工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成

班級 授課教師日期 課型 理實(shí)一體化上課地點(diǎn)

機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室

課題名稱工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成本課程對象為工業(yè)機(jī)器人專業(yè)一年級學(xué)生，前面學(xué)習(xí)過工業(yè)機(jī)器人簡析技術(shù)基礎(chǔ)、電工電子等工業(yè)機(jī)器人專業(yè)的課程，對于工業(yè)機(jī)器人有目標(biāo)一定的認(rèn)識和理解，通過對工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成的的學(xué)習(xí)，了解設(shè)定常用工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成，能夠識別工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的基本組成依據(jù)部分，為后續(xù)知識的學(xué)習(xí)打下基礎(chǔ)。知識目標(biāo)了解常用工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成通過對工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成的的學(xué)習(xí)，了解常用工業(yè)教學(xué) 技能目標(biāo)機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成，能夠識別工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的基本組目 成部分標(biāo)1、拓展專業(yè)興趣，培養(yǎng)安全素養(yǎng)。素養(yǎng)目標(biāo)

2、營造積極向上，一絲不茍的學(xué)習(xí)氛圍。教學(xué) 1.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)重點(diǎn) 2.驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)教學(xué)驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)難點(diǎn)教學(xué)ABBIRB1410機(jī)器人、多媒體課件、相關(guān)配套工量具資源教學(xué)讓學(xué)生進(jìn)一步了解常用工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成，能夠識別工業(yè)機(jī)器方法人系統(tǒng)的基本組成部分。積極思考明確任務(wù)小組交流積極思考明確任務(wù)小組交流激發(fā)興趣介紹運(yùn)動指令講解指令格式、指令特點(diǎn)仔細(xì)聽講師生互動相關(guān)知識示范操作1、觀看項(xiàng)目演示操作視頻。仔細(xì)聽講（三角編程）2、學(xué)生分小組討論。積極思考明確操作要領(lǐng)3、操作要點(diǎn)講解。師生互動分組準(zhǔn)備1、相關(guān)設(shè)備準(zhǔn)備2、講解安全規(guī)范分工協(xié)作強(qiáng)化安全意識學(xué)生實(shí)操完成任務(wù)1、指導(dǎo)學(xué)生操作2、安全要點(diǎn)提醒規(guī)范操作師生互動小組協(xié)作學(xué)以致用檢查成果

教師活動預(yù)設(shè)（知識點(diǎn)預(yù)設(shè)）觀看視頻

仔細(xì)觀看

設(shè)計(jì)意圖引入任務(wù)課堂評價(jià) 教師點(diǎn)評課堂小結(jié) 小結(jié)本節(jié)課知識點(diǎn)布置節(jié)課內(nèi)容

總結(jié)提高課后作業(yè) 鞏固知識補(bǔ)缺補(bǔ)差任務(wù)引入 備注觀看相關(guān)視頻引入本次任務(wù)。知識鏈接工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成工業(yè)機(jī)器人通常由機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、和控制系統(tǒng)三部分組成。機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)器、手腕、手臂、腰部和基座組成。下面進(jìn)行一一介紹⑴末端執(zhí)行器（或吸附工件或夾持專用工具（如噴槍、扳手、焊接工具）進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的前端。末端執(zhí)行器大致可分為以下幾類：●夾鉗式取料手；●吸附式取料手；●專用操作器及轉(zhuǎn)換器；●仿生多指靈巧手。⑵手腕手腕是連接末端執(zhí)行器和手臂的部件，它的作用是調(diào)整或改變工件的要求。⑶手臂手臂是機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)中重要的部件，它的作用是將被抓取的工件運(yùn)送到給定的位置上。⑷腰部和基座腰部又稱立柱，是支撐手臂的部件，其作用是帶動臂部運(yùn)動，可以在基座上轉(zhuǎn)動，也可以與基座制成一體。與臂部運(yùn)動結(jié)合，把腕部傳遞到需到的工作位置。度、強(qiáng)度和穩(wěn)定性。驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)連成機(jī)器人本體。波減速器、滾珠絲桿、鏈、帶以及各種齒輪系。驅(qū)動裝置是驅(qū)使工業(yè)機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)系統(tǒng)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)，按照控制系伺服電機(jī)，液壓驅(qū)動和氣動驅(qū)動控制系統(tǒng)基本功能。示教再現(xiàn)功能是指在執(zhí)行新的任務(wù)之前，預(yù)先將作業(yè)的操作過程示等項(xiàng)的控制。制系統(tǒng)的硬件主要由以下幾個(gè)部分組成：工作環(huán)境和工作對象的狀態(tài)?！窨刂蒲b置控制裝置是處理各種感覺信息，執(zhí)行控制軟件，產(chǎn)生控制指令。一般由一臺微型或小型計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的接口組成?！耜P(guān)節(jié)伺服驅(qū)動部分這部分主要是根據(jù)控制裝置的指令，按作業(yè)任務(wù)的要求驅(qū)動各關(guān)節(jié)運(yùn)動。任務(wù)小結(jié)回顧本次任務(wù)所學(xué)知識，強(qiáng)調(diào)本節(jié)課