電力拖動(dòng)基礎(chǔ)(第九章-第二、三講-)課件

第二、三講

直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)（1）第二、三講

直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)（1）1第二、三講直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)3、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)4、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速5、晶閘管－直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)6、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)過(guò)渡過(guò)程的能量損耗7、串勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)第二、三講直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性21、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性是指電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n與電磁轉(zhuǎn)矩T的關(guān)系n=f(T)，其中：T是指電磁轉(zhuǎn)矩；機(jī)械特性是電動(dòng)機(jī)機(jī)械性能的主要表現(xiàn)；電動(dòng)機(jī)工作在電動(dòng)狀態(tài)時(shí)T=Td＋T0；T：電磁轉(zhuǎn)矩；Td：電動(dòng)機(jī)軸上的輸出轉(zhuǎn)矩；T0：電動(dòng)機(jī)空載轉(zhuǎn)矩。在運(yùn)動(dòng)方程式T-Tz=JdW/dt中若T為電磁轉(zhuǎn)矩，則Tz為負(fù)載轉(zhuǎn)矩與空載轉(zhuǎn)矩之和；若定義Tz為負(fù)載轉(zhuǎn)矩，則T為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩，相當(dāng)于T=Td＋T0中的Td。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性是指電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n與電磁31.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式直流電動(dòng)機(jī)的幾個(gè)基本方程式電磁轉(zhuǎn)矩：感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)：電樞回路電動(dòng)勢(shì)平衡方程式：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速特性：1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械41、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式由此可得機(jī)械特性方程式：R：電樞回路總電阻，包括電樞電阻Ra和電樞串勵(lì)電阻RW；Ce：電動(dòng)機(jī)電動(dòng)勢(shì)常數(shù)，Ce=pN/(60a)；CT：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù)，CT=pN/(2pa)或1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式由此可得機(jī)械特性方51、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式理想空載轉(zhuǎn)速實(shí)際空載轉(zhuǎn)速1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式理想空載轉(zhuǎn)速實(shí)際空61、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載后的轉(zhuǎn)速降額定轉(zhuǎn)速變化率

b：機(jī)械特性斜率，b=R/(CeCTF)；國(guó)產(chǎn)Z系列他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的DnN%一般為10%～18%，大容量電動(dòng)機(jī)為3%～8%。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載后的轉(zhuǎn)71、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式電樞反應(yīng)對(duì)電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性的影響當(dāng)電樞電流較大時(shí)，產(chǎn)生去磁作用。磁通降低，轉(zhuǎn)速就要回升，機(jī)械特性在負(fù)載大時(shí)呈上翹現(xiàn)象。電樞反應(yīng)對(duì)機(jī)械特性的影響1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式電樞反應(yīng)對(duì)電動(dòng)機(jī)機(jī)81、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式減少電樞反應(yīng)對(duì)電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性的影響在主磁極上加一個(gè)匝數(shù)很少的串勵(lì)繞組，其磁動(dòng)勢(shì)可以減少電樞反映的去磁作用；實(shí)質(zhì)上變?yōu)閺?fù)勵(lì)電動(dòng)機(jī)；由于串勵(lì)磁動(dòng)勢(shì)較弱，其機(jī)械特性與沒(méi)有電樞反應(yīng)時(shí)的他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)相同，因此仍視為他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式減少電樞反應(yīng)對(duì)電動(dòng)91、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性當(dāng)他勵(lì)電動(dòng)機(jī)電壓及磁通均為額定值時(shí)，電樞沒(méi)有串聯(lián)電阻時(shí)的機(jī)械特性稱為固有機(jī)械特性。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性當(dāng)他勵(lì)101、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性電樞串電阻時(shí)的人為機(jī)械特性固有機(jī)械特性電樞串聯(lián)電阻時(shí)的人為機(jī)械特性1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性電樞串111、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性改變電樞電壓時(shí)的人為機(jī)械特性固有機(jī)械特性電壓不同時(shí)的人為機(jī)械特性UN>U1>U21.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性改變電1221F>F>FN1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性減弱電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁時(shí)的人為機(jī)械特性1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程21F>F>FN1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人131、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性減弱電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁時(shí)的人為機(jī)械特性1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性減弱電141、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制由電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性方程式可知，計(jì)算或繪制機(jī)械特性，必須知道CeF與CTF等參數(shù)，而這些參數(shù)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)p、a、N等有關(guān)，但這些參數(shù)不易得到；設(shè)計(jì)時(shí)，一般根據(jù)電動(dòng)機(jī)銘牌數(shù)據(jù)、產(chǎn)品目錄或?qū)崪y(cè)數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算或繪制機(jī)械特性；對(duì)計(jì)算有用的數(shù)據(jù)通常有：PN、UN、IN和nN。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制由電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性方151、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－固有機(jī)械特性繪制固有機(jī)械特性是一條直線，只要求出線上兩個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)，就可繪出這條直線。一般選擇理想空載及額定運(yùn)行兩點(diǎn)較為方便；理想空載點(diǎn)其中UN、IN和nN為已知，Ra可實(shí)測(cè)，或通過(guò)下式估算。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－固有機(jī)械特性繪制161、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－固有機(jī)械特性繪制額定工作點(diǎn)CeF已在前面求得。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－固有機(jī)械特性繪制171、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－人為機(jī)械特性的繪制

各種人為機(jī)械特性的計(jì)算較為簡(jiǎn)單，只要把相應(yīng)的參數(shù)值代入相應(yīng)的人為機(jī)械特性方程式即可；電樞串電阻時(shí)的人為機(jī)械特性改變電樞電壓時(shí)的人為機(jī)械特性減弱電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁時(shí)的人為機(jī)械特性1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－人為機(jī)械特性的繪181、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－例題一臺(tái)Z2型他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的銘牌數(shù)據(jù)為：PN=22kW,UN=220V,IN=116A,nN=1500rpm。試?yán)L制其機(jī)械特性。解：理想空載點(diǎn)，T＝0額定工作點(diǎn)，1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－例題一臺(tái)Z2型他19他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性負(fù)載特性負(fù)載特性1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件主要研究：生產(chǎn)機(jī)械負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性與電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性這兩種特性的配合問(wèn)題。在電力拖動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程式中，當(dāng)轉(zhuǎn)矩T與Tz方向相反，大小相等而相互平衡時(shí)，轉(zhuǎn)速為某一穩(wěn)定值，拖動(dòng)系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)，或稱靜態(tài)。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性負(fù)載特性負(fù)載特性1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的201、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件穩(wěn)定運(yùn)行的必要條件是：兩種特性有交點(diǎn)。穩(wěn)定運(yùn)行的充分條件是：如果電力拖動(dòng)系統(tǒng)原在交點(diǎn)處穩(wěn)定運(yùn)行，由于出現(xiàn)某種干擾作用（如電網(wǎng)電壓波動(dòng)、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的微小變化等），使原來(lái)兩種特性的平衡變成不平衡，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速便稍有變化，這時(shí)，當(dāng)干擾消除后，拖動(dòng)系統(tǒng)必須有能力使轉(zhuǎn)速恢復(fù)到原來(lái)交點(diǎn)處的數(shù)值。電力拖動(dòng)系統(tǒng)如能滿足這樣的特性配合條件，則該系統(tǒng)是穩(wěn)定的，否則是不穩(wěn)定的。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件穩(wěn)定運(yùn)行211、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件穩(wěn)定運(yùn)行系統(tǒng)分析主要分析：他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)一恒定負(fù)載時(shí)，且不考慮電樞反應(yīng)，當(dāng)電樞電壓發(fā)生變化時(shí)，工作點(diǎn)得變化如下圖所示。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件穩(wěn)定運(yùn)行221、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件不穩(wěn)定運(yùn)行系統(tǒng)分析主要分析：他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)一恒定負(fù)載時(shí)，考慮電樞反應(yīng)，且負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性與電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性相交在特性上翹段，當(dāng)電機(jī)速度稍微變化時(shí)。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件不穩(wěn)定運(yùn)232、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法起動(dòng)時(shí)n＝0，如直接加額定電壓起動(dòng)，Ia可能突增到額定電流的十多倍，必須限制起動(dòng)電流。通常限制啟動(dòng)電流的啟動(dòng)方法有：降壓起動(dòng)和電樞回路串電阻起動(dòng)。他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)，必須保證先有磁場(chǎng)（即先通勵(lì)磁電流），而后加電樞電壓。不考慮電樞電感對(duì)電樞電流的影響，電樞電流Ia為1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法起動(dòng)時(shí)n＝0242、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法降壓起動(dòng)：可采用可調(diào)直流電源，如勵(lì)磁可調(diào)節(jié)的直流發(fā)電機(jī)或晶閘管可控直流電源等。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法降壓起動(dòng)：可252、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法電樞回路串電阻起動(dòng)：一般采用多級(jí)電阻分級(jí)起動(dòng)，起動(dòng)過(guò)程中起動(dòng)電阻逐步切除。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法電樞回路串電262、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)串電阻分級(jí)起動(dòng)時(shí)，起動(dòng)電阻一般可采用圖解解析法和解析法兩種。圖解解析法首先繪出他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)串電阻分級(jí)起動(dòng)時(shí)，機(jī)械特性圖，作圖步驟如下。1）繪制固有機(jī)械特性（參見(jiàn)1.3）2）選取起動(dòng)過(guò)程中的最大電流I1與電阻切除時(shí)的切換電流I2（或T1、T2）。一般取I1=(1.5~2)IN，I2=(1.1~1.2)IN或I2=(1.2~1.5)IN。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算他勵(lì)直271.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程0nn0h2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算圖解解析法3）繪制分級(jí)起動(dòng)特性圖a）在圖中橫坐標(biāo)上截取I1及I2兩點(diǎn)，并分別向上作垂直線；b）作人為機(jī)械特性n0a，n0a交I2的垂直線于b點(diǎn)；c）過(guò)b點(diǎn)作水平線bc交I1的垂直線于c點(diǎn)；d）作人為機(jī)械特性n0c，n0c交I2的垂直線于d點(diǎn)；e）過(guò)d點(diǎn)作水平線de交I1的垂直線于e點(diǎn)；最后，當(dāng)末段電阻切除時(shí)所畫的水平線與I1的垂直線交點(diǎn)正好落在固有機(jī)械特性上。II2IzI1R1RaR2R3abcdefg1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性0nn0h2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起282、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算圖解解析法4）分級(jí)電阻計(jì)算計(jì)算根據(jù)：1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算圖解解292、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算圖解解析法4）分級(jí)電阻計(jì)算同理1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算圖解解301.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)解析法c點(diǎn)存在解析法可直接計(jì)算分級(jí)電阻的數(shù)值，如左圖所示：b點(diǎn)存在三級(jí)起動(dòng)時(shí)，Ec=Eb推廣到m級(jí)起動(dòng)1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)解析法c312、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法設(shè)I1/I2=b，b為起動(dòng)電流比，則式中，m為起動(dòng)級(jí)數(shù)1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法322、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法每級(jí)的分段電阻值為：1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法332、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法例題：一臺(tái)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的銘牌數(shù)據(jù)為：型號(hào)Z-290

，PN=29kW，UN=440V，IN=76A，nN=1000rpm，Ra=0.377W。試用解析法求四級(jí)起動(dòng)時(shí)的起動(dòng)電阻值。解：已知起動(dòng)級(jí)數(shù)m=4，選取則1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法342、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法例題：各級(jí)起動(dòng)總電阻值為：1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法352、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法例題：各級(jí)的分段電阻值為：1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法362、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電力拖動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程是指電力拖動(dòng)系統(tǒng)由一個(gè)穩(wěn)定工作狀態(tài)過(guò)渡到另一個(gè)穩(wěn)定工作狀態(tài)的過(guò)程，如起動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、調(diào)速和負(fù)載突變等。研究過(guò)渡過(guò)程可以分析如何縮短過(guò)渡過(guò)程時(shí)間，提高生產(chǎn)率；探討減小過(guò)渡過(guò)程損耗的途徑，提高電動(dòng)機(jī)利用率；研究如何改善電力拖動(dòng)的運(yùn)行情況，使設(shè)備能安全運(yùn)行。主要研究過(guò)渡過(guò)程中n=f（t）、T=f（t）、Ia=f（t）和P=f（t）的變化規(guī)律。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電力拖動(dòng)372、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程在電力拖動(dòng)系統(tǒng)中，一些電氣參數(shù)（如電壓、電阻等）與負(fù)載轉(zhuǎn)矩的突然變化，會(huì)引起電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、電流、轉(zhuǎn)矩及磁通的變化；由于慣性的作用，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、電流、轉(zhuǎn)矩及磁通等參量卻不能突變，而是一個(gè)連續(xù)變化的過(guò)程；電氣參數(shù)（如電壓、電阻等）與負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化勢(shì)必引起過(guò)渡過(guò)程；電力拖動(dòng)系統(tǒng)中一般存在三種慣性：機(jī)械慣性、電磁慣性、熱慣性。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程在電力拖382、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1．機(jī)械慣性——反映在系統(tǒng)的飛輪慣量上，它使轉(zhuǎn)速不能突變。2．電磁慣性——反映在電樞回路電感及勵(lì)磁回路電感上，它們分別使電樞電流和勵(lì)磁電流不能突變，從而使磁通不能突變。3．熱慣性——它使電動(dòng)機(jī)的溫度不能突變。由于溫度的變化比轉(zhuǎn)速、電流等參量的變化慢的多，一般不考慮熱慣性的影響1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1．機(jī)械392、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電力拖動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程一般分為兩種：1）機(jī)械過(guò)渡過(guò)程——它只考慮機(jī)械慣性，忽略影響較小的電磁慣性。2）電氣－機(jī)械過(guò)渡過(guò)程——它同時(shí)考慮機(jī)械與電磁兩種慣性。他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程，首先應(yīng)分析起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程，再分析電樞回路電感對(duì)起動(dòng)過(guò)渡過(guò)程的影響1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電力拖動(dòng)402、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程1）電樞串固定電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程其中：1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的412、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1）串固定電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程－電流變化規(guī)律2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的422、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程1）串固定電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程－電流變化規(guī)律IZ—負(fù)載轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的負(fù)載電流，即電動(dòng)機(jī)起動(dòng)完畢后，保持穩(wěn)定轉(zhuǎn)速運(yùn)行時(shí)的電樞電流TM—電力拖動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)，是表征機(jī)械慣性的一個(gè)非常重要的物理量1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的432、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程1）串固定電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程－電流變化規(guī)律其中：IST為電流的起始值或1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的442、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程或或1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1）串固定電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程－轉(zhuǎn)速變化規(guī)律2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的452、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程1）串固定電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程－轉(zhuǎn)速變化規(guī)律1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的462、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程1）串固定電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程前面雖然根據(jù)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)過(guò)程推導(dǎo)而得，但他是電流、轉(zhuǎn)速變化的一般形式，適用于電力拖動(dòng)系統(tǒng)的起動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、調(diào)速及負(fù)載突變等各種過(guò)程，應(yīng)用時(shí)注意起始值和穩(wěn)態(tài)值的不同特點(diǎn)。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的472、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程當(dāng)nst=0時(shí)，Ist=U/R，則起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程1）電樞串電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程－nst=0時(shí)1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程當(dāng)nst482、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程求過(guò)渡過(guò)程某一階段時(shí)間－例如：求轉(zhuǎn)速?gòu)膎st（Ist、Tst）變化到nx（Ix、Tx）所需要的時(shí)間tx。起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程1）電樞串電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程－nst=0時(shí)或或1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程求過(guò)渡過(guò)492、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程以串兩級(jí)電阻起動(dòng)為例起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程第一級(jí)起動(dòng)時(shí)1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2）電樞串多級(jí)電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程以串兩級(jí)502、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程以串兩級(jí)電阻起動(dòng)為例起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程2）電樞串多級(jí)電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程第二級(jí)起動(dòng)時(shí)1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程以串兩級(jí)512、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程以串兩級(jí)電阻起動(dòng)為例起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程2）電樞串多級(jí)電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程末級(jí)起動(dòng)時(shí)1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程以串兩級(jí)522、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程以串兩級(jí)電阻起動(dòng)為例起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程2）電樞串多級(jí)電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程各階段持續(xù)時(shí)間分別為：1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程以串兩級(jí)532、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程以串兩級(jí)電阻起動(dòng)為例起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程2）電樞串多級(jí)電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程以串兩級(jí)54他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)電樞串兩級(jí)電阻起動(dòng)過(guò)程他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)電樞串兩級(jí)電阻起動(dòng)過(guò)程552、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程例題：一臺(tái)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)銘牌數(shù)據(jù)為：PN=29kW，UN=440V，IN=76A，nN=1000r/m，Ra=0.377W，已知四段起動(dòng)電阻為：RW1=0.212W，RW2=0.405W，RW3=0.695W，RW4=1.158W。GD2=49.05N·m2。求分級(jí)起動(dòng)總的起動(dòng)時(shí)間tst。起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程2）電樞串多級(jí)電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程例題：一562、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程解：起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程2）電樞串多級(jí)電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程例題：一臺(tái)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)銘牌數(shù)據(jù)為：PN=29kW，UN=440V，IN=76A，nN=1000r/m，Ra=0.377W，已知四段起動(dòng)電阻為：RW1=0.212W，RW2=0.405W，RW3=0.695W，RW4=1.158W。GD2=49.05N·m2。求分級(jí)起動(dòng)總的起動(dòng)時(shí)間tst。2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程解：起動(dòng)572、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程2）電樞串多級(jí)電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程解：例題：一臺(tái)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)銘牌數(shù)據(jù)為：PN=29kW，UN=440V，IN=76A，nN=1000r/m，Ra=0.377W，已知四段起動(dòng)電阻為：RW1=0.212W，RW2=0.405W，RW3=0.695W，RW4=1.158W。GD2=49.05N·m2。求分級(jí)起動(dòng)總的起動(dòng)時(shí)間tst。2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的582、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程解：設(shè)：起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程2）電樞串多級(jí)電阻起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程總起動(dòng)時(shí)間為：1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程例題：一臺(tái)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)銘牌數(shù)據(jù)為：PN=29kW，UN=440V，IN=76A，nN=1000r/m，Ra=0.377W，已知四段起動(dòng)電阻為：RW1=0.212W，RW2=0.405W，RW3=0.695W，RW4=1.158W。GD2=49.05N·m2。求分級(jí)起動(dòng)總的起動(dòng)時(shí)間tst。2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程解：設(shè)：592、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程3）加快起動(dòng)過(guò)程的途徑起動(dòng)過(guò)程延緩的原因系統(tǒng)本身的機(jī)械慣性，慣性（GD2）越大，轉(zhuǎn)速上升越慢；起動(dòng)電流隨時(shí)間呈指數(shù)規(guī)律衰減，使系統(tǒng)的加速度在起動(dòng)過(guò)程中不斷衰減。2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程起動(dòng)時(shí)的601.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程3）加快起動(dòng)過(guò)程的途徑針對(duì)上述兩個(gè)原因，加快起動(dòng)過(guò)程的措施設(shè)法減小系統(tǒng)的飛輪轉(zhuǎn)矩GD2以減小機(jī)電時(shí)間常數(shù)；電動(dòng)機(jī)電樞的飛輪轉(zhuǎn)矩占整個(gè)系統(tǒng)飛輪轉(zhuǎn)矩的主要部分，應(yīng)設(shè)法減小電動(dòng)機(jī)電樞的飛輪轉(zhuǎn)矩，如采用雙電機(jī)拖動(dòng)；在設(shè)計(jì)電力拖動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，盡可能設(shè)法改善起動(dòng)過(guò)程中電樞電流的波形，理想的起動(dòng)電流波形如左圖所示。起動(dòng)時(shí)的機(jī)械過(guò)渡過(guò)程1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流612、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路電感對(duì)起動(dòng)過(guò)程的影響在晶閘管整流電路向直流電動(dòng)機(jī)供電時(shí)，通常在電動(dòng)機(jī)電樞回路中串電感（平波電抗器－后續(xù)課程《電力電子技術(shù)》），這時(shí)，電感引起的電磁慣性不能忽視，電磁時(shí)間常數(shù)為式中：La－電樞回路總電感（包括電樞繞組電感和串聯(lián)的電感），Ra－電樞電阻1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路622、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程當(dāng)電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載起動(dòng)時(shí)，則過(guò)渡過(guò)程分兩階段：第一階段，電樞電流從零增加到Iz

之前，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為零。這時(shí)式中短路電流第一階段持續(xù)時(shí)間tz稱滯后時(shí)間1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路電感對(duì)起動(dòng)過(guò)程的影響2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程當(dāng)電動(dòng)機(jī)632、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程第二階段，過(guò)了tz

后，電動(dòng)機(jī)開(kāi)始加速，機(jī)械慣性與電磁慣性同時(shí)存在。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路電感對(duì)起動(dòng)過(guò)程的影響2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程第二階段642、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路電感對(duì)起動(dòng)過(guò)程的影響

c1及c2——積分常數(shù)，由初始條件決定式中1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路652、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路電感對(duì)起動(dòng)過(guò)程的影響當(dāng)TtM>4Tta時(shí)，α1和α2為負(fù)實(shí)數(shù)根據(jù)第二階段起始條件（t=0時(shí)，n＝0，Ia=Iz）可計(jì)算出c1、c2

1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路662、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路電感對(duì)起動(dòng)過(guò)程的影響TtM>4Tta時(shí)，起動(dòng)過(guò)程轉(zhuǎn)速、電流變化曲線如下圖所示。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路672、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路電感對(duì)起動(dòng)過(guò)程的影響當(dāng)TtM<4Tta時(shí)，α1和α2為復(fù)數(shù)式中式中1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路682、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路電感對(duì)起動(dòng)過(guò)程的影響起動(dòng)過(guò)程，轉(zhuǎn)速與電流變化均具有振蕩性質(zhì)，振蕩頻率為w，振蕩周期為T1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路692、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路電感對(duì)起動(dòng)過(guò)程的影響TtM<4Tta時(shí)，起動(dòng)過(guò)程轉(zhuǎn)速、電流變化曲線如右圖所示。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程Bye!2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程電樞回路70第二、三講

直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)（1）第二、三講

直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)（1）71第二、三講直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)3、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)4、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速5、晶閘管－直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)6、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)過(guò)渡過(guò)程的能量損耗7、串勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)第二、三講直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性721、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性是指電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n與電磁轉(zhuǎn)矩T的關(guān)系n=f(T)，其中：T是指電磁轉(zhuǎn)矩；機(jī)械特性是電動(dòng)機(jī)機(jī)械性能的主要表現(xiàn)；電動(dòng)機(jī)工作在電動(dòng)狀態(tài)時(shí)T=Td＋T0；T：電磁轉(zhuǎn)矩；Td：電動(dòng)機(jī)軸上的輸出轉(zhuǎn)矩；T0：電動(dòng)機(jī)空載轉(zhuǎn)矩。在運(yùn)動(dòng)方程式T-Tz=JdW/dt中若T為電磁轉(zhuǎn)矩，則Tz為負(fù)載轉(zhuǎn)矩與空載轉(zhuǎn)矩之和；若定義Tz為負(fù)載轉(zhuǎn)矩，則T為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩，相當(dāng)于T=Td＋T0中的Td。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性是指電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n與電磁731.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式直流電動(dòng)機(jī)的幾個(gè)基本方程式電磁轉(zhuǎn)矩：感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)：電樞回路電動(dòng)勢(shì)平衡方程式：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速特性：1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械741、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式由此可得機(jī)械特性方程式：R：電樞回路總電阻，包括電樞電阻Ra和電樞串勵(lì)電阻RW；Ce：電動(dòng)機(jī)電動(dòng)勢(shì)常數(shù)，Ce=pN/(60a)；CT：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù)，CT=pN/(2pa)或1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式由此可得機(jī)械特性方751、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式理想空載轉(zhuǎn)速實(shí)際空載轉(zhuǎn)速1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式理想空載轉(zhuǎn)速實(shí)際空761、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載后的轉(zhuǎn)速降額定轉(zhuǎn)速變化率

b：機(jī)械特性斜率，b=R/(CeCTF)；國(guó)產(chǎn)Z系列他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的DnN%一般為10%～18%，大容量電動(dòng)機(jī)為3%～8%。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載后的轉(zhuǎn)771、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式電樞反應(yīng)對(duì)電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性的影響當(dāng)電樞電流較大時(shí)，產(chǎn)生去磁作用。磁通降低，轉(zhuǎn)速就要回升，機(jī)械特性在負(fù)載大時(shí)呈上翹現(xiàn)象。電樞反應(yīng)對(duì)機(jī)械特性的影響1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式電樞反應(yīng)對(duì)電動(dòng)機(jī)機(jī)781、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式減少電樞反應(yīng)對(duì)電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性的影響在主磁極上加一個(gè)匝數(shù)很少的串勵(lì)繞組，其磁動(dòng)勢(shì)可以減少電樞反映的去磁作用；實(shí)質(zhì)上變?yōu)閺?fù)勵(lì)電動(dòng)機(jī)；由于串勵(lì)磁動(dòng)勢(shì)較弱，其機(jī)械特性與沒(méi)有電樞反應(yīng)時(shí)的他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)相同，因此仍視為他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性方程式減少電樞反應(yīng)對(duì)電動(dòng)791、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性當(dāng)他勵(lì)電動(dòng)機(jī)電壓及磁通均為額定值時(shí)，電樞沒(méi)有串聯(lián)電阻時(shí)的機(jī)械特性稱為固有機(jī)械特性。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性當(dāng)他勵(lì)801、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性電樞串電阻時(shí)的人為機(jī)械特性固有機(jī)械特性電樞串聯(lián)電阻時(shí)的人為機(jī)械特性1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性電樞串811、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性改變電樞電壓時(shí)的人為機(jī)械特性固有機(jī)械特性電壓不同時(shí)的人為機(jī)械特性UN>U1>U21.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性改變電8221F>F>FN1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性減弱電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁時(shí)的人為機(jī)械特性1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程21F>F>FN1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人831、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性減弱電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁時(shí)的人為機(jī)械特性1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性減弱電841、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制由電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性方程式可知，計(jì)算或繪制機(jī)械特性，必須知道CeF與CTF等參數(shù)，而這些參數(shù)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)p、a、N等有關(guān)，但這些參數(shù)不易得到；設(shè)計(jì)時(shí)，一般根據(jù)電動(dòng)機(jī)銘牌數(shù)據(jù)、產(chǎn)品目錄或?qū)崪y(cè)數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算或繪制機(jī)械特性；對(duì)計(jì)算有用的數(shù)據(jù)通常有：PN、UN、IN和nN。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制由電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性方851、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－固有機(jī)械特性繪制固有機(jī)械特性是一條直線，只要求出線上兩個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)，就可繪出這條直線。一般選擇理想空載及額定運(yùn)行兩點(diǎn)較為方便；理想空載點(diǎn)其中UN、IN和nN為已知，Ra可實(shí)測(cè)，或通過(guò)下式估算。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－固有機(jī)械特性繪制861、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－固有機(jī)械特性繪制額定工作點(diǎn)CeF已在前面求得。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－固有機(jī)械特性繪制871、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－人為機(jī)械特性的繪制

各種人為機(jī)械特性的計(jì)算較為簡(jiǎn)單，只要把相應(yīng)的參數(shù)值代入相應(yīng)的人為機(jī)械特性方程式即可；電樞串電阻時(shí)的人為機(jī)械特性改變電樞電壓時(shí)的人為機(jī)械特性減弱電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁時(shí)的人為機(jī)械特性1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－人為機(jī)械特性的繪881、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－例題一臺(tái)Z2型他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的銘牌數(shù)據(jù)為：PN=22kW,UN=220V,IN=116A,nN=1500rpm。試?yán)L制其機(jī)械特性。解：理想空載點(diǎn)，T＝0額定工作點(diǎn)，1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性機(jī)械特性的繪制－例題一臺(tái)Z2型他89他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性負(fù)載特性負(fù)載特性1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件主要研究：生產(chǎn)機(jī)械負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性與電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性這兩種特性的配合問(wèn)題。在電力拖動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程式中，當(dāng)轉(zhuǎn)矩T與Tz方向相反，大小相等而相互平衡時(shí)，轉(zhuǎn)速為某一穩(wěn)定值，拖動(dòng)系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)，或稱靜態(tài)。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性負(fù)載特性負(fù)載特性1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的901、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件穩(wěn)定運(yùn)行的必要條件是：兩種特性有交點(diǎn)。穩(wěn)定運(yùn)行的充分條件是：如果電力拖動(dòng)系統(tǒng)原在交點(diǎn)處穩(wěn)定運(yùn)行，由于出現(xiàn)某種干擾作用（如電網(wǎng)電壓波動(dòng)、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的微小變化等），使原來(lái)兩種特性的平衡變成不平衡，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速便稍有變化，這時(shí)，當(dāng)干擾消除后，拖動(dòng)系統(tǒng)必須有能力使轉(zhuǎn)速恢復(fù)到原來(lái)交點(diǎn)處的數(shù)值。電力拖動(dòng)系統(tǒng)如能滿足這樣的特性配合條件，則該系統(tǒng)是穩(wěn)定的，否則是不穩(wěn)定的。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件穩(wěn)定運(yùn)行911、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件穩(wěn)定運(yùn)行系統(tǒng)分析主要分析：他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)一恒定負(fù)載時(shí)，且不考慮電樞反應(yīng)，當(dāng)電樞電壓發(fā)生變化時(shí)，工作點(diǎn)得變化如下圖所示。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件穩(wěn)定運(yùn)行921、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件不穩(wěn)定運(yùn)行系統(tǒng)分析主要分析：他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)一恒定負(fù)載時(shí)，考慮電樞反應(yīng)，且負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性與電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性相交在特性上翹段，當(dāng)電機(jī)速度稍微變化時(shí)。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程1、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件不穩(wěn)定運(yùn)932、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法起動(dòng)時(shí)n＝0，如直接加額定電壓起動(dòng)，Ia可能突增到額定電流的十多倍，必須限制起動(dòng)電流。通常限制啟動(dòng)電流的啟動(dòng)方法有：降壓起動(dòng)和電樞回路串電阻起動(dòng)。他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)，必須保證先有磁場(chǎng)（即先通勵(lì)磁電流），而后加電樞電壓。不考慮電樞電感對(duì)電樞電流的影響，電樞電流Ia為1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法起動(dòng)時(shí)n＝0942、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法降壓起動(dòng)：可采用可調(diào)直流電源，如勵(lì)磁可調(diào)節(jié)的直流發(fā)電機(jī)或晶閘管可控直流電源等。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法降壓起動(dòng)：可952、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法電樞回路串電阻起動(dòng)：一般采用多級(jí)電阻分級(jí)起動(dòng)，起動(dòng)過(guò)程中起動(dòng)電阻逐步切除。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法電樞回路串電962、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)串電阻分級(jí)起動(dòng)時(shí)，起動(dòng)電阻一般可采用圖解解析法和解析法兩種。圖解解析法首先繪出他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)串電阻分級(jí)起動(dòng)時(shí)，機(jī)械特性圖，作圖步驟如下。1）繪制固有機(jī)械特性（參見(jiàn)1.3）2）選取起動(dòng)過(guò)程中的最大電流I1與電阻切除時(shí)的切換電流I2（或T1、T2）。一般取I1=(1.5~2)IN，I2=(1.1~1.2)IN或I2=(1.2~1.5)IN。1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算他勵(lì)直971.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程0nn0h2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算圖解解析法3）繪制分級(jí)起動(dòng)特性圖a）在圖中橫坐標(biāo)上截取I1及I2兩點(diǎn)，并分別向上作垂直線；b）作人為機(jī)械特性n0a，n0a交I2的垂直線于b點(diǎn)；c）過(guò)b點(diǎn)作水平線bc交I1的垂直線于c點(diǎn)；d）作人為機(jī)械特性n0c，n0c交I2的垂直線于d點(diǎn)；e）過(guò)d點(diǎn)作水平線de交I1的垂直線于e點(diǎn)；最后，當(dāng)末段電阻切除時(shí)所畫的水平線與I1的垂直線交點(diǎn)正好落在固有機(jī)械特性上。II2IzI1R1RaR2R3abcdefg1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性0nn0h2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起982、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算圖解解析法4）分級(jí)電阻計(jì)算計(jì)算根據(jù)：1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算圖解解992、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算圖解解析法4）分級(jí)電阻計(jì)算同理1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算圖解解1001.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)解析法c點(diǎn)存在解析法可直接計(jì)算分級(jí)電阻的數(shù)值，如左圖所示：b點(diǎn)存在三級(jí)起動(dòng)時(shí)，Ec=Eb推廣到m級(jí)起動(dòng)1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)解析法c1012、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法設(shè)I1/I2=b，b為起動(dòng)電流比，則式中，m為起動(dòng)級(jí)數(shù)1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法1022、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法每級(jí)的分段電阻值為：1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人為機(jī)械特性1.3機(jī)械特性的繪制1.4電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2.1起動(dòng)方法2.2起動(dòng)電阻計(jì)算2.3起動(dòng)的過(guò)渡過(guò)程2、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法1032、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電阻的計(jì)算解析法例題：一臺(tái)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的銘牌數(shù)據(jù)為：型號(hào)Z-290

，PN=29kW，UN=440V，IN=76A，nN=1000rpm，Ra=0.377W。試用解析法求四級(jí)起動(dòng)時(shí)的起動(dòng)電阻值。解：已知起動(dòng)級(jí)數(shù)m=4，選取則1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性1.1機(jī)械特性方程式1.2固有與人