工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)

工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)SPC20常能伺服定位系統(tǒng)SPC200能被獨(dú)立操作或者與 PLC/PC進(jìn)行聯(lián)機(jī)操作。在有限的范圍內(nèi)，它也能達(dá)到控制的功能。為達(dá)到這個(gè)目的，數(shù)字輸入 /W出的I/O模塊與SPC200相連接，外部數(shù)字輸入 /輸出也可以與軸或者汽缸相連接。SPC200與PLC/PC相連接可以用數(shù)字輸入/輸出I/O模塊，也可以用例如 PROFIBUS-D例場(chǎng)地址總線模塊來(lái)完成。對(duì)于一整套SPC200的設(shè)備來(lái)說(shuō)，它一般由以下幾部分構(gòu)成：RACK機(jī)架SPC200有多個(gè)模塊，根據(jù)來(lái)完成的任務(wù)不同，來(lái)選擇不同的模塊，并且按照一定的排列順序來(lái)組合安裝到機(jī)架上。Controlpanel控制面板控制面板直接插在 SPC200上，所有的功能和動(dòng)作都可以通過(guò)控制面板上的 6個(gè)按鈕，來(lái)選擇菜單完成規(guī)定任務(wù)。Axisinterface軸的接口與反饋它將空氣動(dòng)力軸與 SPC200相連接，它得到測(cè)量系統(tǒng)的反饋值，并將反饋值送到SPC200中，SPC200做出計(jì)算來(lái)控制閥的開(kāi)口大小。I/OfunctionmoduleI/O功能模塊提供2個(gè)可以直接連接傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸入和輸出。伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)我們所使用的是氣動(dòng)軸。本套系統(tǒng)具有非常強(qiáng)的靈活性，它集模塊化、綜合性和易擴(kuò)充等特點(diǎn)于一身，它從簡(jiǎn)單的線路搭接，連接氣動(dòng)回路，到最后復(fù)雜的編程控制.目前我所用的這套系統(tǒng)的氣動(dòng)伺服位置系統(tǒng)是由動(dòng)滑塊、滑動(dòng)導(dǎo)軌、滑動(dòng)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)器、位置測(cè)量系統(tǒng)、運(yùn)行控制器和安全保護(hù)裝置所組成。線性軸可以用電、氣動(dòng)及液壓驅(qū)動(dòng)。菜單命令[file]菜單[Newproject]1]建項(xiàng)目命令運(yùn)用這個(gè)命令你可以創(chuàng)造一個(gè)新的項(xiàng)目，并可以在這里命名你的項(xiàng)目名稱。[Openproject]丁開(kāi)項(xiàng)目命令運(yùn)用這個(gè)命令你可以打開(kāi)一個(gè)以創(chuàng)建的項(xiàng)目。[Saveproject存儲(chǔ)項(xiàng)目命令運(yùn)用這個(gè)命令你可以存儲(chǔ)當(dāng)前的項(xiàng)目。[Deleteprojec刪除項(xiàng)目命令運(yùn)用這個(gè)命令你可以刪除一個(gè)已經(jīng)存在的項(xiàng)目。[Close慶閉命令運(yùn)用這個(gè)命令你可以關(guān)閉當(dāng)前的窗口。[Save府儲(chǔ)命令運(yùn)用這個(gè)命令你可以存儲(chǔ)文件。[Saveas陰存為命令運(yùn)用這個(gè)命令你可以把當(dāng)前項(xiàng)目另存一個(gè)目錄。[Import踽入命令 Program你能從任何WinPISA項(xiàng)目輸入NC程序到當(dāng)前項(xiàng)目。Position你能從任何WinPISA項(xiàng)目輸入位置列表到當(dāng)前項(xiàng)目。Hardware你能從任何WinPISA項(xiàng)目輸入硬件組態(tài)到當(dāng)前項(xiàng)目。[print]打印命令 Project打印當(dāng)前項(xiàng)目projectinformation打印機(jī)當(dāng)前的狀態(tài)信息Program打印程序Positionlist 打印位置列表Hardware 打印硬件組態(tài)Graphics 打印圖形Allgraphics 打印所有圖形[edit]菜單[Undo]撤消命令你能撤消最后的編輯命令（復(fù)制、剪切、粘貼、刪除和覆蓋）[Cut]剪切命令[Copy]復(fù)制命令[Past]粘貼命令[Delete]刪除命令[Selectall]全選命令[Search]搜索命令你可以在當(dāng)前項(xiàng)目?jī)?nèi)搜索你想找的內(nèi)容[Replace]覆蓋命令[Searchagain]重復(fù)搜索用[Searchagain命令或按] F3鍵能重復(fù)最后一次以進(jìn)行的搜索。這個(gè)命令只能用于以激活的程序編輯窗口。[Number]數(shù)命令這個(gè)命令能自動(dòng)得數(shù)出當(dāng)前的程序號(hào)，定義跳轉(zhuǎn)的的記錄號(hào)是不能被自動(dòng)更新的。這個(gè)命令只能用于以激活的程序編輯窗口。[Standardnumbering]通過(guò)這個(gè)命令你能實(shí)現(xiàn)對(duì) NC程序的自動(dòng)編號(hào)和標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定。[Insertobject]插入項(xiàng)目通過(guò)這個(gè)命令你能插入一個(gè)項(xiàng)目到當(dāng)前項(xiàng)目上，插入時(shí)會(huì)彈出插入項(xiàng)目的窗口來(lái)讓你選擇你所要插入的項(xiàng)目。[Deleteobject]刪除項(xiàng)目通過(guò)這個(gè)命令你能刪除不要的項(xiàng)目。[Configure]設(shè)定通過(guò)這個(gè)命令你能修改 WinPISA的項(xiàng)目組成[compile]編譯菜單[Project]編譯整個(gè)項(xiàng)目這個(gè)命令對(duì)當(dāng)前項(xiàng)目中的所有內(nèi)容進(jìn)行編譯。[Programs]編譯程序這個(gè)命令讓你選擇一個(gè)你想要編譯的程序來(lái)編譯。[Controlaxes][Controlaxes]控制軸[Program]編譯程序這個(gè)命令編譯你當(dāng)前正書(shū)寫(xiě)的程序。[Syntaxcheck]語(yǔ)法檢查檢查你當(dāng)前程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。[Displaymessagewindow]＞示消息窗口對(duì)你最后進(jìn)行的語(yǔ)法檢查和編譯顯示結(jié)果。[Online]聯(lián)機(jī)命令[Onlinemode]聯(lián)機(jī)方式激活聯(lián)機(jī)模式，在WinPISA和SPC200之間建立連接。 通過(guò)數(shù)據(jù)線在PC和SPC200之間傳遞數(shù)據(jù)。[Download]下載Project從WinPISA上下載當(dāng)前的項(xiàng)目至ijSPC200上包括：硬件組態(tài)操作方式 /開(kāi)始程序若有現(xiàn)場(chǎng)地址線設(shè)置也下載到 SPC200上軸的參數(shù)設(shè)定程序程序列表Program(s)從當(dāng)前的項(xiàng)目上選擇程序下載到 SPC200上Positionlist下載位置列表SPCconfiguration下載SPC200的參數(shù)設(shè)定包括：模塊參數(shù)操作方式和開(kāi)始程序如果需要，下載現(xiàn)場(chǎng)地址總線的參數(shù)設(shè)定Axisparameters下載軸的參數(shù)Firmware固件[Upload]上傳上傳和下載是一樣的， 所不同的是將SPC200中的以設(shè)定好的參數(shù)上傳到 PC中(WinPISA中)從SPC200上栽一個(gè)程序到 WinPISA的一個(gè)窗口，然后你能控制軸的移動(dòng)并記錄軸的位置和運(yùn)動(dòng)。[Controlcommands]控制命令Executestep單步運(yùn)行Loadsubprograms裝載子程序Startcontinuousrun開(kāi)始連續(xù)運(yùn)行Stopaxes停止軸的運(yùn)動(dòng)[Measurement]度量命令Set/resetstartingpoint設(shè)定程序開(kāi)始的位置Set/resetstoppingpoin設(shè)定程序結(jié)束的位置Singlestepmode從程序運(yùn)行的記錄中描繪運(yùn)行軌跡Savedata儲(chǔ)存當(dāng)前的測(cè)量數(shù)據(jù)Configure設(shè)定存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的類型[Observe]觀測(cè)命令Selection通過(guò)這個(gè)命令打開(kāi)"SelectobservationwindoWPositionregister監(jiān)控軸的位置寄存器Register監(jiān)控SPC200的寄存器Flags監(jiān)控SPC200的標(biāo)志I/Omoduleat1st.AIF-stringl^空SPC2001軸的I/O模塊的輸入崎出I/Omoduleat2nd.AIF-stringM空SPC2002軸的I/O模塊的輸入/輸出Steppingmotormodule監(jiān)控相關(guān)軸的分級(jí)動(dòng)力輸入Testmode監(jiān)控測(cè)試模式[Optimizeposition]優(yōu)化位置修改位置寄存器，從 SPC200上下載更新過(guò)的位置到位置列表中[diagnosis]診斷功能Statusdisplay顯示連接SPC200的信息Movementtest移動(dòng)檢測(cè)檢查動(dòng)力軸的功能，也能修改閥的控制電壓。當(dāng)提供氣壓時(shí)，你能檢查閥的功能情況WinPISA也結(jié)束位置設(shè)定WinPISA也結(jié)束位置設(shè)定[Commissioning]試運(yùn)行Identification檢測(cè)這個(gè)命令你能檢測(cè)以裝配好的系統(tǒng)的氣動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)。要想實(shí)現(xiàn)這個(gè)檢測(cè)功能，系統(tǒng)的參數(shù)應(yīng)當(dāng)已經(jīng)輸入并保存到SPC200中。在檢測(cè)前，輸入關(guān)于氣動(dòng)軸的正確參量到SPC200中。為保障系統(tǒng)裝配的優(yōu)化，必須做出靜態(tài)檢測(cè)和至少一次的動(dòng)態(tài)檢測(cè)。在靜態(tài)檢測(cè)中，決定特征變量，決定好的特征變量將在運(yùn)動(dòng)開(kāi)始和結(jié)束時(shí)影響整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)作。在動(dòng)態(tài)檢測(cè)中，將決定系統(tǒng)的最大速度和加速度，還有延時(shí)能力。如果需要裝載外部負(fù)載，那末在動(dòng)態(tài)檢測(cè)中也會(huì)檢測(cè)出最大和最少的負(fù)載量。動(dòng)態(tài)檢測(cè)是執(zhí)行NC程序的必要條件。Calibrate校準(zhǔn)在這能補(bǔ)償由系統(tǒng)引起的軸的誤差。，如果希望保證軸的精確性請(qǐng)做一個(gè)校準(zhǔn)。當(dāng)校準(zhǔn)時(shí)，移動(dòng)兩個(gè)位置在導(dǎo)軌上，位置閥將輸入適合實(shí)際測(cè)量的值。用一個(gè)大的范圍進(jìn)行校準(zhǔn)，為的是提高精確度。Deleteprograms在線刪除程序Steppingmotor這個(gè)命令打開(kāi)對(duì)話框 "Commissionsteppingmotor."Programreset程序清零Systemreset系統(tǒng)清零Datareset數(shù)據(jù)清零[Datatransmission]數(shù)據(jù)傳輸在連線模式下，如果數(shù)據(jù)傳輸出現(xiàn)錯(cuò)誤，一個(gè)錯(cuò)誤消息就會(huì)出現(xiàn)。首先檢查電線的連接，如果這沒(méi)有錯(cuò)誤，那么可能是波特率沒(méi)有設(shè)定。可能是PC和外部設(shè)備不相配，減小波特率直到連線模式被激活。[Graphic]圖解[New]新建圖解[Standard]S(t)for對(duì)位移作曲線V(t)for對(duì)速度作曲線A(t)for對(duì)加速度作曲線v(s)for[User-defined]用戶自定義[Directories][Directories]目錄Edit編輯用戶自定義的圖解或者重命名。User-definedgraphs列出和打開(kāi)所有的用戶圖解。[Establishasuserdef.Graphic建立用戶圖解傳輸曲線圖到當(dāng)前的圖解窗口。如果需要頻繁的創(chuàng)建同樣的曲線對(duì)不同的測(cè)量值，你可以用這個(gè)命令。這個(gè)命令還可以存儲(chǔ)圖表中軸和曲線的一些基本屬性。[Modifydatabase]修改基本數(shù)據(jù)在當(dāng)前的圖解窗口中修改曲線的基本數(shù)據(jù)。[Modifyaxisattributes]修改軸的屬性在當(dāng)前的圖解窗口中修改軸的基本屬性。[Modifycurveattributes]修改曲線屬性在當(dāng)前的圖解窗口中修改曲線的基本屬性。[Legend]添加圖例在當(dāng)前的圖解窗口中添加新的圖例。[Zoomout]縮放縮放原始比例在當(dāng)前的圖解窗口中。[Datacursor]數(shù)據(jù)指針數(shù)據(jù)指針測(cè)量離鼠標(biāo)點(diǎn)最近的值。[Datacursoronnextcurve施下一個(gè)曲線上的數(shù)據(jù)指針在當(dāng)前的窗口中為下一個(gè)曲線設(shè)定指針點(diǎn)。[Setreferencecursor]設(shè)定參考指針在當(dāng)前位置設(shè)定參考指針。[Resetreferencecursor]重置參考指針。Option選項(xiàng)[Settings]設(shè)置做一個(gè)全面預(yù)設(shè)置對(duì)項(xiàng)目、程序和位置列表參數(shù)： 參數(shù)： n 被調(diào)用子程序的名號(hào)程序指令G00軸以最高的速度快速移動(dòng)到指定位置（續(xù)效）結(jié)構(gòu)：NnG00[G90|G91]Xn|X@n[Y..,Z..,U..]參數(shù)：Xn：n=0…999.99 X軸上的絕對(duì)位置（毫米）X@nn=0--99 數(shù)據(jù)表中的記錄位置例如：N000G00G91X100 快速移動(dòng)到X上100mm的位置N001G00G90X@2移動(dòng)到位置表中位置 2所標(biāo)注的位置N003G00X100Y-100N004G00X@5Y@1G01軸以規(guī)定的速度移動(dòng)到指定位置（續(xù)效）[Y..,Z[Y..,Z..,U..]參數(shù)：Xn：n=0…999.99 X軸上的絕對(duì)位置（毫米）X@nn=0…99X@nn=0…99數(shù)據(jù)表中的記錄位置FXnn=0…99以最大速度的n%移動(dòng)0=100%99=99%5=5%例如：FXnn=0…99以最大速度的n%移動(dòng)0=100%99=99%5=5%例如：N000G01X100FX10以最大速度的 10%移動(dòng)到 X軸上100的位置N001G01 X@2FX30以最大速度的 30%移動(dòng)到位置表中 2的位置G02軸以指定的速度平穩(wěn)的移動(dòng)到指定的位置結(jié)構(gòu)：NnG02[G90|G91]Xn|X@nFXn [Y..,Z..,U..]參數(shù)：Xn：n=0…999.99 X軸上的絕對(duì)位置（毫米）X@nn=0--99 數(shù)據(jù)表中的記錄位置FXnn=0-99 以最大速度的n%^動(dòng)0=100%99=99%1=1%例如：N010G02X90FX0以100%勺最大速度移動(dòng)到X90的位置N011G02X@2FX30以30%的最大速度移動(dòng)到位置表中 2規(guī)定的位置G08斜坡加速結(jié)構(gòu)：NnG08Xn[Y..,Z..,U..]參數(shù)：Xn 提前定義加速度的N%為了達(dá)到最大加速度n=0…99 0=100%99=99%例如：N020G08X50Y50接近斜坡=50%N021G01X80FX50移動(dòng)到位置 X80N022G08X0接近斜坡以最大的加速度G09斜坡減速結(jié)構(gòu)：NnG09Xn[YN021G01X80FX50移動(dòng)到位置 X80N022G08X0接近斜坡以最大的加速度G09斜坡減速結(jié)構(gòu)：NnG09Xn[Y..,Z..,U..]參數(shù)：Xn 提前定義加速度的N%為了達(dá)到最大加速度n=0…990=100%99=99%例如：N000G09 X50閘斜坡=50%N001G01X100FX50移動(dòng)到 X100N002G01X150FX50移動(dòng)到X150N003G09X0閘斜坡在最大的提前收益G04延時(shí)指令結(jié)構(gòu)： NnG04n參數(shù)：n=0-9999 1=10ms例如： N010G00X100N011G04250延時(shí)等待 2.5秒N012G00X200G25從記錄的位置轉(zhuǎn)換到下一個(gè)位置E05無(wú)條件跳轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)： NnE05n|Rn參數(shù)： n NC語(yǔ)句的標(biāo)數(shù)Rn 位置表的寄存數(shù) n=0…99例如： N006G00X100N007E056L子程序調(diào)用結(jié)構(gòu)： NnLn參數(shù)：參數(shù)：@n n位置表中的號(hào)M00程序停止結(jié)構(gòu)：NnM00M02子程序結(jié)束結(jié)構(gòu)：NnM02（用于子程序的末端）M30無(wú)條件循環(huán)結(jié)構(gòu)：NnM30例如：N006M30（程序執(zhí)行到N006時(shí)，將自動(dòng)返回到程序最前面的第一條指令開(kāi)始重新執(zhí)行程序）G28裝載位置到位置表中結(jié)構(gòu)：NnG28@nXn[Y..,Z..,U..]參數(shù)：@nn表示位置表中的位置號(hào)XnX軸的實(shí)際位置例如：N010G28@0X10Y10把X10和丫10的位置放到位置表的 0號(hào)中N011G28@1X@99把位置表99的位置放到位置1中G29增加位置量到位置表中結(jié)構(gòu)： Nn G29@n Xn[Y..,Z..,U..]參數(shù)： @n n表示位置表中的位置號(hào)Xn X軸的實(shí)際位置例如： （Register@X10=20）N010G29@10X+10.5原本位置表 10號(hào)中X的位置是20，執(zhí)行完后是 30.5再把30.5放到位置表 10號(hào)的位置上M38裝載實(shí)際位置到位置表中結(jié)構(gòu)：NnM38@nX[Y,Z,U]G61設(shè)置緊急停止的質(zhì)量級(jí)結(jié)構(gòu)NnG61Xn[Y..,Z..,U..]參數(shù)Xn 質(zhì)量級(jí)n=0…6例如N005G61X1設(shè)定質(zhì)量級(jí)為1級(jí)N006G00X100N007G60X緊急停止開(kāi)始備注類型質(zhì)量級(jí)說(shuō)明預(yù)置0切換到質(zhì)量級(jí)1???6準(zhǔn)備開(kāi)始緊急停止12精確停止3精確停止45精確停止末端有速度控制6例如N003G00G91X100移動(dòng)到X100的位置N004M38@1把X100的實(shí)際位置裝到位置表 1號(hào)中N005G29@0X@1把位置表1號(hào)和0例如N003G00G91X100移動(dòng)到X100的位置N004M38@1把X100的實(shí)際位置裝到位置表 1號(hào)中N005G29@0X@1把位置表1號(hào)和0號(hào)的位置相加結(jié)果放到0號(hào)N006G00G90X@0移動(dòng)到0號(hào)所要求的位置G60精確的停止結(jié)構(gòu)NnG60X[Y,Z,U]例如N000G60X激活精確停止N001X100移動(dòng)到X100處停止G62快速停止結(jié)構(gòu) NnG62X[Y,Z,U]激活精確停止例如 N000G60X激活精確停止N001G00X200移動(dòng)到位置X200激活快速停止激活快速停止N002G62XN003G00X100移動(dòng)到位置X100N004G00X300移動(dòng)到位置X300SQ置1命令 （手夾緊、手松開(kāi) ）結(jié)構(gòu)：Nn#SQ謙作數(shù)＞例如：N000#SQ1.0手夾緊N000#SQ1.1手松開(kāi)RQ清零命令 （緊復(fù)位、松復(fù)位 ）結(jié)構(gòu)：Nn#RQ哪作數(shù)＞例如：N000#RQ1.0緊復(fù)位N000#RQ1.1松復(fù)位T為零時(shí)跳轉(zhuǎn)指令結(jié)構(gòu)：Nn#T喇作數(shù)＞例如：N030#TI0.0 30 一直等待直到I0.0為1止TN不為零時(shí)跳轉(zhuǎn)指令結(jié)構(gòu)：Nn#TN哪作數(shù)＞例如：N030#TNI0.030一直等待直到I0.0為零止LR裝載指令結(jié)構(gòu)：Nn#LR＜i己錄數(shù)＞=n參數(shù)：記錄數(shù)=0--99 n=-32767…+32767例如：N011#LR1=100裝載 100到記錄 1，記錄1必須是空的TR測(cè)試裝載指令結(jié)構(gòu)：Nn#TR＜i己錄數(shù)＞=n〈記錄數(shù)＞參數(shù)：＜■己錄數(shù)＞=0--999n=-32767…+32767或 n=R0…R99向己錄數(shù)＞=0-999或 =R0…R99例如：N010#TR0=100350 如果記錄0=100,貝ijNC記錄350到記錄0中#AR增加記錄結(jié)構(gòu)：Nn#AR＜i己錄數(shù)＞=n參數(shù)：＜1己錄數(shù)＞=0--999n=-32767…+32767或 n=R0---R99例如：N010#LR0=0 清除記錄0N011#AR0=1 增加1到記錄0中程序運(yùn)行第一步：打開(kāi)新的項(xiàng)目選才FFile菜單中的Newproject這時(shí)會(huì)彈出一個(gè)對(duì)話框，輸入你想新建項(xiàng)目的名稱，按保存鍵，你的新項(xiàng)目會(huì)自動(dòng)存到當(dāng)前目錄下。建好后會(huì)出現(xiàn)你當(dāng)前項(xiàng)目的一個(gè)窗口。第二步：硬件組態(tài)在窗口中用鼠標(biāo)右鍵單擊 hardware,然后選擇Insertobject選擇SPC20O-這時(shí)會(huì)出現(xiàn)對(duì)話框表示 SPC200的設(shè)置。在Module中按Upload就會(huì)將你的SPC200的硬件信息彳^到WinPISA中。在Operatingmode/Startprogram^選擇你的操作模式和開(kāi)始的程序號(hào)。選擇好后按Download下載到SPC200中。這時(shí)彳^的hardware文件夾下就會(huì)出現(xiàn) SPC200-CPU-4和1stAIFstrin碟單。用鼠標(biāo)右鍵單擊1stAIFstring選擇Insertobject中的Positioningaxis?會(huì)出現(xiàn)ParametersetforXaxis寸話框，在這里對(duì) X軸進(jìn)行參量設(shè)置。首先：Axisparameters中有幾項(xiàng)是你能選擇或者修改的項(xiàng)目。Cylinder： Des：中輸入軸的定貨號(hào)。Design：中選擇缸的類型。Length:缸的長(zhǎng)度。Diameter:缸的直徑。SensortypeDesign：傳感器的類型。Length:傳感器的長(zhǎng)度Valve：Design：Valve：Flowchainfactor這個(gè)最好不要改，直接上傳其次：在Applicationparameter井修改應(yīng)用參量。Toolload： 工具負(fù)載Workload：工作負(fù)載Supplypressure供給壓強(qiáng)Fittingposition： 裝配位置Fittingoffse：t 裝配偏移Projectzeropoin：t項(xiàng)目零點(diǎn)Lowersoftwareendpositio：n能達(dá)到的最低點(diǎn)Uppersoftwareendpositio：n能達(dá)到的最高點(diǎn)positiontolerance： 位置公差positionqualityclas：s位置質(zhì)量級(jí)Max