教和手動(dòng)機(jī)器人一、機(jī)器人的簡(jiǎn)單介紹二、機(jī)器人示教器的介紹三、機(jī)器人程序的相關(guān)知識(shí)四、機(jī)器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊五、機(jī)器人與焊機(jī)的通訊六、機(jī)器人與SCA涂膠機(jī)的通訊主要內(nèi)容主要內(nèi)容

機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)

由焊接變壓器、焊接控制箱、焊接電纜、機(jī)器人、機(jī)器人焊槍、氣路系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)和電源組成機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)

由焊接變壓器、焊接控制箱、焊接電纜機(jī)器人的構(gòu)成

是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系(見(jiàn)圖)機(jī)器人的構(gòu)成

是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各控制器包括：試教盒（TP）、操作面板及其電路板、主板、主板電池、I/O板、電源供給電源（PSU）、急停單元、伺服放大器、變壓器、風(fēng)扇單元、線路斷路器、再生電阻。

控制器包括：試教盒（TP）、二、認(rèn)識(shí)機(jī)器示教器TPTP的作用1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人2）編寫(xiě)機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流）二、認(rèn)識(shí)機(jī)器示教器TPTP的作用TP上的開(kāi)關(guān)

TP上的開(kāi)關(guān)LED指示燈功能

FAULT顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。HOLD顯示暫停鍵被按下。STEP顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器正在被操作。RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。GUNENBL顯示信號(hào)被允許WELDENBL顯示弧焊被允許。DRYRUN顯示在測(cè)試操作模式下，使用干運(yùn)行。I/OENBL顯示信號(hào)被允許JOINT顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOOL顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系，LED指示燈功能

FAULT顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。屏幕菜單（MENU)介紹UTILITIES顯示提示TESTCYCLE為測(cè)試操作指定數(shù)據(jù)MANUALFCTNS手動(dòng)執(zhí)行執(zhí)行宏指令A(yù)LARM顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息I/O顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號(hào)SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲(chǔ)文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)變量，Mastering屏幕菜單（MENU)介紹UTILITIES顯示提示功能菜單（FCTN)介紹ABORT強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序DisableFWD/BWD使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示）TOGSUBGROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT跳過(guò)正在執(zhí)行的等待語(yǔ)句。當(dāng)?shù)却Z(yǔ)句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個(gè)等待語(yǔ)句處QUICK/FULLMENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇UNSIMALLI/O取消所有I/O信號(hào)的仿真設(shè)置CYCLEPOWER重新啟動(dòng)機(jī)器人功能菜單（FCTN)介紹ABORT強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程輸入/輸出I/O介紹輸入/輸出信號(hào)包括以下：外部輸入/輸出UI/UO操作者面板輸入/輸出SI/SO機(jī)器人輸入/輸出RI/RO數(shù)字輸入/輸出DI/DO（512/512）組輸入/輸出GI/GO（0to65535最多16位）模擬輸入/輸出AI/AO（0to1638315位數(shù)字植）輸入/輸出設(shè)備有以下3種類(lèi)型：ModelAModelBProcessI/OPC板其中ProcessI/O板可使用的信號(hào)線數(shù)最多，最多是512個(gè)。輸入/輸出I/O介紹輸入/輸出信號(hào)包括以下：外部I/O

外部信號(hào)是發(fā)送和接受來(lái)自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號(hào)，可以執(zhí)行以下功能：選擇程序開(kāi)始和停止程序從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)其他外部I/O外部信號(hào)是發(fā)送和接受來(lái)自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信機(jī)器人通電：（1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制柜等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常（2）將控制柜面板上的斷路器置于ON位置機(jī)器人關(guān)電：（1）通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人（2）將控制柜面板上的斷路器置于OFF位置機(jī)器人通電：（1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制通過(guò)TP操作機(jī)器人

（1）機(jī)器人模式選擇開(kāi)關(guān)MODESWITCH為：T1或T2（2）TPON/OFF開(kāi)關(guān)置于ON位置（3）按住DEADMAN開(kāi)關(guān)（4）按住“SHIFT”鍵坐標(biāo)系的選擇

速度的選擇

（1）JOINT:針對(duì)機(jī)器人6個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)（2）TOOL:工具坐標(biāo)系（3）WORLD、JGFRM、USER(1)直接按住”速度+%,-%鍵“(2)按住“SHIFT”加”速度+%,-%鍵“通過(guò)TP操作機(jī)器人（1）機(jī)器人模式選擇開(kāi)關(guān)MODESW對(duì)機(jī)器人控制柜進(jìn)行簡(jiǎn)單講解

對(duì)機(jī)器人控制柜進(jìn)行簡(jiǎn)單講解三、機(jī)器人程序的相關(guān)知識(shí)了解

3.1如何選擇機(jī)器人程序3.2刪除程序文件3.3復(fù)制程序文件3.4創(chuàng)建一個(gè)新程序3.5查看和修改程序信息3.6機(jī)器人示教修正點(diǎn)3.7運(yùn)動(dòng)指令講解3.8手動(dòng)執(zhí)行程序3.9手動(dòng)I/O控制

3.10執(zhí)行宏程序

三、機(jī)器人程序的相關(guān)知識(shí)了解3.1如何選擇機(jī)器人程序1.通過(guò)程序目錄畫(huà)面創(chuàng)建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)面。

2.選中目標(biāo)程序后，按ENTER鍵確認(rèn)。3.1如何選擇機(jī)器人程序1.通過(guò)程序目錄畫(huà)面創(chuàng)建程序，按S3.2刪除程序文件

1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面后，移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序（畫(huà)面1）。2.按F4YES或F5NO，確認(rèn)或取消刪除操作。3.2刪除程序文件

1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面后3.3復(fù)制程序文件

1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面后，移動(dòng)光標(biāo)選中要復(fù)制的程序（畫(huà)面1）。

2.按F1COPY顯示為復(fù)制文件起程序名的畫(huà)面（見(jiàn)畫(huà)面2）。

3.起好名字后，按F4YES或F5NO，確認(rèn)或取消復(fù)制操作。3.3復(fù)制程序文件

1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面3.4創(chuàng)建一個(gè)新程序

1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)面。2.選擇F2CREATE3.移動(dòng)光標(biāo)到程序名，按ENTER鍵，使用功能鍵和光標(biāo)鍵起好程序名。-Word默認(rèn)程序名-UpperCase大寫(xiě)-LowerCase小寫(xiě)-Options符號(hào)4.起好程序名后，按ENTER鍵確認(rèn)，按F3EDIT結(jié)束登記。3.4創(chuàng)建一個(gè)新程序

1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)3.5.查看和修改程序信息

1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面（畫(huà)面1）。2.按F2DETAIL顯示程序信息（畫(huà)面2）。3.移動(dòng)光標(biāo)到要修改的項(xiàng)目，進(jìn)行具體修改。4.按F1END退出。3.5.查看和修改程序信息

1.按SELECT鍵進(jìn)入程序3.5.查看和修改程序信息

CreateDate創(chuàng)建日期ModificationDate最后一次編輯的間Copysource拷貝來(lái)源Positions是否有點(diǎn)Size文件大小Programname程序名SubType子類(lèi)型Comment注釋GroupMask組掩碼（定義程序中有哪幾個(gè)組受控制）Writeprotection寫(xiě)保護(hù)Ignorepause是否忽略Pause3.5.查看和修改程序信息

CreateDate創(chuàng)建日3.6機(jī)器人示教修正點(diǎn)

1.移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指令的開(kāi)始處。2.示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)處3.按下SHIFT鍵的同時(shí)，按F5TOUCHUP記錄新位置（畫(huà)面2）。

3.6機(jī)器人示教修正點(diǎn)

1.移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指令的3.7運(yùn)動(dòng)指令講解

語(yǔ)句：LP[1]1000mm/secCNT301）運(yùn)動(dòng)類(lèi)型Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)Linear直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)Circular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)2）位置數(shù)據(jù)類(lèi)型P:一般位置；PR[]:位置寄存器3）速度單位速度單位隨運(yùn)動(dòng)類(lèi)型改變。（速度范圍：1到100%1到2000mm/sec；1到12000cm/min；0.1到4724.0inch/min；1到2000deg/sec）4）終止類(lèi)型FINE；CNT(CNT0=FINE)

3.7運(yùn)動(dòng)指令講解

語(yǔ)句：LP[1]10003.8手動(dòng)執(zhí)行程序

1、在TP上執(zhí)行單步操作1）.將TP開(kāi)關(guān)置于ON（畫(huà)面1）。2）.移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始的程序行處（畫(huà)面3）。

3）.按STEP鍵，確認(rèn)STEP指示燈亮（畫(huà)面2）。4）.按住SHIFT鍵的同時(shí)，按一下FWD鍵開(kāi)始執(zhí)行一句程序。程序開(kāi)始執(zhí)行后，可以松開(kāi)FWD鍵。程序行運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。3.8手動(dòng)執(zhí)行程序

1、在TP上執(zhí)行單步操作3.8手動(dòng)執(zhí)行程序

2、為T(mén)P上執(zhí)行連續(xù)操作

1.按STEP鍵，確認(rèn)STEP指示燈滅（畫(huà)面4）。

2.按住SHIFT鍵的同時(shí)，按一下FWD鍵開(kāi)始執(zhí)行程序。程序開(kāi)始執(zhí)行后，可以松開(kāi)FWD鍵。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。3.8手動(dòng)執(zhí)行程序

2、為T(mén)P上執(zhí)行連續(xù)操作

3.9手動(dòng)I/O控制

1.強(qiáng)制輸出（以數(shù)字輸出為例）

1）.按MENU鍵選擇5I/O，顯示I/O畫(huà)面(見(jiàn)畫(huà)面1)。2）.按F1TYPE選擇Digital。3）.通過(guò)F3IN/OUT選擇輸出畫(huà)面。

4）.移動(dòng)光標(biāo)到要強(qiáng)制輸出信號(hào)的STATUS處。5）.按F4ON強(qiáng)制輸出，F(xiàn)5OFF強(qiáng)制關(guān)閉（見(jiàn)畫(huà)面2）。

3.9手動(dòng)I/O控制

1.強(qiáng)制輸出（以數(shù)字輸出為例）3.9手動(dòng)I/O控制

2、仿真輸入信號(hào)（以數(shù)字輸入為例

）1）.按MENU鍵選擇5I/O，顯示I/O畫(huà)面(見(jiàn)畫(huà)面1)。2）.按F1TYPE選擇Digital。3）.通過(guò)F3IN/OUT選擇輸入畫(huà)面。

4）.移動(dòng)光標(biāo)到要仿真輸入信號(hào)的SIM處。5）.按F4SIMULATE仿真輸入，F(xiàn)5UNSIM取消仿真輸入（見(jiàn)畫(huà)面2）。3.9手動(dòng)I/O控制

2、仿真輸入信號(hào)（以數(shù)字輸入為例3.10執(zhí)行宏程序

1.按MENU鍵選擇3MANUALFCTN。2.按F1TYPE選擇Macros（見(jiàn)畫(huà)面1）。3.按住SHIFT的同時(shí)，按F3EXEC執(zhí)行宏指令。4、機(jī)器人手動(dòng)焊接：按F1TYPE選擇SpotWeld3.10執(zhí)行宏程序

1.按MENU鍵選擇3MAN四、機(jī)器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊（UI)NO.SIGNAL

NAMENORMALIMSTPUI1IMSTP(UNUSED、Always=ON)ONHOLDUI2HOLDONSFSPDUI3SAFTYSPEED(Always=ON)ONCSTOPIUI4CYCLESTOP(Always=OFF)OFFFAULTRESETUI5ALARMRESET

UI6START

HOMEUI7HOMEOFFENBLUI8ENABLE(Always=ON)ON

UI18InitiateStyleProgram(CycleStart)

UI9Style(Bit1)

UI10Style(Bit2)

UI11Style(Bit4)

UI12Style(Bit8)

UI13Style(Bit16)

四、機(jī)器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊（UI)NO.SIGNAL四、機(jī)器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊(UO)NO.SIGNAL

NAMENORMALCMDENBLUO1CMDENABLEONSYSRDYUO2SYSTEMREADYONPROGRUNUO3PRGRUNNING

PAUSEDUO4PRGPAUSEDOFFHELDUO5MOTIONHELDOFFFAULTUO6FAULTOFFATPERCHUO7HOMEPOSITION

TPENBLUO8TPENABLEDOFF四、機(jī)器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊(UO)NO.SIGNAL五、機(jī)器人與焊機(jī)的通訊

INPUTOUTPUT193WeldComp193Pilot1194Fault194Pilot2195Alarm195Pilot4196ReadyOutput196Pilot8197StepComp197Pilot16198FinalStep198Pilot32199ValveOpen199Pilot64200

200Pilot128201Tipdressweldcount1Complete201Weld/noWeld202Tipdressweldcount2Complete202FaultReset203TipChangeWeldCount1Complete203StepReset204TipChangeWeldCount2Complete204RadyInput205

205TipdressweldcountRest1206

206TipdressweldcountRest2207

207TipChangeWeldCount1Reset208

208TipChangeWeldCount2Reset五、機(jī)器人與焊機(jī)的通訊

INPUTOUTPUT193Weld六、機(jī)器人與SCA涂膠機(jī)的通訊(DI)INPUT65D1Collecti