機械工程控制基礎教學課件-第六章-控制系統(tǒng)的綜合與校正

機械工程控制基礎葉春生，材料學院csye@Tel械工程控制基礎1第六章控制系統(tǒng)的綜合與校正1基本概念2超前校正參數(shù)的確定3滯后校正參數(shù)的確定4滯后－超前校正參數(shù)的確定5用希望對數(shù)頻率特性確定校正參數(shù)6反饋校正參數(shù)的確定第六章控制系統(tǒng)的綜合與校正1基本概念21基本概念1基本概念（1）當確定了被控對象后，根據技術指標來確定控制方案，進而選擇傳感器、放大器和執(zhí)行機構等就構成了控制系統(tǒng)的基本部分，這些基本部分稱為不可變部分（除放大器的增益可適當調整，其余參數(shù)均固定不便）。當由系統(tǒng)不可變部分組成的控制系統(tǒng)不能全面滿足設計需求的性能指標時，在已選定的系統(tǒng)不可變部分基礎上，還需要增加必要的元件，使重新組合起來的控制系統(tǒng)能全面滿足設計要求的性能指標，這就是控制系統(tǒng)的綜合與校正問題1基本概念1基本概念（1）當確定了被控對象后，根據技31基本概念1基本概念控制系統(tǒng)的綜合與校正問題，是在已知下列條件的基礎上進行的，即1已知控制系統(tǒng)的不可變部分的特性與參數(shù)；2已知對控制系統(tǒng)提出的全部性能指標。根據第一個條件初步確定一個切實可行的校正方案，并在此基礎上根據第二個條件；利用本章將要介紹的理論和確定校正元件的參數(shù)。1基本概念1基本概念控制系統(tǒng)的綜合與校正問題，是在已知下41基本概念1基本概念控制系統(tǒng)的綜合與校正問題與前面講解的分析問題既有聯(lián)系又有差異；分析問題，是在已知控制系統(tǒng)的結構形式與全部參數(shù)的基礎上，求取系統(tǒng)的各項性能指標，以及這些性能指標與系統(tǒng)參數(shù)間的關系。而綜合與校正問題，是在給定系統(tǒng)不可變部分的基礎上，按系統(tǒng)應有的性能指標，尋求全面滿足性能指標的校正方案，并合理確定校正元件的參數(shù)。因此，綜合與校正問題不像分析問題那么簡單，也就是說，能全面滿足性能指標的控制系統(tǒng)并不是唯一的。1基本概念1基本概念控制系統(tǒng)的綜合與校正問題與前面講解的51基本概念1基本概念（2）校正裝置可以串聯(lián)在前向通道之中，形成串聯(lián)校正，也可以接在系統(tǒng)的局部反饋通道之中，形成并聯(lián)校正或反饋校正，如下圖所示。1基本概念1基本概念（2）校正裝置可以串聯(lián)在前向通道之中61基本概念1基本概念1基本概念1基本概念71基本概念1基本概念串聯(lián)校正裝置通常由一些無源或有源網絡組成。它結構簡單，價格低廉，易于實現(xiàn)，但它無法減弱系統(tǒng)固有部分參數(shù)變化對系統(tǒng)性能的不良影響。反饋校正通常是在系統(tǒng)中加入速度或加速度反饋。反饋校正除改善系統(tǒng)特性外，還能削弱系統(tǒng)非線性特性的影響，減弱或消除系統(tǒng)固有部分參數(shù)變化對系統(tǒng)性能的影響，抑制噪聲的干擾。1基本概念1基本概念串聯(lián)校正裝置通常由一些無源或有源網絡81基本概念1基本概念無源串聯(lián)校正，往往需要附加放大器用來提高增益以補償串聯(lián)校正過程中引起的幅值衰減；有源串聯(lián)校正，由于在其元件中含有放大器，因此上述補償問題可在有源校正電路中自行解決，而不必增加額外的附加放大器。1基本概念1基本概念無源串聯(lián)校正，往往需要附加放大器用來91基本概念1基本概念（3）穩(wěn)態(tài)性能、穩(wěn)定性、動態(tài)性能穩(wěn)態(tài)性能（穩(wěn)態(tài)誤差）與開環(huán)增益及系統(tǒng)型別的關系；

穩(wěn)定性（相對穩(wěn)定性）與開環(huán)增益及系統(tǒng)型別的關系；動態(tài)性能（穩(wěn)態(tài)時間）（4）基本控制規(guī)律分析1基本概念1基本概念（3）穩(wěn)態(tài)性能、穩(wěn)定性、動態(tài)性能102超前校正參數(shù)的確定超前校正及其特性2超前校正參數(shù)的確定超前校正及其特性112超前校正參數(shù)的確定超前校正及其特性PD控制器與近似（帶慣性）PD控制器的比較后者所能提供的最大超前相角小于前者，但是由于后者具有描述慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)的存在，故可在抗干擾性方面優(yōu)于前者。全面考慮，則一般選用后者作為超前校正環(huán)節(jié)。2超前校正參數(shù)的確定超前校正及其特性PD控制器與近似（帶慣122超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定概括起來講，主要內容是：一個定義，一張圖，五個公式，一個流程。一個定義是指超前校正的定義：在控制系統(tǒng)中，當具有相位超前特性的PD控制器作為對系統(tǒng)特性校正的一種裝置時，這種校正形式稱為超前校正。一張圖是指近似PD控制器的波特圖：五個公式是指（PD控制器）（近似PD控制器）2超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定概括起來講，主要內容132超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定2超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定14一個流程是指：在未校正的考慮的上找所對應的為校核一個流程是指：在未校正的考慮校核152超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定2超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定162超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定2超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定17I圖(a)I圖(a)18dB0圖(b)dB0圖(b)19機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正20+-圖(a)+-圖(a)21+-圖(a)+-圖(a)22超前校正參數(shù)的確定dB0+20dB/dec超前校正參數(shù)的確定dB0+20dB/dec23dB20lga01/aT1/T10lga0dB20lga01/aT1/T10lga0240.010.11.010a=3031050.010.11.010a=30310525aa26機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正27機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正28-5-20-5-2029機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正30機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正31機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正32-42.7-5.72-4.73-4.65圖26-42.7-5.72-4.73-4.65圖2633機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正34基本控制規(guī)律分析+-R(s)C(s)M(s)P控制器方框圖基本控制規(guī)律分析+-R(s)C(s)M(s)P控35+-R(s)C(s)M(s)PD控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s)36te(t)tm(t)te(t)tm(t)37+-R(s)C(s)+-R(s)C(s)38機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正39+-R(s)C(s)M(s)+-R(s)C(s)M(s)40C(s)+-R(s)C(s)+-R(s)41PI控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s)t10m(t)0tPI控制器的輸入與輸出信號PI控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s)t10m(t)42+-R(s)M(s)C(s)含PI控制器的I型系統(tǒng)方框圖+-R(s)M(s)C(s)含PI控制器的I型系統(tǒng)方框圖43機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正44機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正45

PID控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s)PID控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s)46問題1、超前串聯(lián)校正環(huán)節(jié)的加入使原系統(tǒng)的如下參數(shù)中的那些發(fā)生變化？如何變化？定性的給出分析。2、根據上述問題的分析，請你總結一下什么時候用超前校正比較適合，并給出具體的步驟？3、超前校正有什么優(yōu)點，有什么缺點？為什么？請給出定性的分析。問題47增大，因為是超前校正；增大；增大，因為是近似PD控制，微分作用的加入使系統(tǒng)抗干擾能力顯著增強增大，分析增大增大，因為是超前校正；增大；48機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正49機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正502、根據上述問題的分析，請你總結一下什么時候用超前校正比較適合？要求校正系統(tǒng)的剪切頻率應大于未校正系統(tǒng)的剪切頻率2、根據上述問題的分析，請你總結一下什么時候用超前校正比較適513滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析串聯(lián)遲后校正不影響系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性的條件是在根軌跡圖上通過校正前后系統(tǒng)的相軌跡不發(fā)生明顯的變化，因而閉環(huán)主導極點的位置不發(fā)生明顯改變來保證的。在這種情況下，校正前后閉環(huán)主導極點對應的增益系數(shù)如何變化，增大、還是減??？3滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析523滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析1．閉環(huán)主導極點在閉環(huán)極點中，一些極點靠近虛軸，而它們附近又沒有閉環(huán)零點。這些極點對系統(tǒng)階躍響應起主導作用，因為這些極點對應瞬態(tài)響應中衰減較慢的項。這些對瞬態(tài)特性具有主導作用的閉環(huán)極點，稱為閉環(huán)主導極點。2．閉環(huán)偶極子相距很近的一對極點與零點，其對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響可忽略不計，把這一對零極點稱為偶極子。經驗表明，一對零極點的距離是至其它極點或零點距離的十分之一以下，則這對零極點便可稱為偶極子，其對系統(tǒng)瞬態(tài)響應的影響可忽略不計。3滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析1．閉環(huán)主導極點533滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析3滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析543滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析3滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析553滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析3滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析563滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析這一結果說明：在保持系統(tǒng)動態(tài)性能基本不變的前提下，有近似PI控制器實現(xiàn)的遲后校正可將系統(tǒng)開環(huán)增益提高倍。3滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析這一結果說明：在保持系573滯后校正參數(shù)的確定遲后校正參數(shù)的確定概括起來講，主要內容是：一個定義，一張圖，五個公式，一個流程。一個定義是指遲后校正的定義：在控制系統(tǒng)中，當具有相位遲后特性的PI控制器作為對系統(tǒng)特性進行校正的一種裝置時，這種校正形式稱為遲后校正。一張圖是指近似PI控制器的波特圖：五個公式是指（PI控制器）（近似PI控制器）3滯后校正參數(shù)的確定遲后校正參數(shù)的確定概括起來講，主要內容583滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析3滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析593滯后校正參數(shù)的確定例例2設某控制系統(tǒng)不可變部分的開環(huán)傳遞函數(shù)為要求系統(tǒng)具有如下性能指標：（1）系統(tǒng)型別；（2）開環(huán)增益；（3）相角裕度；（4）剪切頻率。試應用頻率響應法確定由近似PI控制器實現(xiàn)的串聯(lián)遲后校正參數(shù)。

3滯后校正參數(shù)的確定例例2設某控制系統(tǒng)不可變部分的開環(huán)603滯后校正參數(shù)的確定例3滯后校正參數(shù)的確定例613滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析（1）遲后校正主要用來校正系統(tǒng)的低頻段，用來增大未校正系統(tǒng)的開環(huán)增益，以便提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)控制精度。而超前校正主要在于改變未校正系統(tǒng)中頻段的形狀，以便提高系統(tǒng)的動態(tài)特性。（2）遲后與超前組合校正。遲后校正部分和超前校正部分既發(fā)揮了各自的長處又用對方的長處彌補了自己的短處。如超前校正部分可以提高系統(tǒng)的快速性，恰好可彌補滯后校正部分使系統(tǒng)反應速度降低的不利影響。3滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析（1）遲后校正主要用來62第六章校正-PID調節(jié)器工程設計法

第六章校正-PID調節(jié)器工程設計法63第六章反饋校正第六章反饋校正64第六章反饋校正-實例第六章反饋校正-實例65第六章反饋校正-實例第六章反饋校正-實例66第六章前饋校正第六章前饋校正67第六章前饋校正第六章前饋校正68第六章前饋校正第六章前饋校正69機械工程控制基礎葉春生，材料學院csye@Tel械工程控制基礎70第六章控制系統(tǒng)的綜合與校正1基本概念2超前校正參數(shù)的確定3滯后校正參數(shù)的確定4滯后－超前校正參數(shù)的確定5用希望對數(shù)頻率特性確定校正參數(shù)6反饋校正參數(shù)的確定第六章控制系統(tǒng)的綜合與校正1基本概念711基本概念1基本概念（1）當確定了被控對象后，根據技術指標來確定控制方案，進而選擇傳感器、放大器和執(zhí)行機構等就構成了控制系統(tǒng)的基本部分，這些基本部分稱為不可變部分（除放大器的增益可適當調整，其余參數(shù)均固定不便）。當由系統(tǒng)不可變部分組成的控制系統(tǒng)不能全面滿足設計需求的性能指標時，在已選定的系統(tǒng)不可變部分基礎上，還需要增加必要的元件，使重新組合起來的控制系統(tǒng)能全面滿足設計要求的性能指標，這就是控制系統(tǒng)的綜合與校正問題1基本概念1基本概念（1）當確定了被控對象后，根據技721基本概念1基本概念控制系統(tǒng)的綜合與校正問題，是在已知下列條件的基礎上進行的，即1已知控制系統(tǒng)的不可變部分的特性與參數(shù)；2已知對控制系統(tǒng)提出的全部性能指標。根據第一個條件初步確定一個切實可行的校正方案，并在此基礎上根據第二個條件；利用本章將要介紹的理論和確定校正元件的參數(shù)。1基本概念1基本概念控制系統(tǒng)的綜合與校正問題，是在已知下731基本概念1基本概念控制系統(tǒng)的綜合與校正問題與前面講解的分析問題既有聯(lián)系又有差異；分析問題，是在已知控制系統(tǒng)的結構形式與全部參數(shù)的基礎上，求取系統(tǒng)的各項性能指標，以及這些性能指標與系統(tǒng)參數(shù)間的關系。而綜合與校正問題，是在給定系統(tǒng)不可變部分的基礎上，按系統(tǒng)應有的性能指標，尋求全面滿足性能指標的校正方案，并合理確定校正元件的參數(shù)。因此，綜合與校正問題不像分析問題那么簡單，也就是說，能全面滿足性能指標的控制系統(tǒng)并不是唯一的。1基本概念1基本概念控制系統(tǒng)的綜合與校正問題與前面講解的741基本概念1基本概念（2）校正裝置可以串聯(lián)在前向通道之中，形成串聯(lián)校正，也可以接在系統(tǒng)的局部反饋通道之中，形成并聯(lián)校正或反饋校正，如下圖所示。1基本概念1基本概念（2）校正裝置可以串聯(lián)在前向通道之中751基本概念1基本概念1基本概念1基本概念761基本概念1基本概念串聯(lián)校正裝置通常由一些無源或有源網絡組成。它結構簡單，價格低廉，易于實現(xiàn)，但它無法減弱系統(tǒng)固有部分參數(shù)變化對系統(tǒng)性能的不良影響。反饋校正通常是在系統(tǒng)中加入速度或加速度反饋。反饋校正除改善系統(tǒng)特性外，還能削弱系統(tǒng)非線性特性的影響，減弱或消除系統(tǒng)固有部分參數(shù)變化對系統(tǒng)性能的影響，抑制噪聲的干擾。1基本概念1基本概念串聯(lián)校正裝置通常由一些無源或有源網絡771基本概念1基本概念無源串聯(lián)校正，往往需要附加放大器用來提高增益以補償串聯(lián)校正過程中引起的幅值衰減；有源串聯(lián)校正，由于在其元件中含有放大器，因此上述補償問題可在有源校正電路中自行解決，而不必增加額外的附加放大器。1基本概念1基本概念無源串聯(lián)校正，往往需要附加放大器用來781基本概念1基本概念（3）穩(wěn)態(tài)性能、穩(wěn)定性、動態(tài)性能穩(wěn)態(tài)性能（穩(wěn)態(tài)誤差）與開環(huán)增益及系統(tǒng)型別的關系；

穩(wěn)定性（相對穩(wěn)定性）與開環(huán)增益及系統(tǒng)型別的關系；動態(tài)性能（穩(wěn)態(tài)時間）（4）基本控制規(guī)律分析1基本概念1基本概念（3）穩(wěn)態(tài)性能、穩(wěn)定性、動態(tài)性能792超前校正參數(shù)的確定超前校正及其特性2超前校正參數(shù)的確定超前校正及其特性802超前校正參數(shù)的確定超前校正及其特性PD控制器與近似（帶慣性）PD控制器的比較后者所能提供的最大超前相角小于前者，但是由于后者具有描述慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)的存在，故可在抗干擾性方面優(yōu)于前者。全面考慮，則一般選用后者作為超前校正環(huán)節(jié)。2超前校正參數(shù)的確定超前校正及其特性PD控制器與近似（帶慣812超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定概括起來講，主要內容是：一個定義，一張圖，五個公式，一個流程。一個定義是指超前校正的定義：在控制系統(tǒng)中，當具有相位超前特性的PD控制器作為對系統(tǒng)特性校正的一種裝置時，這種校正形式稱為超前校正。一張圖是指近似PD控制器的波特圖：五個公式是指（PD控制器）（近似PD控制器）2超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定概括起來講，主要內容822超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定2超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定83一個流程是指：在未校正的考慮的上找所對應的為校核一個流程是指：在未校正的考慮校核842超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定2超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定852超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定2超前校正參數(shù)的確定超前校正參數(shù)的確定86I圖(a)I圖(a)87dB0圖(b)dB0圖(b)88機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正89+-圖(a)+-圖(a)90+-圖(a)+-圖(a)91超前校正參數(shù)的確定dB0+20dB/dec超前校正參數(shù)的確定dB0+20dB/dec92dB20lga01/aT1/T10lga0dB20lga01/aT1/T10lga0930.010.11.010a=3031050.010.11.010a=30310594aa95機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正96機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正97-5-20-5-2098機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正99機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正100機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正101-42.7-5.72-4.73-4.65圖26-42.7-5.72-4.73-4.65圖26102機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正103基本控制規(guī)律分析+-R(s)C(s)M(s)P控制器方框圖基本控制規(guī)律分析+-R(s)C(s)M(s)P控104+-R(s)C(s)M(s)PD控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s)105te(t)tm(t)te(t)tm(t)106+-R(s)C(s)+-R(s)C(s)107機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正108+-R(s)C(s)M(s)+-R(s)C(s)M(s)109C(s)+-R(s)C(s)+-R(s)110PI控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s)t10m(t)0tPI控制器的輸入與輸出信號PI控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s)t10m(t)111+-R(s)M(s)C(s)含PI控制器的I型系統(tǒng)方框圖+-R(s)M(s)C(s)含PI控制器的I型系統(tǒng)方框圖112機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正113機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正114

PID控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s)PID控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s)115問題1、超前串聯(lián)校正環(huán)節(jié)的加入使原系統(tǒng)的如下參數(shù)中的那些發(fā)生變化？如何變化？定性的給出分析。2、根據上述問題的分析，請你總結一下什么時候用超前校正比較適合，并給出具體的步驟？3、超前校正有什么優(yōu)點，有什么缺點？為什么？請給出定性的分析。問題116增大，因為是超前校正；增大；增大，因為是近似PD控制，微分作用的加入使系統(tǒng)抗干擾能力顯著增強增大，分析增大增大，因為是超前校正；增大；117機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正118機械工程控制基礎教學課件--第六章--控制系統(tǒng)的綜合與校正1192、根據上述問題的分析，請你總結一下什么時候用超前校正比較適合？要求校正系統(tǒng)的剪切頻率應大于未校正系統(tǒng)的剪切頻率2、根據上述問題的分析，請你總結一下什么時候用超前校正比較適1203滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析串聯(lián)遲后校正不影響系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性的條件是在根軌跡圖上通過校正前后系統(tǒng)的相軌跡不發(fā)生明顯的變化，因而閉環(huán)主導極點的位置不發(fā)生明顯改變來保證的。在這種情況下，校正前后閉環(huán)主導極點對應的增益系數(shù)如何變化，增大、還是減??？3滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析1213滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析1．閉環(huán)主導極點在閉環(huán)極點中，一些極點靠近虛軸，而它們附近又沒有閉環(huán)零點。這些極點對系統(tǒng)階躍響應起主導作用，因為這些極點對應瞬態(tài)響應中衰減較慢的項。這些對瞬態(tài)特性具有主導作用的閉環(huán)極點，稱為閉環(huán)主導極點。2．閉環(huán)偶極子相距很近的一對極點與零點，其對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響可忽略不計，把這一對零極點稱為偶極子。經驗表明，一對零極點的距離是至其它極點或零點距離的十分之一以下，則這對零極點便可稱為偶極子，其對系統(tǒng)瞬態(tài)響應的影響可忽略不計。3滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析1．閉環(huán)主導極點1223滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析3滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析1233滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析3滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析1243滯后校正參數(shù)的確定滯后校正環(huán)節(jié)分析3滯后校正參數(shù)的確定