機(jī)器人基礎(chǔ)教材課件

ABB機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)ABB機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)1目錄1、安全2、簡(jiǎn)介3、機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介4、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5、IRC5系統(tǒng)介紹6、示教盒按鈕功能介紹7、基本窗口8、坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣）9、手動(dòng)操作機(jī)器人10、快捷菜單詳細(xì)介紹11、工具坐標(biāo)系12、模塊與程序13、建立程序（略）及指令14、程序數(shù)據(jù)15、系統(tǒng)參數(shù)配置16、校零17、備份與恢復(fù)18、安全急?；芈纺夸?、安全10、快捷菜單詳細(xì)介紹21.安全自動(dòng)模式中，任何人不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域長(zhǎng)時(shí)間待機(jī)時(shí)，夾具上不宜放置任何工件。機(jī)器人動(dòng)作中發(fā)生緊急情況或工作不正常時(shí)，均可使用E-stop鍵，停止運(yùn)行（但這將直接使程序終止不可繼續(xù)）進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。調(diào)試機(jī)器人過(guò)程中，不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須釋放使能器。調(diào)試人員進(jìn)入工作區(qū)域時(shí)，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。突然停電時(shí)，必須立即關(guān)閉機(jī)器人主電源開(kāi)頭，并取下夾具上的工件。嚴(yán)禁非授權(quán)人員操作機(jī)器人。1.安全自動(dòng)模式中，任何人不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域32.簡(jiǎn)介1974ABB第一臺(tái)機(jī)器人誕生，IRC5為目前最新推出的控制系統(tǒng)。所屬機(jī)器人大部分用于焊接、噴涂及搬運(yùn)用。當(dāng)前使用的機(jī)器人型號(hào)為IRB1410，其承重能力為5KG，上臂可承受18KG的附加載荷，這在同類(lèi)機(jī)器人中絕無(wú)僅有。最大工作半徑1444mm，常用于焊接與范圍搬運(yùn)，具可再擴(kuò)展一個(gè)外部軸的能力。2.簡(jiǎn)介1974ABB第一臺(tái)機(jī)器人誕生，IRC5為目前最新43.機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任何一點(diǎn)。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。六軸均帶AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器與剎車(chē)。機(jī)械手帶有串口測(cè)量板（SMB），測(cè)量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，維修時(shí)使用，非正常使用會(huì)造成設(shè)備或人員被傷害。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。3.機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上54.伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)4.伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)65.IRC5系統(tǒng)介紹主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體）、輸入/輸出板、Customerconnections(用戶(hù)連接端口)、FlexPendant接口（示教盒接線(xiàn)端）、軸計(jì)算機(jī)板、驅(qū)動(dòng)單元（機(jī)器人本體、外部軸）。5.IRC5系統(tǒng)介紹主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊7系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)構(gòu)成8A操縱器（所示為普通型號(hào)）B1IRC5ControlModule，包含機(jī)器人系統(tǒng)的控制電子裝置。B2IRC5DriveModule，包含機(jī)器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在SingleCabinetController中，DriveModule包含在單機(jī)柜中。MultiMove系統(tǒng)中有多個(gè)DriveModule。CRobotWare光盤(pán)包含的所有機(jī)器人軟件D說(shuō)明文檔光盤(pán)。E由機(jī)器人控制器運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)軟件。FRobotStudioOnline計(jì)算機(jī)軟件（安裝于PCx上）。RobotStudioOnline用于將RobotWare軟件載入服務(wù)器，以及配置機(jī)器人系統(tǒng)并將整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)載入機(jī)器人控制器。G帶AbsoluteAccuracy選項(xiàng)的系統(tǒng)專(zhuān)用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)磁盤(pán)。不帶此選項(xiàng)的系統(tǒng)所用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常隨串行測(cè)量電路板(SMB)提供。H與控制器連接的FlexPendant，J網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）?？捎糜谑謩?dòng)儲(chǔ)存：?RobotWare?成套機(jī)器人系統(tǒng)?說(shuō)明文檔在此情況下，服務(wù)器可視為某臺(tái)計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元，甚至計(jì)算機(jī)本身。A操縱器（所示為普通型號(hào)）9如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開(kāi)！PCK服務(wù)器的用途：?使用計(jì)算機(jī)和RobotStudioOnline可手動(dòng)存取所有的RobotWare軟件。手動(dòng)儲(chǔ)存通過(guò)便攜式計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。?手動(dòng)存儲(chǔ)由便攜式計(jì)算機(jī)和RobotStudioOnline安裝的所有機(jī)器人說(shuō)明文檔。在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元。MRobotWare許可密鑰。原始密鑰字符串印于DriveModule內(nèi)附紙片上（對(duì)于DualController，其中一個(gè)密鑰用于ControlModule，另一個(gè)用于DriveModule；而在MultiMove系統(tǒng)中，每個(gè)模塊都有一個(gè)密鑰）。RobotWare許可密鑰在出廠(chǎng)時(shí)安裝，從而無(wú)需額外的操作來(lái)運(yùn)行系統(tǒng)。N處理分解器數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的串行測(cè)量電路板(SMB)。對(duì)于不帶AbsoluteAccuracy選項(xiàng)的系統(tǒng)，出廠(chǎng)時(shí)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在SMB上。PCx計(jì)算機(jī)（不隨產(chǎn)品提供）可能就是上圖所示的服務(wù)器J！如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是計(jì)算機(jī)已經(jīng)斷開(kāi)連接。如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開(kāi)！106.示教盒按鈕功能介紹：FlexPendant設(shè)備（有時(shí)也稱(chēng)為T(mén)PU或教導(dǎo)器單元）用于處理與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的許多功能：運(yùn)行程序；微動(dòng)控制操縱器；修改機(jī)器人程序等。使能器的上的三級(jí)按鈕（默認(rèn)不按為一級(jí)不得電、按一下為二級(jí)得電、按到底為三級(jí)不得電）。6.示教盒按鈕功能介紹：FlexPendant設(shè)備（有時(shí)11示教器A連接器、B觸摸屏、C緊急停止按鈕、D使動(dòng)裝置、E控制桿示教器127.基本窗口初始窗口、Jogging窗口、輸入/輸出（I/O窗口）、QuicksetMenu（快捷菜單）、特殊工作窗口7.基本窗口初始窗口、Jogging窗口、輸入/輸出（I/O13初始界面A.ABB菜單、B.操作員窗口、C.狀態(tài)欄、D.關(guān)閉按鈕、E.任務(wù)欄、F."快速設(shè)置"菜單初始界面AABB菜單、B操作員窗口、C狀態(tài)欄、D關(guān)閉按鈕、E任務(wù)欄、F"快速設(shè)置"菜單初始界面初始界面148.坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣）Toolscoordinates工具坐標(biāo)系、Basecoordinates基本坐標(biāo)系、Worldcoordinates大地坐標(biāo)系、WorkObject工件坐標(biāo)系。8.坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣）Toolscoordina159.手動(dòng)操作機(jī)器人坐標(biāo)系以及運(yùn)動(dòng)模式9.手動(dòng)操作機(jī)器人坐標(biāo)系以及運(yùn)動(dòng)模式16A：超馳微動(dòng)控制速度設(shè)置（當(dāng)前選定100%)B：坐標(biāo)系設(shè)置（當(dāng)前選定大地坐標(biāo)）C：運(yùn)動(dòng)模式設(shè)置（當(dāng)前選定軸1-3運(yùn)動(dòng)模式）

在選擇了坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)方式的前提下，按住使能鍵通過(guò)操縱桿進(jìn)行操作，每次選擇只能針對(duì)三個(gè)方向。A：超馳微動(dòng)控制速度設(shè)置（當(dāng)前選定100%)1710.快捷菜單詳細(xì)介紹10.快捷菜單詳細(xì)介紹1811.工具坐標(biāo)系工具的建立及TCP的較驗(yàn)TCP中心11.工具坐標(biāo)系工具的建立及TCP的較驗(yàn)TCP中心19Atool0的工具中心點(diǎn)，TCP。操作：1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。2.點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3.點(diǎn)擊新建...以創(chuàng)建新工具。4.點(diǎn)擊確定。Atool0的工具中心點(diǎn)，TCP。20如果要更改...那么...建議工具名稱(chēng)點(diǎn)擊名稱(chēng)旁邊的"..."按鈕工具將自動(dòng)命名為tool后跟順序號(hào)，例如tool10或tool21。建議您將其更改為更加具體的名稱(chēng)，例如焊槍、夾具或焊機(jī)。注意！如果要更改已在某個(gè)程序中引用的工具名稱(chēng)，您還必須更改該工具的所有具體值。范圍從菜單中選取最佳范圍工具應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)，以便用于程序中的所有模塊。存儲(chǔ)類(lèi)型-工具變量必須始終是持久變量。模塊從菜單選擇聲明該工具的模塊。

數(shù)據(jù)類(lèi)型如果要更改...那么...建議工具名稱(chēng)點(diǎn)擊名稱(chēng)旁邊的"...21定義工具框時(shí)可使用三種不同的方法。所有這三種方法都需要您定義工具中心點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)。不同的方法對(duì)應(yīng)不同的方向定義方式。如果要......請(qǐng)選擇...設(shè)置與機(jī)器人安裝平臺(tái)相同的方向TCP（默認(rèn)方向）設(shè)立Z軸方向TCP&Z設(shè)立X軸和Z軸方向TCP&Z,X定義工具框時(shí)可使用三種不同的方法。所有這三種方法都需要您定22本步驟介紹了如何選擇用于定義工具框的方法。1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。2.點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3.選擇想要定義的工具。4.在“編輯”菜單中，點(diǎn)擊定義...。5.在出現(xiàn)的對(duì)話(huà)框中，選擇要使用的方法。6.選擇要使用的接近點(diǎn)的點(diǎn)數(shù)。通常4點(diǎn)就足夠了。如果您為了獲得更精確的結(jié)果而選取了更多的點(diǎn)數(shù)，則應(yīng)在定義每個(gè)接近點(diǎn)時(shí)均同樣小心。7.有關(guān)如何收集位置和執(zhí)行工具框定義的詳情。其余的和ＫＵＫＡ的操作一樣。本步驟介紹了如何選擇用于定義工具框的方法。23ＴＣＰ定義ＴＣＰ定義24工具數(shù)據(jù)：使用值設(shè)置功能來(lái)設(shè)置工具的中心點(diǎn)位置和物理屬性，如重量和重心。該操作也可使用服務(wù)例行程序LoadIdentify自動(dòng)完成。工具數(shù)據(jù)：25顯示工具數(shù)據(jù)：1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。2.點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3.選擇您想要編輯的工具，然后點(diǎn)擊編輯。一個(gè)菜單出現(xiàn)。?更改聲明?更改值?刪除?定義4.在菜單中，點(diǎn)擊更改值。這時(shí)會(huì)顯示定義該工具的數(shù)據(jù)。綠色文本表示該值可以更改。5.依照以下步驟更改數(shù)據(jù)。顯示工具數(shù)據(jù)：26測(cè)量工具中心點(diǎn)：X0tool0的X軸Y0tool0的Y軸Z0tool0的Z軸X1待定義工具的X軸Y1待定義工具的Y軸Z1待定義工具的Z軸測(cè)量工具中心點(diǎn)：27操作1.沿tool0的X軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。2.沿tool0的Y軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。3.沿tool0的Z軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。操作28編輯工具定義：

操作實(shí)例單位1輸入工具中心點(diǎn)位置的笛卡爾坐標(biāo)。tframe.trans.xtframe.trans.ytframe.trans.z[毫米]2如果必要，輸入工具的框架定向。tframe.rot.q1tframe.rot.q2tframe.rot.q3tframe.rot.q4無(wú)

3輸入工具重量。tload.mass[千克]

4如果必要，輸入工具的重心坐標(biāo)。tload.cog.xtload.cog.ytload.cog.z[毫米]

5如果必要，輸入力矩軸方向。tload.aom.q1tload.aom.q2tload.aom.q3tload.aom.q4無(wú)

6如果必要，輸入工具的轉(zhuǎn)動(dòng)力距。tload.ixtload.iytload.iz[kgm2]7點(diǎn)擊確定，啟用新值；點(diǎn)擊取消，使用原始值。

編輯工具定義：

操作實(shí)例單位1輸入工具中心點(diǎn)位置的笛卡爾坐標(biāo)2912.模塊與程序系統(tǒng)參數(shù)：EIO（輸入輸出IO）、PROC（過(guò)程文件）、MMC（存儲(chǔ)控制）、SIO（系統(tǒng)輸入輸出）、MOC、SYS（系統(tǒng)參數(shù)）12.模塊與程序系統(tǒng)參數(shù)：EIO（輸入輸出IO）、PROC（30Rapid應(yīng)用Rapid應(yīng)用31組件說(shuō)明：組件功能任務(wù)通常每個(gè)任務(wù)包含了一個(gè)RAPID程序和系統(tǒng)模塊，并實(shí)現(xiàn)一種特定的功能（例如點(diǎn)焊或操縱器的運(yùn)動(dòng)）。一個(gè)RAPID應(yīng)用程序包含一個(gè)任務(wù)。如果安裝了Multitasking選項(xiàng)，則可以包含多個(gè)任務(wù)。任務(wù)屬性參數(shù)任務(wù)屬性參數(shù)將設(shè)置所有任務(wù)項(xiàng)目的特定屬性。存儲(chǔ)于某一任務(wù)的任何程序?qū)⒉捎脼樵撊蝿?wù)設(shè)置的屬性。程序每個(gè)程序通常都包含具有不同作用的RAPID代碼的程序模塊。所有程序必須定義可執(zhí)行的錄入例行程序。每個(gè)程序模塊都包含特定作用的數(shù)據(jù)和例行程序。程序模塊將程序分為不同的模塊后，可改進(jìn)程序的外觀，且使其便于處理。每個(gè)模塊表示一種特定的機(jī)器人動(dòng)作或類(lèi)似動(dòng)作。從控制器程序內(nèi)存中刪除程序時(shí)，也會(huì)刪除所有程序模塊。程序模塊通常由用戶(hù)編寫(xiě)。數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)是程序或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義。數(shù)據(jù)由同一模塊或若干模塊中的指令引用（其可用性取決于數(shù)據(jù)類(lèi)型）。例行程序例行程序包含一些指令集，它定義了機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)際執(zhí)行的任務(wù)。例行程序也包含指令需要的數(shù)據(jù)。錄入例行程序在英文中有時(shí)稱(chēng)為"main"的特殊例行程序，被定義為程序執(zhí)行的起點(diǎn)。每個(gè)程序必須含有名為“main”的錄入例行程序，否則程序?qū)o(wú)法執(zhí)行。指令指令是對(duì)特定事件的執(zhí)行請(qǐng)求。例如"運(yùn)行操縱器TCP到特定位置"或"設(shè)置特定的數(shù)字化輸出"。組件說(shuō)明：組件功能任務(wù)通常每個(gè)任務(wù)包含了一個(gè)RAPID程序32編程的準(zhǔn)備事項(xiàng)：1）編程工具：您可以使用FlexPendant和RobotStudioOnline來(lái)編程。對(duì)于基本編程，使用RobotStudioOnline較易，而FlexPendant更適合修改程序，如位置及路徑。2）定義工具、有效載荷和工件：在開(kāi)始編程前定義工具、有效載荷和工件。然后，您可以隨時(shí)返回再定義更多對(duì)象，但應(yīng)事先定義一些基本對(duì)象。3.定義坐標(biāo)系確保已在機(jī)器人系統(tǒng)安裝過(guò)程中設(shè)置了基坐標(biāo)系和大地坐標(biāo)系。同時(shí)確保附加軸也已設(shè)置。在開(kāi)始編程前，根據(jù)需要定義工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。以后添加更多對(duì)象時(shí)，您同樣需要定義相應(yīng)坐標(biāo)系。編程的準(zhǔn)備事項(xiàng)：3313.建立程序（略）及指令創(chuàng)建新程序：1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2.點(diǎn)擊任務(wù)與程序。3.點(diǎn)擊文件，然后再點(diǎn)擊新程序。如果已有程序加載，就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)警告對(duì)話(huà)框。?點(diǎn)擊保存，保存加載程序。?點(diǎn)擊不保存可關(guān)閉加載程序，但不保存該程序，即從程序內(nèi)存中將其刪除。?點(diǎn)擊取消使程序保持加載狀態(tài)。4.使用軟鍵盤(pán)命名新程序。然后點(diǎn)擊確定。5.繼續(xù)添加指令、例行程序或模塊。13.建立程序（略）及指令創(chuàng)建新程序：1.在ABB菜單中34創(chuàng)建例行程序：操作:1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2.點(diǎn)擊例行程序。3.點(diǎn)擊文件。新例行程序并根據(jù)新例行程序?qū)?chuàng)建并顯示默認(rèn)聲明值。4.點(diǎn)擊ABC...。確定。5.選擇例行程序類(lèi)型：?過(guò)程：用于無(wú)返回值的正常例行程序?函數(shù)：用于含返回值的正常例行程序?陷阱：用于中斷的例行程序6.您是否需要使用任何參數(shù)？如果"是"，請(qǐng)點(diǎn)擊...定義參數(shù)。定義例行程序中的參數(shù)頁(yè)170一節(jié)中的詳細(xì)說(shuō)明進(jìn)行操作。如果"否"，請(qǐng)繼續(xù)下一步驟。7.選擇要添加例行程序的模塊。8.如果例行程序是本地的，則點(diǎn)擊復(fù)選框選擇本地聲明添加新參數(shù)。本地例行程序僅用于選定的模塊中。9.點(diǎn)擊確定。創(chuàng)建例行程序：35界面界面36定義例行程序中的參數(shù)：1.在例行程序聲明中，點(diǎn)擊...返回例行程序聲明。一個(gè)已定義參數(shù)的列表將顯示。2.如無(wú)參數(shù)顯示，請(qǐng)點(diǎn)擊添加添加新參數(shù)。?"添加可選參數(shù)"可添加可選的參數(shù)?"添加可選互用參數(shù)"可添加一個(gè)與其它參數(shù)互用的可選參數(shù)3.使用軟鍵盤(pán)輸入新參數(shù)名，然后點(diǎn)擊確定。新參數(shù)顯示在列表中。4.點(diǎn)擊選擇一個(gè)參數(shù)。要編輯數(shù)值，則點(diǎn)擊數(shù)值。5.點(diǎn)擊確定返回例行程序聲明。定義例行程序中的參數(shù)：37界面界面38指令添加：1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2.點(diǎn)擊突出顯示您要添加新指令的指令。3.點(diǎn)擊添加指令移至上一個(gè)/下一個(gè)類(lèi)別。指令類(lèi)別將顯示。4.點(diǎn)擊常用。您也可以點(diǎn)擊指令列表底部的上一個(gè)/下一個(gè)完成，或點(diǎn)擊5.點(diǎn)擊需要添加的指令。指令被添加到代碼中。指令添加：39界面界面40編輯指令變?cè)?.點(diǎn)擊要編輯的指令。編輯指令變?cè)?12.點(diǎn)擊編輯。2.點(diǎn)擊編輯。423.點(diǎn)擊更改選擇。變?cè)哂胁煌臄?shù)據(jù)類(lèi)型，具體取決于指令類(lèi)型。使用軟鍵盤(pán)更改字符串值，或繼續(xù)下一步以處理其它數(shù)據(jù)類(lèi)型或多個(gè)變?cè)噶睢?.點(diǎn)擊更改選擇。434.點(diǎn)擊要更改的變?cè)＿@時(shí)會(huì)顯示若干選項(xiàng)。5.點(diǎn)擊一個(gè)現(xiàn)有數(shù)據(jù)實(shí)例，然后點(diǎn)擊確定完成，也可點(diǎn)擊表達(dá)式。4.點(diǎn)擊要更改的變?cè)?。這時(shí)會(huì)顯示若干選項(xiàng)。44添加運(yùn)動(dòng)指令：概述：在下例中，您將創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)單的程序，該程序可以讓機(jī)器人在正方形中移動(dòng)。您需要四個(gè)移動(dòng)指令來(lái)完成該程序。A第一個(gè)點(diǎn)B機(jī)器人移動(dòng)速度數(shù)據(jù)v50=速度50mm/sC區(qū)域z50=(50mm)添加運(yùn)動(dòng)指令：添加運(yùn)動(dòng)指令：45

操作參考信息1.將機(jī)器人移至第一個(gè)點(diǎn)提示：在正方形中移動(dòng)時(shí)只能按左右/上下方向操縱控制桿。2.在程序編輯器中，點(diǎn)擊添加指令。

3.點(diǎn)擊MoveL插入MoveL指令。

4.在正方形的下四個(gè)位置重復(fù)該操作。

5.對(duì)于第一條和最后一條指令。點(diǎn)擊指令中的z50，接著點(diǎn)擊編輯，然后更改選擇為Fine。點(diǎn)擊確定

操作參考信息1.將機(jī)器人移至第一個(gè)點(diǎn)提示：在正方形中移動(dòng)時(shí)46結(jié)果：程序代碼如下所示：Procmain()MoveL*,v50,fine,tool0;MoveL*,v50,z50,tool0;MoveL*,v50,z50,tool0;MoveL*,v50,z50,tool0;MoveL*,v50,fine,tool0;EndProc;結(jié)果：47弧焊編程：弧焊指令基本上包含了和純運(yùn)動(dòng)類(lèi)型相關(guān)的指令，但是弧焊指令增加了三個(gè)指令：焊縫、焊接以及焊弧，這幾個(gè)就是弧焊的參數(shù)（數(shù)據(jù)類(lèi)型：焊縫數(shù)據(jù)、焊接數(shù)據(jù)和焊弧數(shù)據(jù)）弧焊編程：48速度參數(shù)v100只有在單步運(yùn)行的時(shí)候才起作用，此時(shí)焊接過(guò)程將被自動(dòng)阻止。而在一般的執(zhí)行過(guò)程中，對(duì)于不同的形式，速度的控制是通過(guò)“焊縫”和“焊接數(shù)據(jù)”開(kāi)完成的。定義焊接參數(shù)：在編寫(xiě)焊接指令之前，一些相關(guān)的焊接參數(shù)是要進(jìn)行設(shè)定的。這些參數(shù)分成三種：-焊縫參數(shù)：定義了焊縫是怎樣開(kāi)始和結(jié)束的；-焊接參數(shù)：定義了實(shí)際的焊接模式；-焊弧參數(shù)：定義了每個(gè)焊弧的形式。速度參數(shù)v100只有在單步運(yùn)行的時(shí)候才起作用，此時(shí)焊接過(guò)程將49編輯焊接指令： 將機(jī)器人移到目標(biāo)點(diǎn)；

調(diào)用焊接指令“ArcL”或“ArcC”指令將自動(dòng)加到程序窗口中，如下圖所示。這條指令現(xiàn)在就可以使用了。編輯焊接指令：50有關(guān)焊接程序的例子：所要進(jìn)行焊接的焊縫如下圖所示，其中的粗實(shí)線(xiàn)部分就是焊接段。在p10和p20之間用字母XXXXX標(biāo)記的段就是起弧段，也就是焊接開(kāi)始點(diǎn)p20的準(zhǔn)備階段，焊接將在p80點(diǎn)終止。其中焊接參數(shù)wd1將在p50點(diǎn)之前起作用，而后將改為焊接參數(shù)wd2。有關(guān)焊接程序的例子：51這樣的焊接過(guò)程指令將會(huì)如下所示：MoveJp10,v100,z10,torch;ArcL\On,p20,v100,sm1,wd1,wv1,fine,torch;ArcCp30,p40,v100,sm1,wd1,wv1,z10,torch;ArcLp50,v100,sm1,wd1,wv1,z10,torch;ArcCp60,p70,v100,sm1,wd2,wv1,z10,torch;ArcL\Off,p80,v100,sm1,wd2,wv1,fine,torch;MoveJp90,v100,z10,torch;這樣的焊接過(guò)程指令將會(huì)如下所示：52運(yùn)行特定的例行程序：要運(yùn)行特定例行程序，必須加載了含有例行程序的模塊，并且控制器必須使用手動(dòng)停止模式。如果您想運(yùn)行任務(wù)范圍內(nèi)的特定例行程序，請(qǐng)使用同一動(dòng)作過(guò)程。運(yùn)行特定的例行程序：531.在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2.點(diǎn)擊調(diào)試，然后點(diǎn)擊PP移至例行程序?qū)⒊绦蛑羔樦糜诶谐绦蜷_(kāi)始。3.按下FlexPendant上的"（啟動(dòng)）"按鈕。其中調(diào)用關(guān)系是逐層需調(diào)用例行程序，然后例行程序又能夠調(diào)用其他的例行程序?？梢越⒏鞣N例行程序，通過(guò)程序調(diào)用的方式實(shí)現(xiàn)相互的調(diào)用。1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。5414.程序數(shù)據(jù)TOOLDATA：工具數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置焊槍TCP）ABB-程序數(shù)據(jù)-ToolData-新建-初始值-Mass（重量）：設(shè)置為2新建完成后按住工具名一會(huì)兒，會(huì)有一彈出菜單選擇[定義]然后以一點(diǎn)為原點(diǎn)，擺四個(gè)姿勢(shì)分別儲(chǔ)存，TCP較驗(yàn)完成。SEAMDATA：焊縫數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置收弧電流電壓為主）ABB-程序數(shù)據(jù)-SEAMDATA-新建-初始值-FillTime（收弧延時(shí)[秒]）FillArc選項(xiàng)下：Voltage（電壓）、WireFeed（電流）WELDDATA：焊接數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置焊接速度電流電壓）ABB-程序數(shù)據(jù)-WELDDATA-新建-初始值-WeldSpeed（焊接速度[mm]）MainArc選項(xiàng)下：Voltage（焊接電壓）WireFeed（焊接電流）14.程序數(shù)據(jù)TOOLDATA：工具數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置焊槍TC5515.系統(tǒng)參數(shù)配置系統(tǒng)參數(shù)用于定義系統(tǒng)配置并在出廠(chǎng)時(shí)根據(jù)客戶(hù)的需要定義?？墒褂肍lexPendant或RobotStudioOnline編輯系統(tǒng)參數(shù)。此步驟介紹如何查看系統(tǒng)參數(shù)配置。操作1.在ABB菜單上，點(diǎn)擊控制面板。2.點(diǎn)擊配置。顯示選定主題的可用類(lèi)型列表。3.點(diǎn)擊主題。?PROC?Controller?Communication?SystemI/O?Man-machineCommunication?Motion其中，常用的信號(hào)配置有：I/O里面的Signal、signalinput和signaloutput以及PROC（在裝了弧焊軟件包的情況下）中的Input和Output。15.系統(tǒng)參數(shù)配置系統(tǒng)參數(shù)用于定義系統(tǒng)配置并在出廠(chǎng)時(shí)根據(jù)客戶(hù)56I/O包含的配置文件I/O包含的配置文件57機(jī)器人輸入輸出信號(hào)流程機(jī)器人輸入輸出信號(hào)流程58圖中說(shuō)明的是：在signal中進(jìn)行變量與板卡接口的映射配置；在SystemInput和SystemOutput中進(jìn)行IRC5中的變量與板卡接口定義的變量之間的映射配置（這些同樣可以在EIO文件中完成配置）；在PROC中進(jìn)行弧焊軟件包中的變量與板卡變量之間的映射配置（這些同樣可以在PROC中完成配置）。其中虛擬變量可以和真是的變量一樣在一起進(jìn)行定義配置，這些變量用”v”字開(kāi)頭，如：vdoGas。圖中說(shuō)明的是：在signal中進(jìn)行變量與板卡接口的映射配置；5917.備份與恢復(fù)備份內(nèi)容保存內(nèi)容備份功能可保存上下文中的所有系統(tǒng)參數(shù)、系統(tǒng)模塊和程序模塊。數(shù)據(jù)保存于用戶(hù)指定的目錄中。默認(rèn)路徑可加以設(shè)置。目錄分為四個(gè)子目錄：Backinfo、Home、Rapid和Syspar。System.xml也保存于包含用戶(hù)設(shè)置的../backup（根目錄）中。BackinfoBackinfo包含的文件有backinfo.txt、key.id、program.id和system.guid、template.guid、keystr.txt。恢復(fù)系統(tǒng)時(shí)，恢復(fù)部分將使用backinfo.txt。該文件必須從未被用戶(hù)編輯過(guò)！文件key.id和program.id由RobotStudioOnline用于重新創(chuàng)建系統(tǒng)，該系統(tǒng)將包含與備份系統(tǒng)中相同的選項(xiàng)。system.guid用于識(shí)別提取備份的獨(dú)一無(wú)二的系統(tǒng)。system.guid和/或template.guid用于在恢復(fù)過(guò)程中檢查備份是否加載到正確的系統(tǒng)。如果system.guid和/或template.guid不匹配，用戶(hù)將被告知這一情況。17.備份與恢復(fù)備份內(nèi)容60HomeHOME目錄中的文件副本。Rapid包含每個(gè)配置任務(wù)的子目錄。每個(gè)任務(wù)有一個(gè)程序模塊目錄和一個(gè)系統(tǒng)模塊目錄。第一個(gè)目錄將保留所有安裝模塊。有關(guān)加載模塊和程序的詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱Technicalreferencemanual-Systemparameters。SysPar包含配置文件。不保存的內(nèi)容備份過(guò)程中有些東西不會(huì)保存，了解這一點(diǎn)至關(guān)重要，因?yàn)橛锌赡苄枰獑为?dú)保存這些東西。?環(huán)境變量RELEASE:指出當(dāng)前系統(tǒng)盤(pán)包。使用RELEASE:加載的系統(tǒng)模塊：作為它的路徑，不會(huì)保存在備份中。?已安裝模塊中的PERS對(duì)象的當(dāng)前值不會(huì)保存在備份中。HomeHOME目錄中的文件副本。61備份系統(tǒng)什么時(shí)候需要恢復(fù)系統(tǒng)？ABB建議在以下時(shí)間執(zhí)行備份：?安裝新RobotWare之前。?對(duì)指令和/或參數(shù)進(jìn)行重要更改以使其恢復(fù)為先前設(shè)置之前。?對(duì)指令和/或參數(shù)進(jìn)行重要更改并為成功進(jìn)行新的設(shè)置而對(duì)新設(shè)置進(jìn)行測(cè)試之后。備份系統(tǒng)62備份系統(tǒng)操作1.點(diǎn)擊ABB執(zhí)行選定目錄的備份。這樣就創(chuàng)建了一個(gè)按照當(dāng)前日期命名的備份文件。備份與恢復(fù)，然后選擇目錄。再點(diǎn)擊2.點(diǎn)擊備份當(dāng)前系統(tǒng)。這樣就創(chuàng)建了一個(gè)按照當(dāng)前日期命名的備份文件夾。屏幕顯示選定路徑。如備份系統(tǒng)頁(yè)271一節(jié)所述，如果已定義默認(rèn)路徑，就會(huì)顯示該默認(rèn)路徑。3.所顯示備份路徑是否正確？如果"是"：點(diǎn)擊備份菜單中，點(diǎn)擊如果"否"：點(diǎn)擊備份路徑右側(cè)的...。備份。備份系統(tǒng)操作63恢復(fù)系統(tǒng)什么時(shí)候需要恢復(fù)系統(tǒng)？ABB建議在以下情況下執(zhí)行恢復(fù)：?如果您懷疑程序文件已損壞。?如果對(duì)指令和/或參數(shù)設(shè)置所作的任何更改并不理想，且打算恢復(fù)為先前的設(shè)置。在恢復(fù)過(guò)程中，所有系統(tǒng)參數(shù)都會(huì)被取代，同時(shí)還會(huì)加載備份目錄中的所有模塊。Home目錄將在熱啟動(dòng)過(guò)程中復(fù)制到新系統(tǒng)的HOME目錄。恢復(fù)系統(tǒng)操作1.在ABB執(zhí)行恢復(fù)。恢復(fù)執(zhí)行后，系統(tǒng)自動(dòng)熱啟動(dòng)。備份與恢復(fù)，然后選擇目錄。再點(diǎn)擊2.點(diǎn)擊恢復(fù)系統(tǒng)?；謴?fù)執(zhí)行后，系統(tǒng)自動(dòng)熱啟動(dòng)。屏幕顯示選定路徑。如恢復(fù)系統(tǒng)頁(yè)272一節(jié)所述，如果已定義默認(rèn)路徑，就會(huì)顯示該默認(rèn)路徑。3.所顯示備份文件夾是否正確？如果"是"：請(qǐng)點(diǎn)擊恢復(fù)執(zhí)行恢復(fù)。恢復(fù)執(zhí)行后，系統(tǒng)自動(dòng)熱啟動(dòng)。如果"否"：請(qǐng)點(diǎn)擊備份文件夾右側(cè)的...，然后選擇目錄。再點(diǎn)擊恢復(fù)?；謴?fù)執(zhí)行后，系統(tǒng)自動(dòng)熱啟動(dòng)?；謴?fù)系統(tǒng)64機(jī)器人基礎(chǔ)教材課件6518.安全急?；芈?8.安全急?；芈?6ABB機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)ABB機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)67目錄1、安全2、簡(jiǎn)介3、機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介4、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5、IRC5系統(tǒng)介紹6、示教盒按鈕功能介紹7、基本窗口8、坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣）9、手動(dòng)操作機(jī)器人10、快捷菜單詳細(xì)介紹11、工具坐標(biāo)系12、模塊與程序13、建立程序（略）及指令14、程序數(shù)據(jù)15、系統(tǒng)參數(shù)配置16、校零17、備份與恢復(fù)18、安全急停回路目錄1、安全10、快捷菜單詳細(xì)介紹681.安全自動(dòng)模式中，任何人不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域長(zhǎng)時(shí)間待機(jī)時(shí)，夾具上不宜放置任何工件。機(jī)器人動(dòng)作中發(fā)生緊急情況或工作不正常時(shí)，均可使用E-stop鍵，停止運(yùn)行（但這將直接使程序終止不可繼續(xù)）進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。調(diào)試機(jī)器人過(guò)程中，不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須釋放使能器。調(diào)試人員進(jìn)入工作區(qū)域時(shí)，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。突然停電時(shí)，必須立即關(guān)閉機(jī)器人主電源開(kāi)頭，并取下夾具上的工件。嚴(yán)禁非授權(quán)人員操作機(jī)器人。1.安全自動(dòng)模式中，任何人不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域692.簡(jiǎn)介1974ABB第一臺(tái)機(jī)器人誕生，IRC5為目前最新推出的控制系統(tǒng)。所屬機(jī)器人大部分用于焊接、噴涂及搬運(yùn)用。當(dāng)前使用的機(jī)器人型號(hào)為IRB1410，其承重能力為5KG，上臂可承受18KG的附加載荷，這在同類(lèi)機(jī)器人中絕無(wú)僅有。最大工作半徑1444mm，常用于焊接與范圍搬運(yùn)，具可再擴(kuò)展一個(gè)外部軸的能力。2.簡(jiǎn)介1974ABB第一臺(tái)機(jī)器人誕生，IRC5為目前最新703.機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任何一點(diǎn)。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。六軸均帶AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器與剎車(chē)。機(jī)械手帶有串口測(cè)量板（SMB），測(cè)量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，維修時(shí)使用，非正常使用會(huì)造成設(shè)備或人員被傷害。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。3.機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上714.伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)4.伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)725.IRC5系統(tǒng)介紹主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體）、輸入/輸出板、Customerconnections(用戶(hù)連接端口)、FlexPendant接口（示教盒接線(xiàn)端）、軸計(jì)算機(jī)板、驅(qū)動(dòng)單元（機(jī)器人本體、外部軸）。5.IRC5系統(tǒng)介紹主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊73系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)構(gòu)成74A操縱器（所示為普通型號(hào)）B1IRC5ControlModule，包含機(jī)器人系統(tǒng)的控制電子裝置。B2IRC5DriveModule，包含機(jī)器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在SingleCabinetController中，DriveModule包含在單機(jī)柜中。MultiMove系統(tǒng)中有多個(gè)DriveModule。CRobotWare光盤(pán)包含的所有機(jī)器人軟件D說(shuō)明文檔光盤(pán)。E由機(jī)器人控制器運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)軟件。FRobotStudioOnline計(jì)算機(jī)軟件（安裝于PCx上）。RobotStudioOnline用于將RobotWare軟件載入服務(wù)器，以及配置機(jī)器人系統(tǒng)并將整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)載入機(jī)器人控制器。G帶AbsoluteAccuracy選項(xiàng)的系統(tǒng)專(zhuān)用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)磁盤(pán)。不帶此選項(xiàng)的系統(tǒng)所用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常隨串行測(cè)量電路板(SMB)提供。H與控制器連接的FlexPendant，J網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）。可用于手動(dòng)儲(chǔ)存：?RobotWare?成套機(jī)器人系統(tǒng)?說(shuō)明文檔在此情況下，服務(wù)器可視為某臺(tái)計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元，甚至計(jì)算機(jī)本身。A操縱器（所示為普通型號(hào)）75如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開(kāi)！PCK服務(wù)器的用途：?使用計(jì)算機(jī)和RobotStudioOnline可手動(dòng)存取所有的RobotWare軟件。手動(dòng)儲(chǔ)存通過(guò)便攜式計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。?手動(dòng)存儲(chǔ)由便攜式計(jì)算機(jī)和RobotStudioOnline安裝的所有機(jī)器人說(shuō)明文檔。在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元。MRobotWare許可密鑰。原始密鑰字符串印于DriveModule內(nèi)附紙片上（對(duì)于DualController，其中一個(gè)密鑰用于ControlModule，另一個(gè)用于DriveModule；而在MultiMove系統(tǒng)中，每個(gè)模塊都有一個(gè)密鑰）。RobotWare許可密鑰在出廠(chǎng)時(shí)安裝，從而無(wú)需額外的操作來(lái)運(yùn)行系統(tǒng)。N處理分解器數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的串行測(cè)量電路板(SMB)。對(duì)于不帶AbsoluteAccuracy選項(xiàng)的系統(tǒng)，出廠(chǎng)時(shí)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在SMB上。PCx計(jì)算機(jī)（不隨產(chǎn)品提供）可能就是上圖所示的服務(wù)器J！如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是計(jì)算機(jī)已經(jīng)斷開(kāi)連接。如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開(kāi)！766.示教盒按鈕功能介紹：FlexPendant設(shè)備（有時(shí)也稱(chēng)為T(mén)PU或教導(dǎo)器單元）用于處理與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的許多功能：運(yùn)行程序；微動(dòng)控制操縱器；修改機(jī)器人程序等。使能器的上的三級(jí)按鈕（默認(rèn)不按為一級(jí)不得電、按一下為二級(jí)得電、按到底為三級(jí)不得電）。6.示教盒按鈕功能介紹：FlexPendant設(shè)備（有時(shí)77示教器A連接器、B觸摸屏、C緊急停止按鈕、D使動(dòng)裝置、E控制桿示教器787.基本窗口初始窗口、Jogging窗口、輸入/輸出（I/O窗口）、QuicksetMenu（快捷菜單）、特殊工作窗口7.基本窗口初始窗口、Jogging窗口、輸入/輸出（I/O79初始界面A.ABB菜單、B.操作員窗口、C.狀態(tài)欄、D.關(guān)閉按鈕、E.任務(wù)欄、F."快速設(shè)置"菜單初始界面AABB菜單、B操作員窗口、C狀態(tài)欄、D關(guān)閉按鈕、E任務(wù)欄、F"快速設(shè)置"菜單初始界面初始界面808.坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣）Toolscoordinates工具坐標(biāo)系、Basecoordinates基本坐標(biāo)系、Worldcoordinates大地坐標(biāo)系、WorkObject工件坐標(biāo)系。8.坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣）Toolscoordina819.手動(dòng)操作機(jī)器人坐標(biāo)系以及運(yùn)動(dòng)模式9.手動(dòng)操作機(jī)器人坐標(biāo)系以及運(yùn)動(dòng)模式82A：超馳微動(dòng)控制速度設(shè)置（當(dāng)前選定100%)B：坐標(biāo)系設(shè)置（當(dāng)前選定大地坐標(biāo)）C：運(yùn)動(dòng)模式設(shè)置（當(dāng)前選定軸1-3運(yùn)動(dòng)模式）

在選擇了坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)方式的前提下，按住使能鍵通過(guò)操縱桿進(jìn)行操作，每次選擇只能針對(duì)三個(gè)方向。A：超馳微動(dòng)控制速度設(shè)置（當(dāng)前選定100%)8310.快捷菜單詳細(xì)介紹10.快捷菜單詳細(xì)介紹8411.工具坐標(biāo)系工具的建立及TCP的較驗(yàn)TCP中心11.工具坐標(biāo)系工具的建立及TCP的較驗(yàn)TCP中心85Atool0的工具中心點(diǎn)，TCP。操作：1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。2.點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3.點(diǎn)擊新建...以創(chuàng)建新工具。4.點(diǎn)擊確定。Atool0的工具中心點(diǎn)，TCP。86如果要更改...那么...建議工具名稱(chēng)點(diǎn)擊名稱(chēng)旁邊的"..."按鈕工具將自動(dòng)命名為tool后跟順序號(hào)，例如tool10或tool21。建議您將其更改為更加具體的名稱(chēng)，例如焊槍、夾具或焊機(jī)。注意！如果要更改已在某個(gè)程序中引用的工具名稱(chēng)，您還必須更改該工具的所有具體值。范圍從菜單中選取最佳范圍工具應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)，以便用于程序中的所有模塊。存儲(chǔ)類(lèi)型-工具變量必須始終是持久變量。模塊從菜單選擇聲明該工具的模塊。

數(shù)據(jù)類(lèi)型如果要更改...那么...建議工具名稱(chēng)點(diǎn)擊名稱(chēng)旁邊的"...87定義工具框時(shí)可使用三種不同的方法。所有這三種方法都需要您定義工具中心點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)。不同的方法對(duì)應(yīng)不同的方向定義方式。如果要......請(qǐng)選擇...設(shè)置與機(jī)器人安裝平臺(tái)相同的方向TCP（默認(rèn)方向）設(shè)立Z軸方向TCP&Z設(shè)立X軸和Z軸方向TCP&Z,X定義工具框時(shí)可使用三種不同的方法。所有這三種方法都需要您定88本步驟介紹了如何選擇用于定義工具框的方法。1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。2.點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3.選擇想要定義的工具。4.在“編輯”菜單中，點(diǎn)擊定義...。5.在出現(xiàn)的對(duì)話(huà)框中，選擇要使用的方法。6.選擇要使用的接近點(diǎn)的點(diǎn)數(shù)。通常4點(diǎn)就足夠了。如果您為了獲得更精確的結(jié)果而選取了更多的點(diǎn)數(shù)，則應(yīng)在定義每個(gè)接近點(diǎn)時(shí)均同樣小心。7.有關(guān)如何收集位置和執(zhí)行工具框定義的詳情。其余的和ＫＵＫＡ的操作一樣。本步驟介紹了如何選擇用于定義工具框的方法。89ＴＣＰ定義ＴＣＰ定義90工具數(shù)據(jù)：使用值設(shè)置功能來(lái)設(shè)置工具的中心點(diǎn)位置和物理屬性，如重量和重心。該操作也可使用服務(wù)例行程序LoadIdentify自動(dòng)完成。工具數(shù)據(jù)：91顯示工具數(shù)據(jù)：1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。2.點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3.選擇您想要編輯的工具，然后點(diǎn)擊編輯。一個(gè)菜單出現(xiàn)。?更改聲明?更改值?刪除?定義4.在菜單中，點(diǎn)擊更改值。這時(shí)會(huì)顯示定義該工具的數(shù)據(jù)。綠色文本表示該值可以更改。5.依照以下步驟更改數(shù)據(jù)。顯示工具數(shù)據(jù)：92測(cè)量工具中心點(diǎn)：X0tool0的X軸Y0tool0的Y軸Z0tool0的Z軸X1待定義工具的X軸Y1待定義工具的Y軸Z1待定義工具的Z軸測(cè)量工具中心點(diǎn)：93操作1.沿tool0的X軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。2.沿tool0的Y軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。3.沿tool0的Z軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。操作94編輯工具定義：

操作實(shí)例單位1輸入工具中心點(diǎn)位置的笛卡爾坐標(biāo)。tframe.trans.xtframe.trans.ytframe.trans.z[毫米]2如果必要，輸入工具的框架定向。tframe.rot.q1tframe.rot.q2tframe.rot.q3tframe.rot.q4無(wú)

3輸入工具重量。tload.mass[千克]

4如果必要，輸入工具的重心坐標(biāo)。tload.cog.xtload.cog.ytload.cog.z[毫米]

5如果必要，輸入力矩軸方向。tload.aom.q1tload.aom.q2tload.aom.q3tload.aom.q4無(wú)

6如果必要，輸入工具的轉(zhuǎn)動(dòng)力距。tload.ixtload.iytload.iz[kgm2]7點(diǎn)擊確定，啟用新值；點(diǎn)擊取消，使用原始值。

編輯工具定義：

操作實(shí)例單位1輸入工具中心點(diǎn)位置的笛卡爾坐標(biāo)9512.模塊與程序系統(tǒng)參數(shù)：EIO（輸入輸出IO）、PROC（過(guò)程文件）、MMC（存儲(chǔ)控制）、SIO（系統(tǒng)輸入輸出）、MOC、SYS（系統(tǒng)參數(shù)）12.模塊與程序系統(tǒng)參數(shù)：EIO（輸入輸出IO）、PROC（96Rapid應(yīng)用Rapid應(yīng)用97組件說(shuō)明：組件功能任務(wù)通常每個(gè)任務(wù)包含了一個(gè)RAPID程序和系統(tǒng)模塊，并實(shí)現(xiàn)一種特定的功能（例如點(diǎn)焊或操縱器的運(yùn)動(dòng)）。一個(gè)RAPID應(yīng)用程序包含一個(gè)任務(wù)。如果安裝了Multitasking選項(xiàng)，則可以包含多個(gè)任務(wù)。任務(wù)屬性參數(shù)任務(wù)屬性參數(shù)將設(shè)置所有任務(wù)項(xiàng)目的特定屬性。存儲(chǔ)于某一任務(wù)的任何程序?qū)⒉捎脼樵撊蝿?wù)設(shè)置的屬性。程序每個(gè)程序通常都包含具有不同作用的RAPID代碼的程序模塊。所有程序必須定義可執(zhí)行的錄入例行程序。每個(gè)程序模塊都包含特定作用的數(shù)據(jù)和例行程序。程序模塊將程序分為不同的模塊后，可改進(jìn)程序的外觀，且使其便于處理。每個(gè)模塊表示一種特定的機(jī)器人動(dòng)作或類(lèi)似動(dòng)作。從控制器程序內(nèi)存中刪除程序時(shí)，也會(huì)刪除所有程序模塊。程序模塊通常由用戶(hù)編寫(xiě)。數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)是程序或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義。數(shù)據(jù)由同一模塊或若干模塊中的指令引用（其可用性取決于數(shù)據(jù)類(lèi)型）。例行程序例行程序包含一些指令集，它定義了機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)際執(zhí)行的任務(wù)。例行程序也包含指令需要的數(shù)據(jù)。錄入例行程序在英文中有時(shí)稱(chēng)為"main"的特殊例行程序，被定義為程序執(zhí)行的起點(diǎn)。每個(gè)程序必須含有名為“main”的錄入例行程序，否則程序?qū)o(wú)法執(zhí)行。指令指令是對(duì)特定事件的執(zhí)行請(qǐng)求。例如"運(yùn)行操縱器TCP到特定位置"或"設(shè)置特定的數(shù)字化輸出"。組件說(shuō)明：組件功能任務(wù)通常每個(gè)任務(wù)包含了一個(gè)RAPID程序98編程的準(zhǔn)備事項(xiàng)：1）編程工具：您可以使用FlexPendant和RobotStudioOnline來(lái)編程。對(duì)于基本編程，使用RobotStudioOnline較易，而FlexPendant更適合修改程序，如位置及路徑。2）定義工具、有效載荷和工件：在開(kāi)始編程前定義工具、有效載荷和工件。然后，您可以隨時(shí)返回再定義更多對(duì)象，但應(yīng)事先定義一些基本對(duì)象。3.定義坐標(biāo)系確保已在機(jī)器人系統(tǒng)安裝過(guò)程中設(shè)置了基坐標(biāo)系和大地坐標(biāo)系。同時(shí)確保附加軸也已設(shè)置。在開(kāi)始編程前，根據(jù)需要定義工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。以后添加更多對(duì)象時(shí)，您同樣需要定義相應(yīng)坐標(biāo)系。編程的準(zhǔn)備事項(xiàng)：9913.建立程序（略）及指令創(chuàng)建新程序：1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2.點(diǎn)擊任務(wù)與程序。3.點(diǎn)擊文件，然后再點(diǎn)擊新程序。如果已有程序加載，就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)警告對(duì)話(huà)框。?點(diǎn)擊保存，保存加載程序。?點(diǎn)擊不保存可關(guān)閉加載程序，但不保存該程序，即從程序內(nèi)存中將其刪除。?點(diǎn)擊取消使程序保持加載狀態(tài)。4.使用軟鍵盤(pán)命名新程序。然后點(diǎn)擊確定。5.繼續(xù)添加指令、例行程序或模塊。13.建立程序（略）及指令創(chuàng)建新程序：1.在ABB菜單中100創(chuàng)建例行程序：操作:1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2.點(diǎn)擊例行程序。3.點(diǎn)擊文件。新例行程序并根據(jù)新例行程序?qū)?chuàng)建并顯示默認(rèn)聲明值。4.點(diǎn)擊ABC...。確定。5.選擇例行程序類(lèi)型：?過(guò)程：用于無(wú)返回值的正常例行程序?函數(shù)：用于含返回值的正常例行程序?陷阱：用于中斷的例行程序6.您是否需要使用任何參數(shù)？如果"是"，請(qǐng)點(diǎn)擊...定義參數(shù)。定義例行程序中的參數(shù)頁(yè)170一節(jié)中的詳細(xì)說(shuō)明進(jìn)行操作。如果"否"，請(qǐng)繼續(xù)下一步驟。7.選擇要添加例行程序的模塊。8.如果例行程序是本地的，則點(diǎn)擊復(fù)選框選擇本地聲明添加新參數(shù)。本地例行程序僅用于選定的模塊中。9.點(diǎn)擊確定。創(chuàng)建例行程序：101界面界面102定義例行程序中的參數(shù)：1.在例行程序聲明中，點(diǎn)擊...返回例行程序聲明。一個(gè)已定義參數(shù)的列表將顯示。2.如無(wú)參數(shù)顯示，請(qǐng)點(diǎn)擊添加添加新參數(shù)。?"添加可選參數(shù)"可添加可選的參數(shù)?"添加可選互用參數(shù)"可添加一個(gè)與其它參數(shù)互用的可選參數(shù)3.使用軟鍵盤(pán)輸入新參數(shù)名，然后點(diǎn)擊確定。新參數(shù)顯示在列表中。4.點(diǎn)擊選擇一個(gè)參數(shù)。要編輯數(shù)值，則點(diǎn)擊數(shù)值。5.點(diǎn)擊確定返回例行程序聲明。定義例行程序中的參數(shù)：103界面界面104指令添加：1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2.點(diǎn)擊突出顯示您要添加新指令的指令。3.點(diǎn)擊添加指令移至上一個(gè)/下一個(gè)類(lèi)別。指令類(lèi)別將顯示。4.點(diǎn)擊常用。您也可以點(diǎn)擊指令列表底部的上一個(gè)/下一個(gè)完成，或點(diǎn)擊5.點(diǎn)擊需要添加的指令。指令被添加到代碼中。指令添加：105界面界面106編輯指令變?cè)?.點(diǎn)擊要編輯的指令。編輯指令變?cè)?072.點(diǎn)擊編輯。2.點(diǎn)擊編輯。1083.點(diǎn)擊更改選擇。變?cè)哂胁煌臄?shù)據(jù)類(lèi)型，具體取決于指令類(lèi)型。使用軟鍵盤(pán)更改字符串值，或繼續(xù)下一步以處理其它數(shù)據(jù)類(lèi)型或多個(gè)變?cè)噶睢?.點(diǎn)擊更改選擇。1094.點(diǎn)擊要更改的變?cè)?。這時(shí)會(huì)顯示若干選項(xiàng)。5.點(diǎn)擊一個(gè)現(xiàn)有數(shù)據(jù)實(shí)例，然后點(diǎn)擊確定完成，也可點(diǎn)擊表達(dá)式。4.點(diǎn)擊要更改的變?cè)?。這時(shí)會(huì)顯示若干選項(xiàng)。110添加運(yùn)動(dòng)指令：概述：在下例中，您將創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)單的程序，該程序可以讓機(jī)器人在正方形中移動(dòng)。您需要四個(gè)移動(dòng)指令來(lái)完成該程序。A第一個(gè)點(diǎn)B機(jī)器人移動(dòng)速度數(shù)據(jù)v50=速度50mm/sC區(qū)域z50=(50mm)添加運(yùn)動(dòng)指令：添加運(yùn)動(dòng)指令：111

操作參考信息1.將機(jī)器人移至第一個(gè)點(diǎn)提示：在正方形中移動(dòng)時(shí)只能按左右/上下方向操縱控制桿。2.在程序編輯器中，點(diǎn)擊添加指令。

3.點(diǎn)擊MoveL插入MoveL指令。

4.在正方形的下四個(gè)位置重復(fù)該操作。

5.對(duì)于第一條和最后一條指令。點(diǎn)擊指令中的z50，接著點(diǎn)擊編輯，然后更改選擇為Fine。點(diǎn)擊確定

操作參考信息1.將機(jī)器人移至第一個(gè)點(diǎn)提示：在正方形中移動(dòng)時(shí)112結(jié)果：程序代碼如下所示：Procmain()MoveL*,v50,fine,tool0;MoveL*,v50,z50,tool0;MoveL*,v50,z50,tool0;MoveL*,v50,z50,tool0;MoveL*,v50,fine,tool0;EndProc;結(jié)果：113弧焊編程：弧焊指令基本上包含了和純運(yùn)動(dòng)類(lèi)型相關(guān)的指令，但是弧焊指令增加了三個(gè)指令：焊縫、焊接以及焊弧，這幾個(gè)就是弧焊的參數(shù)（數(shù)據(jù)類(lèi)型：焊縫數(shù)據(jù)、焊接數(shù)據(jù)和焊弧數(shù)據(jù)）弧焊編程：114速度參數(shù)v100只有在單步運(yùn)行的時(shí)候才起作用，此時(shí)焊接過(guò)程將被自動(dòng)阻止。而在一般的執(zhí)行過(guò)程中，對(duì)于不同的形式，速度的控制是通過(guò)“焊縫”和“焊接數(shù)據(jù)”開(kāi)完成的。定義焊接參數(shù)：在編寫(xiě)焊接指令之前，一些相關(guān)的焊接參數(shù)是要進(jìn)行設(shè)定的。這些參數(shù)分成三種：-焊縫參數(shù)：定義了焊縫是怎樣開(kāi)始和結(jié)束的；-焊接參數(shù)：定義了實(shí)際的焊接模式；-焊弧參數(shù)：定義了每個(gè)焊弧的形式。速度參數(shù)v100只有在單步運(yùn)行的時(shí)候才起作用，此時(shí)焊接過(guò)程將115編輯焊接指令： 將機(jī)器人移到目標(biāo)點(diǎn)；

調(diào)用焊接指令“ArcL”或“ArcC”指令將自動(dòng)加到程序窗口中，如下圖所示。這條指令現(xiàn)在就可以使用了。編輯焊接指令：116有關(guān)焊接程序的例子：所要進(jìn)行焊接的焊縫如下圖所示，其中的粗實(shí)線(xiàn)部分就是焊接段。在p10和p20之間用字母XXXXX標(biāo)記的段就是起弧段，也就是焊接開(kāi)始點(diǎn)p20的準(zhǔn)備階段，焊接將在p80點(diǎn)終止。其中焊接參數(shù)wd1將在p50點(diǎn)之前起作用，而后將改為焊接參數(shù)wd2。有關(guān)焊接程序的例子：117這樣的焊接過(guò)程指令將會(huì)如下所示：MoveJp10,v100,z10,torch;ArcL\On,p20,v100,sm1,wd1,wv1,fine,torch;ArcCp30,p40,v100,sm1,wd1,wv1,z10,torch;ArcLp50,v100,sm1,wd1,wv1,z10,torch;ArcCp60,p70,v100,sm1,wd2,wv1,z10,torch;ArcL\Off,p80,v100,sm1,wd2,wv1,fine,torch;MoveJp90,v100,z10,torch;這樣的焊接過(guò)程指令將會(huì)如下所示：118運(yùn)行特定的例行程序：要運(yùn)行特定例行程序，必須加載了含有例行程序的模塊，并且控制器必須使用手動(dòng)停止模式。如果您想運(yùn)行任務(wù)范圍內(nèi)的特定例行程序，請(qǐng)使用同一動(dòng)作過(guò)程。運(yùn)行特定的例行程序：1191.在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2.點(diǎn)擊調(diào)試，然后點(diǎn)擊PP移至例行程序?qū)⒊绦蛑羔樦糜诶谐绦蜷_(kāi)始。3.按下FlexPendant上的"（啟動(dòng)）"按鈕。其中調(diào)用關(guān)系是逐層需調(diào)用例行程序，然后例行程序又能夠調(diào)用其他的例行程序?？梢越⒏鞣N例行程序，通過(guò)程序調(diào)用的方式實(shí)現(xiàn)相互的調(diào)用。1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。12014.程序數(shù)據(jù)TOOLDATA：工具數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置焊槍TCP）ABB-程序數(shù)據(jù)-ToolData-新建-初始值-Mass（重量）：設(shè)置為2新建完成后按住工具名一會(huì)兒，會(huì)有一彈出菜單選擇[定義]然后以一點(diǎn)為原點(diǎn)，擺四個(gè)姿勢(shì)分別儲(chǔ)存，TCP較驗(yàn)完成。SEAMDATA：焊縫數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置收弧電流電壓為主）ABB-程序數(shù)據(jù)-SEAMDATA-新建-初始值-FillTime（收弧延時(shí)[秒]）FillArc選項(xiàng)下：Voltage（電壓）、WireFeed（電流）WELDDATA：焊接數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置焊接速度電流電壓）ABB-程序數(shù)據(jù)-WELDDATA-新建-初始值-WeldSpeed（焊接速度[mm]）MainArc選項(xiàng)下：Voltage（焊接電壓）WireFeed（焊接電流）14.程序數(shù)據(jù)TOOLDATA：工具數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置焊槍TC12115.系統(tǒng)參數(shù)配置系統(tǒng)參數(shù)用于定義系統(tǒng)配置并在出廠(chǎng)時(shí)根據(jù)客戶(hù)的需要定義。可使用FlexPendant