清華大學物理課件力學第1章質(zhì)點運動學

1

力學神舟號飛船升空1力學神舟號飛船升空2運動學：只描述物體運動，不涉及引起運動和改變運動的原因。動力學：研究物體運動與物體間相互作用的內(nèi)在聯(lián)系。靜力學：研究物體在相互作用下的平衡問題?！?/p>

牛頓力學牛頓力學、狹義相對論、振動和波動一.力學內(nèi)容只涉及弱引力場中物體的低速運動。2運動學：只描述物體運動，不涉及引起動力學：研究物體3相對論運動學：相對論時空觀，洛侖茲變換、時間延緩、尺度收縮。相對論動力學：動量定理、能量動量關(guān)系、質(zhì)能關(guān)系、力的變換關(guān)系等?！?/p>

狹義相對論適用于高速（速率接近光速）運動的物體?！?/p>

振動和波動以機械運動來介紹振動和波動的運動學和動力學規(guī)律，基礎(chǔ)主要是牛頓力學。3相對論運動學：相對論時空觀，洛侖茲相對論動力學：動41.注意定理、定律的條件，不亂套公式；

質(zhì)點（系）力學：復習、提高

剛體力學：新內(nèi)容，質(zhì)點系的特殊應(yīng)用。二.學習要求

振動和波動：復習、提高狹義相對論：新內(nèi)容，新思想、新觀點。3.數(shù)學方法上提高—微積分、矢量運算、簡單常微分方程、傅立葉分析的運用。2.提高分析能力，如量綱分析、判斷結(jié)果的合理性等；41.注意定理、定律的條件，不亂套公式；質(zhì)點（系）力學51.加法：平行四邊形法則交換律結(jié)合律2.數(shù)乘：矢量乘標量結(jié)果仍為矢量結(jié)合律分配律矢量：有大小、方向三.矢量公式51.加法：平行四邊形法則交換律結(jié)合律2.數(shù)乘：矢量乘標6交換律分配律3.標量積：4.矢量積：AB右手定則6交換律分配律3.標量積：4.矢量積：AB右手定則7不交換！xyz7不交換！xyz82個重要公式：等于以為邊的平行六面體的體積。

共面或其中任意2個平行則：82個重要公式：等于以為邊的平行六面體的體積。9（驗證分量式成立即可）5.矢量微分：9（驗證分量式成立即可）5.矢量微分：10設(shè)，是方向的單位矢量則有：一個矢量隨時間的變化包括2部分：大小隨時間的變化和方向隨時間的變化。10設(shè)，是方11第一章質(zhì)點運動學11第一章質(zhì)點運動學12§1.1參考系△§1.2質(zhì)點運動函數(shù)△§1.3位移、速度、加速度△§1.4勻加速運動§1.5自然坐標系、圓周運動§1.6平面極坐標系§1.7相對運動第一章質(zhì)點運動學注：打△的為自學或略講內(nèi)容，以后相同12§1.1參考系△§1.2質(zhì)點運動函數(shù)△§1.3位移13§1.1參考系一.物體的平動與轉(zhuǎn)動t1t2t3物體平動：任2點連線在運動中保持平行。物體內(nèi)所有點的平動軌跡都“相同”，故整體上可用一個質(zhì)點的運動描述。質(zhì)點概念：強調(diào)物體的質(zhì)量和占據(jù)的位置，忽略物體體積。t1t2t313§1.1參考系一.物體的平動與轉(zhuǎn)動t1t2t3物體平14物體轉(zhuǎn)動：繞某個瞬時軸或固定軸旋轉(zhuǎn)。t1t2t3w物體內(nèi)各點的運動狀態(tài)不盡相同，故不能用一個點的運動代表所有點的運動。二.參考系運動是相對的，描述運動必須選取參考系。轉(zhuǎn)動要描述的是一個質(zhì)點集合的運動狀態(tài)。14物體轉(zhuǎn)動：繞某個瞬時軸或固定軸旋轉(zhuǎn)。t1t2t3w物體內(nèi)15運動學中參考系可任選，物體的運動形式隨不同的參考系而不同—運動的相對性。參考系：用來描述物體運動而選作參考的物體或物體系。參考系選定后，坐標系可任選，不同坐標系中，運動的數(shù)學表述可以不同。為定量描述運動，需在參考系上固結(jié)坐標系。

直角坐標系（x，y，z）3個重要坐標系：

z

yxx

yzrO15運動學中參考系可任選，物體的運動形式隨參考系：用來描述物16

平面極坐標系（r，）

自然坐標系O·

太陽參考系（太陽—恒星參考系）常用參考系：地心參考系（地球—恒星參考系）

質(zhì)心參考系

地面或?qū)嶒炇覅⒖枷祻较?、橫向切向、法向16平面極坐標系（r，）自然坐標系O·太陽參考17太陽系zx

y地心系地面系【TV】相對運動通常用一個直角坐標框架代表參考系17太陽系zxy地心系地面系【TV】相對運動通常用一個直角18平動參考系S轉(zhuǎn)動參考系SOxySOxySw做曲線運動的質(zhì)點可選作平動參考系。固聯(lián)于平動參考系的坐標框架方位不變。三.平動與轉(zhuǎn)動參考系St1OxySt2OxySt1OxySt2Oxy18平動參考系S轉(zhuǎn)動參考系SOxySOxySw做曲線19OxySt1t2t3公轉(zhuǎn)是平動飛船的運動t1t2t3實際運動：公轉(zhuǎn)＋自轉(zhuǎn)OxyS19OxySt1t2t3公轉(zhuǎn)是平動飛船的運動t1t2t3實際20忽略飛船的自轉(zhuǎn)，只考慮公轉(zhuǎn)運動飛船—平動參考系SOxySSt1OxySt2OxySt3Oxy20忽略飛船的自轉(zhuǎn)，只考慮公轉(zhuǎn)運動OxySSt1Oxy21轉(zhuǎn)動的圓盤，考慮其整體的轉(zhuǎn)動圓盤—轉(zhuǎn)動參考系SSOxyt1OxySSOxyt2OxyS21轉(zhuǎn)動的圓盤，考慮其整體的轉(zhuǎn)動SOxyt1Oxy22轉(zhuǎn)動的圓盤，考慮其上“一點”的運動“一點”—平動參考系SSOxyt1OxySSOxyt2OxyS22轉(zhuǎn)動的圓盤，考慮其上“一點”的運動SOxyt123（固定原點）△§1.2質(zhì)點運動函數(shù)

在參考系中配一套同步時鐘，可以給出質(zhì)點位置矢量和時間的函數(shù)關(guān)系

—運動函數(shù)。位置矢量（位矢）：—軌道方程由運動函數(shù)（軌道方程）可得速度、加速度，因此質(zhì)點狀態(tài)可用軌道描述。xzyP(t)軌跡

O23（固定原點）△§1.2質(zhì)點運動函數(shù)在參考系中配一套同24△§1.3位移、速度、加速度P1P2軌跡大小方向

位移：質(zhì)點在一段時間內(nèi)位置的改變。O（固定原點）24△§1.3位移、速度、加速度P1P2軌跡大小方向25路程：質(zhì)點實際運動軌跡的長度s。注意：分清等的幾何意義。rsP1P2Os25路程：質(zhì)點實際運動軌跡的長度s。注意：分清26速度：質(zhì)點位矢對時間的變化率平均速度：（瞬時）速度：速度方向：沿軌跡切線方向速度大小—速率：·26速度：質(zhì)點位矢對時間的變化率平均速度：（瞬時）速度：速度27P1P2O加速度：質(zhì)點速度對時間的變化率。

加速度：

加速度方向：變化方向加速度大?。?7P1P2O加速度：質(zhì)點速度對時間的變化率。加速度：28運動學的兩類問題：微分定量計算需選用坐標系矢量描述便于一般性陳述，普遍、簡練。積分直角坐標系—適合為常量時，如拋體；平面極坐標系—適合指向定點時，如有心力場中的行星運動；自然坐標系—適合軌跡確定，如圓周運動。28運動學的兩類問題：微分定量計算需選用坐標系矢量描29特征：坐標架單位矢量不隨時間變，直角坐標系中運動的描述各分量運動的描述具有獨立性。29特征：坐標架單位矢量不隨時間變303031△§1.4勻加速運動自學直線運動、拋體運動若已知（或，），利用直角坐標系下各分量運動描述的獨立性，將運動分解為3個方向的直線運動分別求解，使問題簡單。31△§1.4勻加速運動自學直線運動、拋體運動若已知32一.自然坐標系§1.5自然坐標系、圓周運動2O2O11P2坐標方向：坐標：路程s(t)切向

：指向軌跡切向法向

：指向軌跡曲線的曲率圓圓心注意：單位矢量固結(jié)在軌跡上不同位置，隨位置（或時間）是變化的！sP132一.自然坐標系§1.5自然坐標系、圓周運動2O2O33速度：加速度：可證明O—曲率半徑33速度：加速度：可證明O—曲率半徑34切向加速度法向加速度描述速度方向的變化描述速率的變化自然坐標系最能反映所描述運動的特征，物理圖像清晰。在軌跡已知的情況下用自然坐標系是方便的。

與同向加快，反向減慢。34切向加速度法向加速度描述速度方向的變化描述速率的變化自然35【例1】行星沿橢圓軌道運動，加速度指向一焦點，定性分析由M到N速率的變化?！纠?】拋體運動的軌道最高點處的曲率半徑。解：最高點只有水平速度，此時重力加速度沿軌跡法向，MN解：由M到N中與反向，故速率減小。35【例1】行星沿橢圓軌道運動，加速度指向一【例2】拋體運動36二.圓周運動有限大小角位移不是矢量，因為不滿足矢量加法。轉(zhuǎn)向1.角位移2.角速度大?。悍较颍喊从沂侄▌t，右手四指順著轉(zhuǎn)動方向，大拇指的指向即是。OR36二.圓周運動有限大小角位移不是矢量，轉(zhuǎn)向1.角位移2373.角加速度4.速度質(zhì)點繞固定軸作圓周運動，方向不變，所以：在轉(zhuǎn)動OR373.角加速度4.速度質(zhì)點繞固定軸作圓周運動，38O5.加速度引入自然坐標系，顯然是的函數(shù)。當0時：所以，類似可證。38O5.加速度引入自然坐標系，顯然39利用復合函數(shù)求導可得：向心加速度：O·R39利用復合函數(shù)求導可得：向心406.角量與線量的關(guān)系左圖中分別是什么情形？線量角量【思考】（牢記，剛體要用）

情形是否存在？O406.角量與線量的關(guān)系左圖中分別是什么情形？線量41§1.6平面極坐標系O坐標：r,（逆時針為正）坐標方向：徑向

：指向r

增加方向橫向

：指向增加方向注意：單位矢量固結(jié)在軌跡上不同位置，但只是的函數(shù)，與r

無關(guān)。由此易證41§1.6平面極坐標系O坐標：r,（逆時針為正）坐標42O位矢：速度：42O位矢：速度：43徑向速度：橫向速度：兩個正交分運動從描述上彼此不獨立！【例】如圖示，絞車以恒定速率v0收繩，hv0岸船繩求：船的速率v43徑向速度：橫向速度：兩個正交分運動從【例】如圖示，絞車h44如圖建立極坐標系由幾何關(guān)系：兩端微分得：rOv0h44如圖建立極坐標系由幾何關(guān)系：兩端微分得：rOv0h45§1.7相對運動在不同參考系中觀察同一物體的運動，它們之間的相互關(guān)系如何？靜止參考系：相對觀察者靜止的參考系S。運動參考系：相對觀察者運動的參考系S

。絕對運動：物體相對靜止參考系S的運動。相對運動：物體相對運動參考系S的運動。牽連運動：運動參考系S相對靜止參考系

S的運動。45§1.7相對運動在不同參考系中觀察同一物體的運動，它們46位移關(guān)系：·●OxyS·●ySxyxS●只討論S相對

S作平動的情形，即牽連運動是平動的情形。46位移關(guān)系：·●OxyS·●ySxyxS47速度關(guān)系：—相對速度—絕對速度—牽連速度—伽利略速度變換加速度關(guān)系：若47速度關(guān)系：—相對速度—絕對速度—牽連速度—伽利略48幾點說明：1.

上面的結(jié)論是在絕對時空觀下得出的：只有假定“長度測量不依賴于參考系”才能給出位移關(guān)系：（空間的絕對性），只有假定“時間測量不依賴于參考系”絕對時空觀只在u<<c（光速）時成立。和（時間的絕對性），才能進一步給出關(guān)系：48幾點說明：1.上面的結(jié)論是在絕對時空觀下得出的：只有假492.不可將速度的合成與分解和伽利略速度變換關(guān)系相混淆。速度的合成與分解是在同一參考系中進行，總能夠成立；伽利略速度變換則應(yīng)用于兩個參考系之間，只在u<<c時才成立。3.S相對

S作平動時，牽連速度和牽連加速度與物體相對S

的位矢無關(guān)。（1）和都和有關(guān)。S相對

S作勻速轉(zhuǎn)動時：492.不可將速度的合成與分解和伽利略速度速度的合成與分解50【例1】雨天騎車人只在胸前鋪塊塑料布即可遮雨。（2）速度變換關(guān)系仍滿足：但加速度變換關(guān)系中需增加一個被稱為科里奧利加速度的項：+科里奧利加速度=+50【例1】雨天騎車人只在胸前（2）速度變換關(guān)系仍滿足：但加51ACP【例2】輪子在水平面做無滑滾動（任意時刻接觸點P相對水平面速度為零，瞬時靜止）。已知輪子中心C相對水平面的速度為，輪子邊緣上任一點A的位置用角表示。（1）證明P點相對C點的速度等于；（2）求A點相對水平面的速度。51ACP【例2】輪子在水平面做無滑滾動（任意時刻52是P點相對水平面速度是P點相對C點的速度無滑動滾動條件：設(shè)：根據(jù)伽利略速度變換有：所以（1）證明P點相對C點的速度等于ACP52是P點相對水平面速度是P點相對C點的速度無滑53設(shè)：（2）求A點相對水平面的速度P點相對水平面靜止，是A點相對水平面速度是A點相對C點速度ACPP點為瞬時轉(zhuǎn)動中心，53設(shè)：（2）求A點相對水平面的速度P點相對水平面靜止54ACPA點相對水平面的速率：和夾角是由上面兩個垂直關(guān)系知：54ACPA點相對水平面的速率：和夾角是55力學

—mechanics運動學

—kinematics動力學—dynamics靜力學

—statics矢量—vector質(zhì)點

—particle參考系

—frameofreference,referencesystem坐標系

—coordinatesystem位置矢量

—positionvector運動函數(shù)

—functionofmotion中英文名稱對照表55力學—mechanics中英文名稱對照表56位移

—displacement路程

—path速度

—velocity平均速度

—averagevelocity瞬時速度

—instantaneousvelocity速率

—speed加速度

—acceleration勻加速運動

—uniformlyaccelerationmotion直線運動—rectilinearmotion拋體運動—projectilemotion圓周運動

—circularmotion56位移—displacement57角位移

—angulardisplacement角速度—angularvelocity角加速度—angularacceleration線速度

—linearvelocity線加速度

—linearacceleration切向加速度

—tangentialacceleration法向加速度

—normalaccelerationcentripetalacceleration平面曲線運動

—planecurvilinearmotion相對運動

—relativemotion絕對速度

—absolutevelocity57角位移—angulardisplacement58相對速度—

relativevelocity牽連速度—

connectedvelocity伽利略速度變換—Galileanvelocitytransformation第一章結(jié)束58相對速度—relativevelocity第一章結(jié)59

力學神舟號飛船升空1力學神舟號飛船升空60運動學：只描述物體運動，不涉及引起運動和改變運動的原因。動力學：研究物體運動與物體間相互作用的內(nèi)在聯(lián)系。靜力學：研究物體在相互作用下的平衡問題。▲

牛頓力學牛頓力學、狹義相對論、振動和波動一.力學內(nèi)容只涉及弱引力場中物體的低速運動。2運動學：只描述物體運動，不涉及引起動力學：研究物體61相對論運動學：相對論時空觀，洛侖茲變換、時間延緩、尺度收縮。相對論動力學：動量定理、能量動量關(guān)系、質(zhì)能關(guān)系、力的變換關(guān)系等。▲

狹義相對論適用于高速（速率接近光速）運動的物體。▲

振動和波動以機械運動來介紹振動和波動的運動學和動力學規(guī)律，基礎(chǔ)主要是牛頓力學。3相對論運動學：相對論時空觀，洛侖茲相對論動力學：動621.注意定理、定律的條件，不亂套公式；

質(zhì)點（系）力學：復習、提高

剛體力學：新內(nèi)容，質(zhì)點系的特殊應(yīng)用。二.學習要求

振動和波動：復習、提高狹義相對論：新內(nèi)容，新思想、新觀點。3.數(shù)學方法上提高—微積分、矢量運算、簡單常微分方程、傅立葉分析的運用。2.提高分析能力，如量綱分析、判斷結(jié)果的合理性等；41.注意定理、定律的條件，不亂套公式；質(zhì)點（系）力學631.加法：平行四邊形法則交換律結(jié)合律2.數(shù)乘：矢量乘標量結(jié)果仍為矢量結(jié)合律分配律矢量：有大小、方向三.矢量公式51.加法：平行四邊形法則交換律結(jié)合律2.數(shù)乘：矢量乘標64交換律分配律3.標量積：4.矢量積：AB右手定則6交換律分配律3.標量積：4.矢量積：AB右手定則65不交換！xyz7不交換！xyz662個重要公式：等于以為邊的平行六面體的體積。

共面或其中任意2個平行則：82個重要公式：等于以為邊的平行六面體的體積。67（驗證分量式成立即可）5.矢量微分：9（驗證分量式成立即可）5.矢量微分：68設(shè)，是方向的單位矢量則有：一個矢量隨時間的變化包括2部分：大小隨時間的變化和方向隨時間的變化。10設(shè)，是方69第一章質(zhì)點運動學11第一章質(zhì)點運動學70§1.1參考系△§1.2質(zhì)點運動函數(shù)△§1.3位移、速度、加速度△§1.4勻加速運動§1.5自然坐標系、圓周運動§1.6平面極坐標系§1.7相對運動第一章質(zhì)點運動學注：打△的為自學或略講內(nèi)容，以后相同12§1.1參考系△§1.2質(zhì)點運動函數(shù)△§1.3位移71§1.1參考系一.物體的平動與轉(zhuǎn)動t1t2t3物體平動：任2點連線在運動中保持平行。物體內(nèi)所有點的平動軌跡都“相同”，故整體上可用一個質(zhì)點的運動描述。質(zhì)點概念：強調(diào)物體的質(zhì)量和占據(jù)的位置，忽略物體體積。t1t2t313§1.1參考系一.物體的平動與轉(zhuǎn)動t1t2t3物體平72物體轉(zhuǎn)動：繞某個瞬時軸或固定軸旋轉(zhuǎn)。t1t2t3w物體內(nèi)各點的運動狀態(tài)不盡相同，故不能用一個點的運動代表所有點的運動。二.參考系運動是相對的，描述運動必須選取參考系。轉(zhuǎn)動要描述的是一個質(zhì)點集合的運動狀態(tài)。14物體轉(zhuǎn)動：繞某個瞬時軸或固定軸旋轉(zhuǎn)。t1t2t3w物體內(nèi)73運動學中參考系可任選，物體的運動形式隨不同的參考系而不同—運動的相對性。參考系：用來描述物體運動而選作參考的物體或物體系。參考系選定后，坐標系可任選，不同坐標系中，運動的數(shù)學表述可以不同。為定量描述運動，需在參考系上固結(jié)坐標系。

直角坐標系（x，y，z）3個重要坐標系：

z

yxx

yzrO15運動學中參考系可任選，物體的運動形式隨參考系：用來描述物74

平面極坐標系（r，）

自然坐標系O·

太陽參考系（太陽—恒星參考系）常用參考系：地心參考系（地球—恒星參考系）

質(zhì)心參考系

地面或?qū)嶒炇覅⒖枷祻较?、橫向切向、法向16平面極坐標系（r，）自然坐標系O·太陽參考75太陽系zx

y地心系地面系【TV】相對運動通常用一個直角坐標框架代表參考系17太陽系zxy地心系地面系【TV】相對運動通常用一個直角76平動參考系S轉(zhuǎn)動參考系SOxySOxySw做曲線運動的質(zhì)點可選作平動參考系。固聯(lián)于平動參考系的坐標框架方位不變。三.平動與轉(zhuǎn)動參考系St1OxySt2OxySt1OxySt2Oxy18平動參考系S轉(zhuǎn)動參考系SOxySOxySw做曲線77OxySt1t2t3公轉(zhuǎn)是平動飛船的運動t1t2t3實際運動：公轉(zhuǎn)＋自轉(zhuǎn)OxyS19OxySt1t2t3公轉(zhuǎn)是平動飛船的運動t1t2t3實際78忽略飛船的自轉(zhuǎn)，只考慮公轉(zhuǎn)運動飛船—平動參考系SOxySSt1OxySt2OxySt3Oxy20忽略飛船的自轉(zhuǎn)，只考慮公轉(zhuǎn)運動OxySSt1Oxy79轉(zhuǎn)動的圓盤，考慮其整體的轉(zhuǎn)動圓盤—轉(zhuǎn)動參考系SSOxyt1OxySSOxyt2OxyS21轉(zhuǎn)動的圓盤，考慮其整體的轉(zhuǎn)動SOxyt1Oxy80轉(zhuǎn)動的圓盤，考慮其上“一點”的運動“一點”—平動參考系SSOxyt1OxySSOxyt2OxyS22轉(zhuǎn)動的圓盤，考慮其上“一點”的運動SOxyt181（固定原點）△§1.2質(zhì)點運動函數(shù)

在參考系中配一套同步時鐘，可以給出質(zhì)點位置矢量和時間的函數(shù)關(guān)系

—運動函數(shù)。位置矢量（位矢）：—軌道方程由運動函數(shù)（軌道方程）可得速度、加速度，因此質(zhì)點狀態(tài)可用軌道描述。xzyP(t)軌跡

O23（固定原點）△§1.2質(zhì)點運動函數(shù)在參考系中配一套同82△§1.3位移、速度、加速度P1P2軌跡大小方向

位移：質(zhì)點在一段時間內(nèi)位置的改變。O（固定原點）24△§1.3位移、速度、加速度P1P2軌跡大小方向83路程：質(zhì)點實際運動軌跡的長度s。注意：分清等的幾何意義。rsP1P2Os25路程：質(zhì)點實際運動軌跡的長度s。注意：分清84速度：質(zhì)點位矢對時間的變化率平均速度：（瞬時）速度：速度方向：沿軌跡切線方向速度大小—速率：·26速度：質(zhì)點位矢對時間的變化率平均速度：（瞬時）速度：速度85P1P2O加速度：質(zhì)點速度對時間的變化率。

加速度：

加速度方向：變化方向加速度大?。?7P1P2O加速度：質(zhì)點速度對時間的變化率。加速度：86運動學的兩類問題：微分定量計算需選用坐標系矢量描述便于一般性陳述，普遍、簡練。積分直角坐標系—適合為常量時，如拋體；平面極坐標系—適合指向定點時，如有心力場中的行星運動；自然坐標系—適合軌跡確定，如圓周運動。28運動學的兩類問題：微分定量計算需選用坐標系矢量描87特征：坐標架單位矢量不隨時間變，直角坐標系中運動的描述各分量運動的描述具有獨立性。29特征：坐標架單位矢量不隨時間變883089△§1.4勻加速運動自學直線運動、拋體運動若已知（或，），利用直角坐標系下各分量運動描述的獨立性，將運動分解為3個方向的直線運動分別求解，使問題簡單。31△§1.4勻加速運動自學直線運動、拋體運動若已知90一.自然坐標系§1.5自然坐標系、圓周運動2O2O11P2坐標方向：坐標：路程s(t)切向

：指向軌跡切向法向

：指向軌跡曲線的曲率圓圓心注意：單位矢量固結(jié)在軌跡上不同位置，隨位置（或時間）是變化的！sP132一.自然坐標系§1.5自然坐標系、圓周運動2O2O91速度：加速度：可證明O—曲率半徑33速度：加速度：可證明O—曲率半徑92切向加速度法向加速度描述速度方向的變化描述速率的變化自然坐標系最能反映所描述運動的特征，物理圖像清晰。在軌跡已知的情況下用自然坐標系是方便的。

與同向加快，反向減慢。34切向加速度法向加速度描述速度方向的變化描述速率的變化自然93【例1】行星沿橢圓軌道運動，加速度指向一焦點，定性分析由M到N速率的變化?！纠?】拋體運動的軌道最高點處的曲率半徑。解：最高點只有水平速度，此時重力加速度沿軌跡法向，MN解：由M到N中與反向，故速率減小。35【例1】行星沿橢圓軌道運動，加速度指向一【例2】拋體運動94二.圓周運動有限大小角位移不是矢量，因為不滿足矢量加法。轉(zhuǎn)向1.角位移2.角速度大?。悍较颍喊从沂侄▌t，右手四指順著轉(zhuǎn)動方向，大拇指的指向即是。OR36二.圓周運動有限大小角位移不是矢量，轉(zhuǎn)向1.角位移2953.角加速度4.速度質(zhì)點繞固定軸作圓周運動，方向不變，所以：在轉(zhuǎn)動OR373.角加速度4.速度質(zhì)點繞固定軸作圓周運動，96O5.加速度引入自然坐標系，顯然是的函數(shù)。當0時：所以，類似可證。38O5.加速度引入自然坐標系，顯然97利用復合函數(shù)求導可得：向心加速度：O·R39利用復合函數(shù)求導可得：向心986.角量與線量的關(guān)系左圖中分別是什么情形？線量角量【思考】（牢記，剛體要用）

情形是否存在？O406.角量與線量的關(guān)系左圖中分別是什么情形？線量99§1.6平面極坐標系O坐標：r,（逆時針為正）坐標方向：徑向

：指向r

增加方向橫向

：指向增加方向注意：單位矢量固結(jié)在軌跡上不同位置，但只是的函數(shù)，與r

無關(guān)。由此易證41§1.6平面極坐標系O坐標：r,（逆時針為正）坐標100O位矢：速度：42O位矢：速度：101徑向速度：橫向速度：兩個正交分運動從描述上彼此不獨立！【例】如圖示，絞車以恒定速率v0收繩，hv0岸船繩求：船的速率v43徑向速度：橫向速度：兩個正交分運動從【例】如圖示，絞車h102如圖建立極坐標系由幾何關(guān)系：兩端微分得：rOv0h44如圖建立極坐標系由幾何關(guān)系：兩端微分得：rOv0h103§1.7相對運動在不同參考系中觀察同一物體的運動，它們之間的相互關(guān)系如何？靜止參考系：相對觀察者靜止的參考系S。運動參考系：相對觀察者運動的參考系S

。絕對運動：物體相對靜止參考系S的運動。相對運動：物體相對運動參考系S的運動。牽連運動：運動參考系S相對靜止參考系

S的運動。45§1.7相對運動在不同參考系中觀察同一物體的運動，它們104位移關(guān)系：·●OxyS·●ySxyxS●只討論S相對

S作平動的情形，即牽連運動是平動的情形。46位移關(guān)系：·●OxyS·●ySxyxS105速度關(guān)系：—相對速度—絕對速度—牽連速度—伽利略速度變換加速度關(guān)系：若47速度關(guān)系：—相對速度—絕對速度—牽連速度—伽利略106幾點說明：1.

上面的結(jié)論是在絕對時空觀下得出的：只有假定“長度測量不依賴于參考系”才能給出位移關(guān)系：（空間的絕對性），只有假定“時間測量不依賴于參考系”絕對時空觀只在u<<c（光速）時成立。和（時間的絕對性），才能進一步給出關(guān)系：48幾點說明：1.上面的結(jié)論是在絕對時空觀下得出的：只有假1072.不可將速度的合成與分解和伽利略速度變換關(guān)系相混淆。速度的合成與分解是在同一參考系中進行，總能夠成立；伽利略速度變換則應(yīng)用于兩個參考系之間，只在u<<c時才成立。3.S相對

S作平動時，牽連速度和牽連加速度與物體相對S

的位矢無關(guān)。（1）和都和有關(guān)。S相對

S作勻速轉(zhuǎn)動時：492.不可將速度的合成與分解和伽利略速度速度的合成與分解108【例1】雨天騎車人只在胸前鋪塊塑料布即可遮雨。（2）速度變換關(guān)系仍滿足：但加速度變換關(guān)系中需增加一個被稱為科里奧利加速度的項：+科里奧利加速度=