工學(xué)項目7：大小球分類傳送plc課件

電氣與PLC控制技術(shù)項目七大小球分類傳送電氣與PLC控制技術(shù)項目七學(xué)習(xí)目標(biāo)知識目標(biāo)（1）掌握順控功能圖的類型：單流程、選擇分支、并行分支；（2）掌握選擇分支、并行分支及其聯(lián)結(jié)，跳轉(zhuǎn)和循環(huán)；（3）熟悉選擇性流程的編制方法。（4）掌握機械手自動控制的工作原理。學(xué)習(xí)目標(biāo)知識目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)能力目標(biāo)（1）能分析選擇性流程控制系統(tǒng)的工作過程，并編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。（2）能以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制設(shè)計法編制選擇性流程。（3）能夠進行大小工件分類傳送裝置的程序設(shè)計、運行、調(diào)試、故障分析判斷、排除學(xué)習(xí)目標(biāo)能力目標(biāo)左上為原點動作順序：下降、吸住、上升、右行、下降、釋放、上升、左行。機械臂下降時，當(dāng)電磁鐵壓著大球時，下限位開關(guān)SQ2斷開，壓著小球時，SQ2接通，由此可判斷吸住的是大球還是小球，然后分別將球傳送到SQ4（小球位置）或SQ5（大球位置），然后再回到原點。本項目屬于選擇序列結(jié)構(gòu)。7.1.1任務(wù)分析左上為原點7.1.1任務(wù)分析7.1工作任務(wù)機械臂將大球、小球分類送到右邊兩個不同的位置，為保證安全操作，要求機械臂必須在原點狀態(tài)即左上位置才能啟動運行。右Y003左Y004原點顯示Y007M接近開關(guān)PS0X000電磁鐵Y001·CY1X001LS1左限小大上升Y002下降Y000X004LS4X005LS5X003LS3上限當(dāng)吸住大球時，活塞未達到低限，因此X002不動作X002LS2下限7.1工作任務(wù)機械臂將大球、小球分類送到右邊兩個不同的位7.2分支、匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的程序編制7.2.1選擇性流程及其編程選擇性流程程序的特點選擇執(zhí)行哪一個分支流程由轉(zhuǎn)移條件決定。分支轉(zhuǎn)移條件X000、X010、X020不能同時接通。當(dāng)S20已動作時，一旦X000接通，程序就向S21轉(zhuǎn)移，則S20復(fù)位。即使以后X010或X020接通，S31或S41也不會動作。匯合狀態(tài)S50可由S22、S32、S42中任意一個驅(qū)動。7.2分支、匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的程序編制7.2.1選擇性流程S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y000Y050S31S32X000X011Y031Y032S41S42X021Y041Y042X020X022X012分支狀態(tài)匯合狀態(tài)X010S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y0選擇序列的分支的梯形圖轉(zhuǎn)換編程方式S23X3X4M8002S0S22S21X0X1X2Y0Y1Y3Y2SETS23S0X3SETS21Y0X0S21SETS22Y1X1S23SETS22Y3X4M8002SETS0S22Y2RETX2S0選擇序列的分支的梯形圖轉(zhuǎn)換編程方式S23X3X4M8002S選擇性分支的編程選擇性分支的編程與一般狀態(tài)的編程一樣，要先驅(qū)動后轉(zhuǎn)移，因此，首先對S20進行驅(qū)動處理（OUTY0），然后按S21、S31、S41的順序進行轉(zhuǎn)移處理。S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y000Y050S31S32X000X011Y031Y032S41S42X021Y041Y042X020X022X012分支狀態(tài)匯合狀態(tài)X010STL

S20

LD

X010第二分支的轉(zhuǎn)移條件

OUT

Y000驅(qū)動處理

SET

S31轉(zhuǎn)移到第二分支

LD

X000第一分支的轉(zhuǎn)移條件

LD

X020第三分支的轉(zhuǎn)移條件

SET

S21轉(zhuǎn)移到第一分支

SETS41轉(zhuǎn)移到第三分支

選擇性分支的編程選擇性分支的編程與一般狀態(tài)選擇性匯合的編程

STL

S21

第一分支驅(qū)動處理

LD

X021

第三分支驅(qū)動處理

OUT

Y021

SET

S42

LD

X001

STL

S42

SET

S22

OUT

Y042

STL

S22

STL

S22

由第一分支轉(zhuǎn)移到匯合點

OUT

Y022

LD

X002

STL

S31

第二分支驅(qū)動處理

SET

S50

OUT

Y031

STL

S32

由第二分支轉(zhuǎn)移到匯合點

LD

X011

LD

X012

SET

S32

SET

S50

STL

S32

STL

S42

由第三分支轉(zhuǎn)移到匯合點

OUT

Y032

LD

X022

STL

S41

第三分支驅(qū)動處理

SET

S50

OUT

Y041

OUT

Y050

STLS50匯合點選擇性匯合的編程STLS21第一分支驅(qū)動處理LD選擇性匯合后的選擇性分支的編程S20S30S40S50S60X3X4X1X2X0（a）改寫前S20S30S40X1X2X0S50S60X3X4S100虛擬狀態(tài)（b）改寫后STLS20

由第一分支匯合

LDX2

由第三分支匯合

LDX0

SETS100

SETS100

STLS100

虛擬匯合狀態(tài)

STLS30

由第二分支匯合

LDX3

匯合后第一分支

LDX1

SETS50

SETS100

LDX4

匯合后第二分支

STLS40

由第三分支匯合

SETS60

選擇性匯合后的選擇性分支的編程S20S30S40S50S60編程實例用步進指令設(shè)計電動機正反轉(zhuǎn)的控制程序控制要求：按正轉(zhuǎn)起動按鈕SB1，電動機正轉(zhuǎn)，按停止按鈕SB，電動機停止；按反轉(zhuǎn)起動按鈕SB2，電動機反轉(zhuǎn)，按停止按鈕SB，電動機停止；且熱繼電器具有保護功能。

I/O點的分配X0:SB(常開)；X1：SB1；X2:SB2；X3:FR（熱繼電器常開）Y1:正轉(zhuǎn)接觸器KM1；Y2:反轉(zhuǎn)接觸器KM2；編程實例用步進指令設(shè)計電動機正反轉(zhuǎn)的控制程序編程實例電動機正反轉(zhuǎn)控制是具有兩個分支的選擇序列流程分支條件：正轉(zhuǎn)起動按鈕X1和反轉(zhuǎn)起動按鈕X2匯合條件：熱繼電器X3或停止按鈕X0初始狀態(tài)S0可由初始脈沖M8002來驅(qū)動。S0M8002S20X001Y001X000X003S30X002Y002RETENDX000X003編程實例電動機正反轉(zhuǎn)控制是具有兩個分支的選擇序列流程S0M8編程實例S0M8002S20X001Y001X000X003S30X002Y002RETENDX000X003SETS30S0X002SETS20X001M8002SETS0X003S20S0Y001X000RETS30Y002X000X003S0編程實例S0M8002S20X001Y001X000X003指令表LDM8002SETS0LDX000STLS0ORX003LDX001OUTS0SETS20LDX002LDX000SETS30ORX003STLS20OUTS0OUTY001RETSTLS30ENDOUTY002SETS30S0X002SETS20X001RETM8002SETS0S20S0Y001X000X003S30Y002X000X003S0指令表LDM8002SETS0LDX00

并行性流程程序的特點由兩個及以上的分支程序組成的，但必須同時執(zhí)行各分支的程序，稱為并行性流程程序。7.2.2并行性流程及其編程S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y000Y050S31S32X000X011Y031Y032S41S42X021Y041Y042并行性流程程序的特點7.2.2并行性流程及并行序列的分支梯形圖轉(zhuǎn)換的編程方式圖7-11并行序列梯形圖圖7-10并行序列S23S21S22X1X2S24S25X0X4S0M8002Y0X3Y1Y2Y4Y5Y3M8002SETS0SETS24S0SETS21Y0X0S21SETS22Y1X1S22Y2SETS25Y4X4S24S25Y5S22S25SETS23X2S23Y3RETX3S0并行序列的分支梯形圖轉(zhuǎn)換的編程方式圖7-11并行序列梯形圖S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y000Y050S31S32X000X011Y031Y032S41S42X021Y041Y042編程

并行性分支的編程STL

S20SET

S21轉(zhuǎn)移到第一分支OUT

Y000驅(qū)動處理SET

S31轉(zhuǎn)移到第二分支LD

X000轉(zhuǎn)移條件SET

S41轉(zhuǎn)移到第三分支S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y0并行性匯合的編程STL

S21

STL

S41

OUT

Y21

OUT

Y041

LD

X001

LD

X021

SET

S22

SET

S42

STL

S22

STL

S42

OUT

Y022

第一分支驅(qū)動處理

OUT

Y042

第三分支驅(qū)動處理

STL

S31

STL

S22

由第一分支匯合

OUT

Y031

STL

S32

由第二分支匯合

LD

X011

STL

S42

由第三分支匯合

SET

S32

LD

X002

匯合條件

STL

S32

SET

S50

OUT

Y32

第二分支驅(qū)動處理

STL

S50

匯合狀態(tài)

S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y000Y050S31S32X000X011Y031Y032S41S42X021Y041Y042并行性匯合的編程STLS21STLS41OU

并行性流程程序編程注意事項并行性流程的匯合最多能實現(xiàn)8個流程的匯合。在并行分支、匯合流程中，不允許有圖7-8（a）的轉(zhuǎn)移條件，而必須將其轉(zhuǎn)化為圖7-8（b）后，再進行編程。并行性流程程序編程注意事項S20S50S21S22*1X001*3Y021Y022Y000Y050S31S32*2X011*4Y031Y032(a)轉(zhuǎn)化前S20S50S21S22*1X001Y021Y022Y000Y050S31S32*2X011Y031Y032*3*4(b)轉(zhuǎn)化后圖7-8S20S50S21S22*1X001*3Y021Y022Y0并行性匯合后的并行性分支的改寫(a)改寫前（b）改寫后圖7-9并行性匯合后的并行性分支的改寫X0S20S30S40S50S60S20S30S40X0S101S50S60S101虛擬狀態(tài)并行性匯合后的并行性分支的改寫(a)改寫前編程實例用步進指令設(shè)計一個按鈕式人行橫道指示燈的控制程序控制要求：按X0或X1，人行道和車道指示燈如下圖所示圖7-12按鈕式人行橫道指示燈的示意圖30S10S30S20S5S5S15S按鈕X0或X1車道綠Y3車道黃Y2人行道紅Y5人行道綠Y6車道紅Y1編程實例用步進指令設(shè)計一個按鈕式人行橫道指示燈的控制程序圖7I／O分配X0：左起動，X1：右起動Y1:車道紅燈，Y2：車道黃燈，Y3：車道綠燈，Y5：人行道紅燈，Y6：人行道綠燈。圖7-13PLC的外部接線圖SB2SB1COMX0X1COM1DC24VFUY1Y2Y3L1L2FX2N-48MRL3L4L5Y5Y6FUI／O分配圖7-13PLC的外部接線圖SB2SB1COMX狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖當(dāng)未按下X0或X1按鈕時，人行道紅燈和車道綠燈亮；當(dāng)按下X0或X1按鈕時，人行道指示燈和車道指示燈同時開始運行，是具有兩個分支的并行流程。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖7-14按鈕式人行橫道指示燈的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖X000S0Y003Y005S20S21S22Y003T0Y002T1Y1T2S30S33S31S32Y005RSTC0Y006T3T4Y006C0T5S34Y005T6T4T3T2C0T5T5C0T1T0X001M8002對狀態(tài)S33動作次數(shù)計數(shù)的計數(shù)器觸點C0在第5次計數(shù)時動作車道：綠人行道：紅車道：綠K300車道：黃K100車道：紅K50人行道：紅人行道：綠K150K5人行道：閃綠K5K5人行道：紅K50T6RETEND圖7-14按鈕式人行橫道指示燈的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖X000S0Y復(fù)雜選擇性流程的編程復(fù)雜選擇性流程是指選擇性分支下又有新的選擇性分支，同樣選擇性分支匯合后又與另一選擇性分支匯合組成新的選擇性分支的匯合。這類復(fù)雜的選擇性分支，可采用重寫轉(zhuǎn)移條件的辦法重新進行組合。其指令表程序可參照擇性分支與匯合的編程方法。復(fù)雜選擇性流程的編程圖7-18復(fù)雜選擇性流程的改寫S20S29S21S22X0X1X2X7X3S23S24X4X5X6S25S26X10X11X12X17X13S27S28X14X15X16（a）改寫前S20S29S21S22X0X1X2X7X3S23S24X0X4X5X7X6S25S26X10X11X12X17X13S27S28X10X14X15X17X16（b）改寫后圖7-18復(fù)雜選擇性流程的改寫S20S29S21S22X0X選擇性流程里嵌套并行性流程的編程

圖7-19選擇性分支里嵌套并行性分支X2S20S29X6X7X3S22S21S24S23X0X5S26S25S28S27X1X4選擇性流程里嵌套并行性流程的編程圖7-19選擇性分支里選擇性匯合后的并行性分支的編程（a）改寫前（b）改寫后圖7-20選擇性匯合后的并行性分支的改寫X0S40S50S20S30X1S20S30X0X1S40S50S102S102虛擬狀態(tài)選擇性匯合后的并行性分支的編程（a）改寫前并行性匯合后的選擇性分支的編程(a)改寫前（b）改寫后圖7-21并行性匯合后的選擇性分支的改寫STLS20

由第一分支匯合

LDX001

STLS30

由第二分支匯合

SETS40

匯合后第一分支

LDX000

匯合條件

LD

X002

SETS103

SETS50

匯合后第二分支

STLS103

虛擬匯合狀態(tài)

S20S30S40S50X0X1X2S20S30X0S103S40S50X1X2虛擬狀態(tài)并行性匯合后的選擇性分支的編程(a)改寫前7.3控制要求及I/O接點的確定及I/O接線圖及主電路7.3.1控制要求控制要求：只有機械手在原點才能起動；系統(tǒng)的動作順序為下降、吸球、上升、右行、下降、釋放、上升、左行；機械手下降時，若電磁鐵壓住大球，下限位開關(guān)是斷開的；若壓住小球，下限位開關(guān)則接通。7.3控制要求及I/O接點的確定及I/O接線圖及主電路7.3大小球分類傳送裝置I/O點分配7.3.2I/O接點的確定及I/O接線圖及主電路輸入

輸出

XO

起動

Y0

吸球

X1

上限位

Y1

上升

X2

下限位

Y2

下降

X3

左行限位

Y3

左移

X4

小球右限位

Y4

右移

X5

大球右限位

小球分類傳送裝置I/O接線圖大小球分類傳送裝置I/O點分配7.3.2I/O接點的確定及7.4程序設(shè)計及調(diào)試S0M8002X001S24Y002X000X003啟動原點T0下降K20S31S32X001X004S33S40T1T2S41S42X002S43X001X003延時T0右限下限左限上限上限T001K20SETY000Y001Y004小球X002S21S22X001X005S23T1延時T0右限上限大球X002T001SETY000Y001Y004X005X004吸球上升右移上升右移右移Y002T2RSTY000Y003Y003左移X003上升釋放K20下降大小球分類選擇傳送狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖K207.4程序設(shè)計及調(diào)試S0M8002X001S24Y0實訓(xùn)7-1交通信號燈的自動控制控制要求設(shè)計一個用PLC控制的十字路口交通燈的控制系統(tǒng)。其控制要求如下：自動運行時，按一下起動按鈕，信號燈系統(tǒng)按圖7-25所示，要求開始工作（綠燈閃爍的周期為1s），按一下停止按鈕，所有信號燈都熄滅；手動運行時，兩方向的黃燈同時閃動，周期是1s。圖7-25交通燈自動運行的動作要求實訓(xùn)7-1交通信號燈的自動控制控制要求圖7-25交I/O分配X0：自動位起動按鈕；X1：手動開關(guān)（帶自鎖型）；X2：停止按鈕；Y0：東西向綠，Y1：東西向黃，Y2：東西向紅，Y4：南北向綠，Y5：南北向黃，Y6：南北向紅。I/O分配圖7-26交通燈控制時序圖圖7-26交通燈控制時序圖實訓(xùn)7-2送料小車PLC控制控制要求送料小車在初始位置時中間的限位開關(guān)X0為“1”狀態(tài)，按下起動按鈕X3。送料小車按圖7-27所示順序運動，最后返回并停止在初始位置。圖7-27小車送料示意圖X2X0X1實訓(xùn)7-2送料小車PLC控制控制要求圖7-27小車送料電氣與PLC控制技術(shù)項目七大小球分類傳送電氣與PLC控制技術(shù)項目七學(xué)習(xí)目標(biāo)知識目標(biāo)（1）掌握順控功能圖的類型：單流程、選擇分支、并行分支；（2）掌握選擇分支、并行分支及其聯(lián)結(jié)，跳轉(zhuǎn)和循環(huán)；（3）熟悉選擇性流程的編制方法。（4）掌握機械手自動控制的工作原理。學(xué)習(xí)目標(biāo)知識目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)能力目標(biāo)（1）能分析選擇性流程控制系統(tǒng)的工作過程，并編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。（2）能以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制設(shè)計法編制選擇性流程。（3）能夠進行大小工件分類傳送裝置的程序設(shè)計、運行、調(diào)試、故障分析判斷、排除學(xué)習(xí)目標(biāo)能力目標(biāo)左上為原點動作順序：下降、吸住、上升、右行、下降、釋放、上升、左行。機械臂下降時，當(dāng)電磁鐵壓著大球時，下限位開關(guān)SQ2斷開，壓著小球時，SQ2接通，由此可判斷吸住的是大球還是小球，然后分別將球傳送到SQ4（小球位置）或SQ5（大球位置），然后再回到原點。本項目屬于選擇序列結(jié)構(gòu)。7.1.1任務(wù)分析左上為原點7.1.1任務(wù)分析7.1工作任務(wù)機械臂將大球、小球分類送到右邊兩個不同的位置，為保證安全操作，要求機械臂必須在原點狀態(tài)即左上位置才能啟動運行。右Y003左Y004原點顯示Y007M接近開關(guān)PS0X000電磁鐵Y001·CY1X001LS1左限小大上升Y002下降Y000X004LS4X005LS5X003LS3上限當(dāng)吸住大球時，活塞未達到低限，因此X002不動作X002LS2下限7.1工作任務(wù)機械臂將大球、小球分類送到右邊兩個不同的位7.2分支、匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的程序編制7.2.1選擇性流程及其編程選擇性流程程序的特點選擇執(zhí)行哪一個分支流程由轉(zhuǎn)移條件決定。分支轉(zhuǎn)移條件X000、X010、X020不能同時接通。當(dāng)S20已動作時，一旦X000接通，程序就向S21轉(zhuǎn)移，則S20復(fù)位。即使以后X010或X020接通，S31或S41也不會動作。匯合狀態(tài)S50可由S22、S32、S42中任意一個驅(qū)動。7.2分支、匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的程序編制7.2.1選擇性流程S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y000Y050S31S32X000X011Y031Y032S41S42X021Y041Y042X020X022X012分支狀態(tài)匯合狀態(tài)X010S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y0選擇序列的分支的梯形圖轉(zhuǎn)換編程方式S23X3X4M8002S0S22S21X0X1X2Y0Y1Y3Y2SETS23S0X3SETS21Y0X0S21SETS22Y1X1S23SETS22Y3X4M8002SETS0S22Y2RETX2S0選擇序列的分支的梯形圖轉(zhuǎn)換編程方式S23X3X4M8002S選擇性分支的編程選擇性分支的編程與一般狀態(tài)的編程一樣，要先驅(qū)動后轉(zhuǎn)移，因此，首先對S20進行驅(qū)動處理（OUTY0），然后按S21、S31、S41的順序進行轉(zhuǎn)移處理。S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y000Y050S31S32X000X011Y031Y032S41S42X021Y041Y042X020X022X012分支狀態(tài)匯合狀態(tài)X010STL

S20

LD

X010第二分支的轉(zhuǎn)移條件

OUT

Y000驅(qū)動處理

SET

S31轉(zhuǎn)移到第二分支

LD

X000第一分支的轉(zhuǎn)移條件

LD

X020第三分支的轉(zhuǎn)移條件

SET

S21轉(zhuǎn)移到第一分支

SETS41轉(zhuǎn)移到第三分支

選擇性分支的編程選擇性分支的編程與一般狀態(tài)選擇性匯合的編程

STL

S21

第一分支驅(qū)動處理

LD

X021

第三分支驅(qū)動處理

OUT

Y021

SET

S42

LD

X001

STL

S42

SET

S22

OUT

Y042

STL

S22

STL

S22

由第一分支轉(zhuǎn)移到匯合點

OUT

Y022

LD

X002

STL

S31

第二分支驅(qū)動處理

SET

S50

OUT

Y031

STL

S32

由第二分支轉(zhuǎn)移到匯合點

LD

X011

LD

X012

SET

S32

SET

S50

STL

S32

STL

S42

由第三分支轉(zhuǎn)移到匯合點

OUT

Y032

LD

X022

STL

S41

第三分支驅(qū)動處理

SET

S50

OUT

Y041

OUT

Y050

STLS50匯合點選擇性匯合的編程STLS21第一分支驅(qū)動處理LD選擇性匯合后的選擇性分支的編程S20S30S40S50S60X3X4X1X2X0（a）改寫前S20S30S40X1X2X0S50S60X3X4S100虛擬狀態(tài)（b）改寫后STLS20

由第一分支匯合

LDX2

由第三分支匯合

LDX0

SETS100

SETS100

STLS100

虛擬匯合狀態(tài)

STLS30

由第二分支匯合

LDX3

匯合后第一分支

LDX1

SETS50

SETS100

LDX4

匯合后第二分支

STLS40

由第三分支匯合

SETS60

選擇性匯合后的選擇性分支的編程S20S30S40S50S60編程實例用步進指令設(shè)計電動機正反轉(zhuǎn)的控制程序控制要求：按正轉(zhuǎn)起動按鈕SB1，電動機正轉(zhuǎn)，按停止按鈕SB，電動機停止；按反轉(zhuǎn)起動按鈕SB2，電動機反轉(zhuǎn)，按停止按鈕SB，電動機停止；且熱繼電器具有保護功能。

I/O點的分配X0:SB(常開)；X1：SB1；X2:SB2；X3:FR（熱繼電器常開）Y1:正轉(zhuǎn)接觸器KM1；Y2:反轉(zhuǎn)接觸器KM2；編程實例用步進指令設(shè)計電動機正反轉(zhuǎn)的控制程序編程實例電動機正反轉(zhuǎn)控制是具有兩個分支的選擇序列流程分支條件：正轉(zhuǎn)起動按鈕X1和反轉(zhuǎn)起動按鈕X2匯合條件：熱繼電器X3或停止按鈕X0初始狀態(tài)S0可由初始脈沖M8002來驅(qū)動。S0M8002S20X001Y001X000X003S30X002Y002RETENDX000X003編程實例電動機正反轉(zhuǎn)控制是具有兩個分支的選擇序列流程S0M8編程實例S0M8002S20X001Y001X000X003S30X002Y002RETENDX000X003SETS30S0X002SETS20X001M8002SETS0X003S20S0Y001X000RETS30Y002X000X003S0編程實例S0M8002S20X001Y001X000X003指令表LDM8002SETS0LDX000STLS0ORX003LDX001OUTS0SETS20LDX002LDX000SETS30ORX003STLS20OUTS0OUTY001RETSTLS30ENDOUTY002SETS30S0X002SETS20X001RETM8002SETS0S20S0Y001X000X003S30Y002X000X003S0指令表LDM8002SETS0LDX00

并行性流程程序的特點由兩個及以上的分支程序組成的，但必須同時執(zhí)行各分支的程序，稱為并行性流程程序。7.2.2并行性流程及其編程S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y000Y050S31S32X000X011Y031Y032S41S42X021Y041Y042并行性流程程序的特點7.2.2并行性流程及并行序列的分支梯形圖轉(zhuǎn)換的編程方式圖7-11并行序列梯形圖圖7-10并行序列S23S21S22X1X2S24S25X0X4S0M8002Y0X3Y1Y2Y4Y5Y3M8002SETS0SETS24S0SETS21Y0X0S21SETS22Y1X1S22Y2SETS25Y4X4S24S25Y5S22S25SETS23X2S23Y3RETX3S0并行序列的分支梯形圖轉(zhuǎn)換的編程方式圖7-11并行序列梯形圖S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y000Y050S31S32X000X011Y031Y032S41S42X021Y041Y042編程

并行性分支的編程STL

S20SET

S21轉(zhuǎn)移到第一分支OUT

Y000驅(qū)動處理SET

S31轉(zhuǎn)移到第二分支LD

X000轉(zhuǎn)移條件SET

S41轉(zhuǎn)移到第三分支S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y0并行性匯合的編程STL

S21

STL

S41

OUT

Y21

OUT

Y041

LD

X001

LD

X021

SET

S22

SET

S42

STL

S22

STL

S42

OUT

Y022

第一分支驅(qū)動處理

OUT

Y042

第三分支驅(qū)動處理

STL

S31

STL

S22

由第一分支匯合

OUT

Y031

STL

S32

由第二分支匯合

LD

X011

STL

S42

由第三分支匯合

SET

S32

LD

X002

匯合條件

STL

S32

SET

S50

OUT

Y32

第二分支驅(qū)動處理

STL

S50

匯合狀態(tài)

S20S50S21S22X001X002Y021Y022Y000Y050S31S32X000X011Y031Y032S41S42X021Y041Y042并行性匯合的編程STLS21STLS41OU

并行性流程程序編程注意事項并行性流程的匯合最多能實現(xiàn)8個流程的匯合。在并行分支、匯合流程中，不允許有圖7-8（a）的轉(zhuǎn)移條件，而必須將其轉(zhuǎn)化為圖7-8（b）后，再進行編程。并行性流程程序編程注意事項S20S50S21S22*1X001*3Y021Y022Y000Y050S31S32*2X011*4Y031Y032(a)轉(zhuǎn)化前S20S50S21S22*1X001Y021Y022Y000Y050S31S32*2X011Y031Y032*3*4(b)轉(zhuǎn)化后圖7-8S20S50S21S22*1X001*3Y021Y022Y0并行性匯合后的并行性分支的改寫(a)改寫前（b）改寫后圖7-9并行性匯合后的并行性分支的改寫X0S20S30S40S50S60S20S30S40X0S101S50S60S101虛擬狀態(tài)并行性匯合后的并行性分支的改寫(a)改寫前編程實例用步進指令設(shè)計一個按鈕式人行橫道指示燈的控制程序控制要求：按X0或X1，人行道和車道指示燈如下圖所示圖7-12按鈕式人行橫道指示燈的示意圖30S10S30S20S5S5S15S按鈕X0或X1車道綠Y3車道黃Y2人行道紅Y5人行道綠Y6車道紅Y1編程實例用步進指令設(shè)計一個按鈕式人行橫道指示燈的控制程序圖7I／O分配X0：左起動，X1：右起動Y1:車道紅燈，Y2：車道黃燈，Y3：車道綠燈，Y5：人行道紅燈，Y6：人行道綠燈。圖7-13PLC的外部接線圖SB2SB1COMX0X1COM1DC24VFUY1Y2Y3L1L2FX2N-48MRL3L4L5Y5Y6FUI／O分配圖7-13PLC的外部接線圖SB2SB1COMX狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖當(dāng)未按下X0或X1按鈕時，人行道紅燈和車道綠燈亮；當(dāng)按下X0或X1按鈕時，人行道指示燈和車道指示燈同時開始運行，是具有兩個分支的并行流程。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖7-14按鈕式人行橫道指示燈的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖X000S0Y003Y005S20S21S22Y003T0Y002T1Y1T2S30S33S31S32Y005RSTC0Y006T3T4Y006C0T5S34Y005T6T4T3T2C0T5T5C0T1T0X001M8002對狀態(tài)S33動作次數(shù)計數(shù)的計數(shù)器觸點C0在第5次計數(shù)時動作車道：綠人行道：紅車道：綠K300車道：黃K100車道：紅K50人行道：紅人行道：綠K150K5人行道：閃綠K5K5人行道：紅K50T6RETEND圖7-14按鈕式人行橫道指示燈的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖X000S0Y復(fù)雜選擇性流程的編程復(fù)雜選擇性流程是指選擇性分支下又有新的選擇性分支，同樣選擇性分支匯合后又與另一選擇性分支匯合組成新的選擇性分支的匯合。這類復(fù)雜的選擇性分支，可采用重寫轉(zhuǎn)移條件的辦法重新進行組合。其指令表程序可參照擇性分支與匯合的編程方法。復(fù)雜選擇性流程的編程圖7-18復(fù)雜選擇性流程的改寫S20S29S21S22X0X1X2X7X3S23S24X4X5X6S25S26X10X11X12X17X13S27S28X14X15X16（a）改寫前S20S29S21S22X0X1X2X7X3S23S24X0X4X5X7X6S25S26X10X11X12X17X13S27S28X10X14X15X17X16（b）改寫后圖7-18復(fù)雜選擇性流程的改寫S20S29S21S22X0X選擇性流程里嵌套并行性流程的編程

圖7-19選擇性分支里嵌套并行性分支X2S20S29X6X7X3S22S21S24S23X0X5S26S25S28S27X1X4選擇性流程里嵌套并行性流程的編程圖7-19選擇性分支里選擇性匯合后的并行性分支的編程（a