搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解課件

搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解2022/12/20搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解2022/12/17搬運(yùn)機(jī)械手p1搬運(yùn)機(jī)械手操作面板5種工作方式手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)、回原點(diǎn)原點(diǎn)（初始）狀態(tài)機(jī)械手在最上面和最左邊且松開(kāi)搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解搬運(yùn)機(jī)械手操作面板5種工作方式原點(diǎn)（初始）狀態(tài)搬運(yùn)機(jī)械手pl2操作面板一個(gè)工作周期----從原點(diǎn)（初始）狀態(tài)開(kāi)始，將工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)后，再?gòu)腂點(diǎn)返回到初始狀態(tài)單周期----按下起動(dòng)按鈕，執(zhí)行一個(gè)周期連續(xù)----按下起動(dòng)按鈕，執(zhí)行一個(gè)周期后繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)周期。按下停止按鈕時(shí)，不能馬上停止工作，必須完成該周期后，返回原點(diǎn)才能停止搬運(yùn)機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解操作面板一個(gè)工作周期----從原點(diǎn)（初始）狀態(tài)開(kāi)始，將工件從3I/O分配表輸入輸出I0.1下限位I0.7松開(kāi)I2.2單步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3單周期Q0.1夾緊I0.3右限位I1.1右行I2.4連續(xù)Q0.2上行I0.4左限位I1.2夾緊I2.6啟動(dòng)Q0.3右行I0.5上升I2.0手動(dòng)I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解I/O分配表輸入輸出I0.1下限位I0.4程序結(jié)構(gòu)用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序的相互切換處理切換到手動(dòng)方式時(shí)要將其他方式下的各步復(fù)位判斷是否在原點(diǎn)狀態(tài)，以激活初始步公用子程序通過(guò)面板上的6個(gè)按鈕控制機(jī)械手的升、降、左行、右行、夾緊、松開(kāi)手動(dòng)子程序連續(xù)、單周期工作方式自動(dòng)子程序回到原點(diǎn)（初始）狀態(tài)回原點(diǎn)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解程序結(jié)構(gòu)用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序的相互切換處理公用子程序通過(guò)面5主程序“連續(xù)”——循環(huán)操作“單周期”——按一次“起動(dòng)”，就執(zhí)行一個(gè)周期“單步”——按一次“起動(dòng)”，只執(zhí)行一步搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解主程序“連續(xù)”——循環(huán)操作搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解6公用子程序選擇M0.5作為機(jī)械手是否在原點(diǎn)的標(biāo)志M0.0作為初始步標(biāo)志M0.5---機(jī)械手在原點(diǎn)位置的標(biāo)志=1表示在原點(diǎn)≠1表示不在原點(diǎn)機(jī)械手在最左邊、最上邊、松開(kāi)狀態(tài)則表示在原點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解公用子程序選擇M0.5作為機(jī)械手是否在原點(diǎn)的標(biāo)志M0.5--7公用子程序第一次掃描時(shí)在原點(diǎn)位置則激活初始步M0.0選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”時(shí)在原點(diǎn)位置，則激活初始步M0.0只要不在原點(diǎn)位置初始步M0.0就不能激活搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解公用子程序第一次掃描時(shí)在原點(diǎn)位置選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”時(shí)在8選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”時(shí)，將“自動(dòng)”子程序中用到的“步”標(biāo)志M2.0-M2.7復(fù)位。否則從“自動(dòng)”切換到“手動(dòng)/回原點(diǎn)”，再?gòu)摹笆謩?dòng)/回原點(diǎn)”切換到“自動(dòng)”時(shí)就可能出錯(cuò)！公用子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”時(shí)，將“自動(dòng)”子程序公用子程序搬運(yùn)機(jī)9如果沒(méi)有選擇“回原點(diǎn)”，則將“回原點(diǎn)”子程序中用到的“步”標(biāo)志M1.0-M1.5復(fù)位。如果沒(méi)有選擇“連續(xù)”，則將“自動(dòng)”子程序中連續(xù)的標(biāo)志M0.7復(fù)位。公用子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解如果沒(méi)有選擇“回原點(diǎn)”，則將“回原點(diǎn)”子程序如果沒(méi)有選擇10M1.0M1.1M1.2M1.3M1.4M1.5起動(dòng)、夾緊、不在最右邊Q0.2Q0.3Q0.0RQ0.1Q0.2Q0.4T39上升右行下降松開(kāi)上升左行上限位右限位右限位下限位停2秒上限位起動(dòng)、夾緊、在最右邊松開(kāi)---已經(jīng)放完工件上限位回原點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解M1.0M1.1M1.2M1.3M1.4M1.5起動(dòng)、夾緊、11回原點(diǎn)子程序按下“起動(dòng)”按鈕時(shí)，機(jī)械手是夾緊狀態(tài)，而且又不在最右邊，應(yīng)該上升、右行、下降、松開(kāi)、上升、左行。搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解回原點(diǎn)子程序按下“起動(dòng)”按鈕時(shí)，機(jī)械手是夾緊狀態(tài)，而且又不在12回原點(diǎn)子程序上升到位后，就要右行，同時(shí)把前面的上升“步”切斷。搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解回原點(diǎn)子程序上升到位后，就要右行，同時(shí)把前面的上升“步”切斷13回原點(diǎn)子程序右行到位后下降如果本來(lái)是夾緊的，而且就在最右邊，那么直接下降搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解回原點(diǎn)子程序右行到位后下降如果本來(lái)是夾緊的，而且就在最右邊，14回原點(diǎn)子程序下降到位后，松開(kāi)機(jī)械手，將貨物放在B點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解回原點(diǎn)子程序下降到位后，松開(kāi)機(jī)械手，將貨物放在B點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械手15回原點(diǎn)子程序松開(kāi)放下貨物后，就要上升準(zhǔn)備返回原點(diǎn)，注意在前面M1.0步也是上升！如果一開(kāi)始機(jī)械手就是松開(kāi)的，那么直接上升就可以了。搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解回原點(diǎn)子程序松開(kāi)放下貨物后，就要上升準(zhǔn)備返回原點(diǎn)，注意在前面16上升到位后就要左行回原點(diǎn)。回到原點(diǎn)（I0.4）后就停止了?；卦c(diǎn)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解上升到位后就要左行回原點(diǎn)?；氐皆c(diǎn)（I0.4）后就停止了?；?7在M1.0和M1.4兩步都要上升回原點(diǎn)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解在M1.0和M1.4兩步都要上升回原點(diǎn)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc18M2.0M2.1M2.2M2.3M2.4Q0.0Q0.3Q0.2Q0.0上升右行下降M0.0下限位上限位SQ0.1T37右限位下降M2.5M2.6M2.7M2.4Q0.3Q0.2Q0.4上升右行上限位RQ0.1T38右限位左行下限位連續(xù)單周期連續(xù)/單周期自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解M2.0M2.1M2.2M2.3M2.4Q0.0Q0.3Q019自動(dòng)子程序在選擇“連續(xù)”方式時(shí)，記住任意時(shí)刻按下停止按鈕。換句話說(shuō)，一旦按下“起動(dòng)”按鈕，M0.7得電，再按下“停止”按鈕后，M0.7失電。搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解自動(dòng)子程序在選擇“連續(xù)”方式時(shí)，記住任意時(shí)刻按下停止按鈕。換20如果選擇“單步”方式，則按一下“起動(dòng)”，就執(zhí)行一步，在其它方式下M0.6始終得電，因此M0.6就是“單步”方式的標(biāo)志。自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解如果選擇“單步”方式，則按一下“起動(dòng)”，就執(zhí)行一步，在其它方21在初始狀態(tài)M0.0，并且已經(jīng)在原點(diǎn)M0.5，此時(shí)按下“起動(dòng)”按鈕，則先下降（M2.0）抓取貨物。前提是在“連續(xù)”或“單周期”方式下一次循環(huán)（M2.7）后，又回到原點(diǎn)位置（I0.4），如果沒(méi)有按過(guò)“停止”按鈕，又不是在“單步”（M0.6）方式下，則進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)，即再下降（M2.0）抓取貨物自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解在初始狀態(tài)M0.0，并且已經(jīng)在原點(diǎn)M0.5，此時(shí)按下“起動(dòng)”22下降到位后（I0.1）就要“夾緊”（M2.1），抓取貨物自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解下降到位后（I0.1）就要“夾緊”（M2.1），抓取貨物自動(dòng)23抓到（M2.1）并抓緊（T37）貨物后，就上升（M2.2）自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解抓到（M2.1）并抓緊（T37）貨物后，就上升（M2.2）自24上升到位（I0.2）后，轉(zhuǎn)入右行（M2.3）自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解上升到位（I0.2）后，轉(zhuǎn)入右行（M2.3）自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)25右行到位（I0.3）后，轉(zhuǎn)入下降（M2.4）自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解右行到位（I0.3）后，轉(zhuǎn)入下降（M2.4）自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)26下降到位（I0.1）后，松開(kāi)機(jī)械手，將貨物放下（M2.5）自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解下降到位（I0.1）后，松開(kāi)機(jī)械手，將貨物放下（M2.5）自27放下貨物后（T38），上升（M2.6）準(zhǔn)備回原點(diǎn)自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解放下貨物后（T38），上升（M2.6）準(zhǔn)備回原點(diǎn)自動(dòng)子程序搬28上升到位（I0.2）后，就左行（M2.7），左行回到原點(diǎn)后，選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”（M0.0），則“自動(dòng)”程序結(jié)束。自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解上升到位（I0.2）后，就左行（M2.7），左行回到原點(diǎn)后，29回到原點(diǎn)（I0.4），又選擇了“單周期”方式（M0.7=0），則回到M0.0步等待下一次起動(dòng)。自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解回到原點(diǎn)（I0.4），又選擇了“單周期”方式（M0.7=0）30在M2.0步和M2.4步均為下降步在M2.1步為抓緊貨物自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解在M2.0步和M2.4步均為下降步在M2.1步為抓緊貨物自動(dòng)31M2.5步為放下貨物M2.2步和M2.6步為上升自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解M2.5步為放下貨物M2.2步和M2.6步為上升自動(dòng)子程序搬32M2.3步為右行M2.7步為左行自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解M2.3步為右行M2.7步為左行自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編33手動(dòng)子程序任意時(shí)刻按下“夾緊”按鈕，則機(jī)械手夾緊搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解手動(dòng)子程序任意時(shí)刻按下“夾緊”按鈕，則機(jī)械手夾緊搬運(yùn)機(jī)械手p34機(jī)械手松開(kāi)是有條件的，必須在最左邊（原點(diǎn)或取貨）或最右邊（放置貨物）才能松開(kāi)上升或下降也是有條件的，必須在最左邊（原點(diǎn)或取貨）或最右邊（放置貨物）才能上升或下降。注意上升和下降需要互鎖及它們停止的條件。手動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解機(jī)械手松開(kāi)是有條件的，必須在最左邊（原點(diǎn)或取貨）或最右邊（放35演講完畢，謝謝聽(tīng)講!再見(jiàn)，seeyouagain3rew2022/12/20搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解演講完畢，謝謝聽(tīng)講!再見(jiàn)，seeyouagain3rew36搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解2022/12/20搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解2022/12/17搬運(yùn)機(jī)械手p37搬運(yùn)機(jī)械手操作面板5種工作方式手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)、回原點(diǎn)原點(diǎn)（初始）狀態(tài)機(jī)械手在最上面和最左邊且松開(kāi)搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解搬運(yùn)機(jī)械手操作面板5種工作方式原點(diǎn)（初始）狀態(tài)搬運(yùn)機(jī)械手pl38操作面板一個(gè)工作周期----從原點(diǎn)（初始）狀態(tài)開(kāi)始，將工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)后，再?gòu)腂點(diǎn)返回到初始狀態(tài)單周期----按下起動(dòng)按鈕，執(zhí)行一個(gè)周期連續(xù)----按下起動(dòng)按鈕，執(zhí)行一個(gè)周期后繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)周期。按下停止按鈕時(shí)，不能馬上停止工作，必須完成該周期后，返回原點(diǎn)才能停止搬運(yùn)機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解操作面板一個(gè)工作周期----從原點(diǎn)（初始）狀態(tài)開(kāi)始，將工件從39I/O分配表輸入輸出I0.1下限位I0.7松開(kāi)I2.2單步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3單周期Q0.1夾緊I0.3右限位I1.1右行I2.4連續(xù)Q0.2上行I0.4左限位I1.2夾緊I2.6啟動(dòng)Q0.3右行I0.5上升I2.0手動(dòng)I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解I/O分配表輸入輸出I0.1下限位I0.40程序結(jié)構(gòu)用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序的相互切換處理切換到手動(dòng)方式時(shí)要將其他方式下的各步復(fù)位判斷是否在原點(diǎn)狀態(tài)，以激活初始步公用子程序通過(guò)面板上的6個(gè)按鈕控制機(jī)械手的升、降、左行、右行、夾緊、松開(kāi)手動(dòng)子程序連續(xù)、單周期工作方式自動(dòng)子程序回到原點(diǎn)（初始）狀態(tài)回原點(diǎn)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解程序結(jié)構(gòu)用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序的相互切換處理公用子程序通過(guò)面41主程序“連續(xù)”——循環(huán)操作“單周期”——按一次“起動(dòng)”，就執(zhí)行一個(gè)周期“單步”——按一次“起動(dòng)”，只執(zhí)行一步搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解主程序“連續(xù)”——循環(huán)操作搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解42公用子程序選擇M0.5作為機(jī)械手是否在原點(diǎn)的標(biāo)志M0.0作為初始步標(biāo)志M0.5---機(jī)械手在原點(diǎn)位置的標(biāo)志=1表示在原點(diǎn)≠1表示不在原點(diǎn)機(jī)械手在最左邊、最上邊、松開(kāi)狀態(tài)則表示在原點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解公用子程序選擇M0.5作為機(jī)械手是否在原點(diǎn)的標(biāo)志M0.5--43公用子程序第一次掃描時(shí)在原點(diǎn)位置則激活初始步M0.0選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”時(shí)在原點(diǎn)位置，則激活初始步M0.0只要不在原點(diǎn)位置初始步M0.0就不能激活搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解公用子程序第一次掃描時(shí)在原點(diǎn)位置選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”時(shí)在44選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”時(shí)，將“自動(dòng)”子程序中用到的“步”標(biāo)志M2.0-M2.7復(fù)位。否則從“自動(dòng)”切換到“手動(dòng)/回原點(diǎn)”，再?gòu)摹笆謩?dòng)/回原點(diǎn)”切換到“自動(dòng)”時(shí)就可能出錯(cuò)！公用子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”時(shí)，將“自動(dòng)”子程序公用子程序搬運(yùn)機(jī)45如果沒(méi)有選擇“回原點(diǎn)”，則將“回原點(diǎn)”子程序中用到的“步”標(biāo)志M1.0-M1.5復(fù)位。如果沒(méi)有選擇“連續(xù)”，則將“自動(dòng)”子程序中連續(xù)的標(biāo)志M0.7復(fù)位。公用子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解如果沒(méi)有選擇“回原點(diǎn)”，則將“回原點(diǎn)”子程序如果沒(méi)有選擇46M1.0M1.1M1.2M1.3M1.4M1.5起動(dòng)、夾緊、不在最右邊Q0.2Q0.3Q0.0RQ0.1Q0.2Q0.4T39上升右行下降松開(kāi)上升左行上限位右限位右限位下限位停2秒上限位起動(dòng)、夾緊、在最右邊松開(kāi)---已經(jīng)放完工件上限位回原點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解M1.0M1.1M1.2M1.3M1.4M1.5起動(dòng)、夾緊、47回原點(diǎn)子程序按下“起動(dòng)”按鈕時(shí)，機(jī)械手是夾緊狀態(tài)，而且又不在最右邊，應(yīng)該上升、右行、下降、松開(kāi)、上升、左行。搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解回原點(diǎn)子程序按下“起動(dòng)”按鈕時(shí)，機(jī)械手是夾緊狀態(tài)，而且又不在48回原點(diǎn)子程序上升到位后，就要右行，同時(shí)把前面的上升“步”切斷。搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解回原點(diǎn)子程序上升到位后，就要右行，同時(shí)把前面的上升“步”切斷49回原點(diǎn)子程序右行到位后下降如果本來(lái)是夾緊的，而且就在最右邊，那么直接下降搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解回原點(diǎn)子程序右行到位后下降如果本來(lái)是夾緊的，而且就在最右邊，50回原點(diǎn)子程序下降到位后，松開(kāi)機(jī)械手，將貨物放在B點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解回原點(diǎn)子程序下降到位后，松開(kāi)機(jī)械手，將貨物放在B點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械手51回原點(diǎn)子程序松開(kāi)放下貨物后，就要上升準(zhǔn)備返回原點(diǎn)，注意在前面M1.0步也是上升！如果一開(kāi)始機(jī)械手就是松開(kāi)的，那么直接上升就可以了。搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解回原點(diǎn)子程序松開(kāi)放下貨物后，就要上升準(zhǔn)備返回原點(diǎn)，注意在前面52上升到位后就要左行回原點(diǎn)?；氐皆c(diǎn)（I0.4）后就停止了?；卦c(diǎn)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解上升到位后就要左行回原點(diǎn)?；氐皆c(diǎn)（I0.4）后就停止了?；?3在M1.0和M1.4兩步都要上升回原點(diǎn)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解在M1.0和M1.4兩步都要上升回原點(diǎn)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc54M2.0M2.1M2.2M2.3M2.4Q0.0Q0.3Q0.2Q0.0上升右行下降M0.0下限位上限位SQ0.1T37右限位下降M2.5M2.6M2.7M2.4Q0.3Q0.2Q0.4上升右行上限位RQ0.1T38右限位左行下限位連續(xù)單周期連續(xù)/單周期自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解M2.0M2.1M2.2M2.3M2.4Q0.0Q0.3Q055自動(dòng)子程序在選擇“連續(xù)”方式時(shí)，記住任意時(shí)刻按下停止按鈕。換句話說(shuō)，一旦按下“起動(dòng)”按鈕，M0.7得電，再按下“停止”按鈕后，M0.7失電。搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解自動(dòng)子程序在選擇“連續(xù)”方式時(shí)，記住任意時(shí)刻按下停止按鈕。換56如果選擇“單步”方式，則按一下“起動(dòng)”，就執(zhí)行一步，在其它方式下M0.6始終得電，因此M0.6就是“單步”方式的標(biāo)志。自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解如果選擇“單步”方式，則按一下“起動(dòng)”，就執(zhí)行一步，在其它方57在初始狀態(tài)M0.0，并且已經(jīng)在原點(diǎn)M0.5，此時(shí)按下“起動(dòng)”按鈕，則先下降（M2.0）抓取貨物。前提是在“連續(xù)”或“單周期”方式下一次循環(huán)（M2.7）后，又回到原點(diǎn)位置（I0.4），如果沒(méi)有按過(guò)“停止”按鈕，又不是在“單步”（M0.6）方式下，則進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)，即再下降（M2.0）抓取貨物自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解在初始狀態(tài)M0.0，并且已經(jīng)在原點(diǎn)M0.5，此時(shí)按下“起動(dòng)”58下降到位后（I0.1）就要“夾緊”（M2.1），抓取貨物自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解下降到位后（I0.1）就要“夾緊”（M2.1），抓取貨物自動(dòng)59抓到（M2.1）并抓緊（T37）貨物后，就上升（M2.2）自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解抓到（M2.1）并抓緊（T37）貨物后，就上升（M2.2）自60上升到位（I0.2）后，轉(zhuǎn)入右行（M2.3）自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解上升到位（I0.2）后，轉(zhuǎn)入右行（M2.3）自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)61右行到位（I0.3）后，轉(zhuǎn)入下降（M2.4）自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解右行到位（I0.3）后，轉(zhuǎn)入下降（M2.4）自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)62下降到位（I0.1）后，松開(kāi)機(jī)械手，將貨物放下（M2.5）自動(dòng)子程序搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解下降到位（I0.1）后，松開(kāi)機(jī)械手，將貨物放下（M2.5）自