機(jī)器人現(xiàn)場編程-變量的定義課件

變量

變量的定義變量變量主要分類位姿變量

實(shí)型變量

字符串變量變量主要分類位姿變量2位姿變量定義：

描述位姿信息的變量被稱為位姿變量。位姿變量僅在有賦值時(shí)才被定義。它會(huì)保持未定義狀態(tài)直到被賦予數(shù)值，如果執(zhí)行了含未定義變量的程序，會(huì)報(bào)出錯(cuò)。位姿變量定義：3位姿變量位姿變量在以下的情況中很有用：

相同的位姿數(shù)據(jù)被重復(fù)利用而沒有必要每次示教其位姿。

一個(gè)已定義的位姿變量可在不同的程序中使用。

一個(gè)已定義位姿變量可以被用來或被改變來定義一個(gè)不同的位姿。

計(jì)算值可被用作為位姿信息，以取代使用示教器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行耗時(shí)的示教工作。

位姿變量可以自由命名，使程序變得更易讀。位姿變量位姿變量在以下的情況中很有用：4位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義1）HERE指令把機(jī)器人的當(dāng)前位姿數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在指定名稱下。示例1：使用關(guān)節(jié)位移值

變量名以#開頭，以區(qū)別于變換值。緊跟在指令后面，顯示當(dāng)前位姿的關(guān)節(jié)位移值：

>HERE#pose?JT1JT2JT3JT4JT5JT6xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

變化嗎?（放棄請(qǐng)按RETURN鍵）?>

位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義1）HERE指令把機(jī)器人5位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義示例2：使用變換值

緊跟在指令后面，顯示當(dāng)前位姿的變換值：>HEREpose?X[mm]Y[mm]Z[mm]O[deg]A[deg]T[deg]xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

變化嗎?（放棄請(qǐng)按RETURN鍵）?>

位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義示例2：使用變換值6位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義2）POINT指令用另一個(gè)已定義的位姿變量來定義一個(gè)位姿，或通過終端輸入數(shù)值來定義它。示例1：使用關(guān)節(jié)位移值

(定義一個(gè)新的、未定義過的變量)>POINT#pose?JT1JT2JT3JT4JT5JT60.0000.0000.0000.0000.0000.000變化嗎?（放棄請(qǐng)按RETURN鍵）?>

輸入新值，各值之間以逗號(hào)為分隔：xxx，xxx，xxx，xxx，xxx，xxx位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義2）POINT指令用另一7位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義示例2：使用關(guān)節(jié)位移值（改變一個(gè)已定義變量的值）>POINT#pose?JT1JT2JT3JT4JT5JT610.00020.00030.00040.00050.00040.000變化嗎?（放棄請(qǐng)按RETURN鍵）?

輸入要改變的值：

30，，，，20?

將JT1和JT5的值改變?yōu)?0和20。位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義示例2：使用關(guān)節(jié)位8位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義示例3:替換一個(gè)已定義變量的值>POINTpose_1=pose_2?JT1JT2JT3JT4JT5JT610.00020.00030.00040.00050.00040.000變化嗎?（放棄請(qǐng)按RETURN鍵）?>

顯示要定義給pose_1的值（Pose_2的最新值）,按?鍵，將這個(gè)值設(shè)置給pose_1。位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義示例3:替換一9位姿變量的三種定義方法-程序命令定義1）HERE命令將機(jī)器人的當(dāng)前位姿數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到指定名稱下。

HEREpose注意：如果是關(guān)節(jié)位移值變量,變量名以#開始，如：#pick，#start。如果是變換值變量，變量名沒有前綴#,如：pick，start。2）POINT命令可用一個(gè)已定義的位姿來替代一個(gè)位姿變量。

POINTpose_1=pose_2

變量“pose_1”被已定義的變量“pose_2”的值代替，如果“pose_2”未定義則報(bào)出錯(cuò)。位姿變量的三種定義方法-程序命令定義1）HERE命令將機(jī)器10位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值

復(fù)合變換值或相對(duì)變換值，即在兩個(gè)坐標(biāo)系之間的變換值，用在兩個(gè)或多個(gè)過渡坐標(biāo)系之間的變換值的組合來表達(dá)。

如“plate”是相對(duì)于基礎(chǔ)坐標(biāo)系的變換值的變量名，描述了平板上的坐標(biāo)系。如果有個(gè)相對(duì)于位置“plate””的物體的位姿被定義為“object”，那么該物體object相對(duì)于機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系的復(fù)合變換值，可以用“plate+object”來描述。位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值復(fù)合變換11位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值示例：

位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值示例：

12位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值（1）用示教器將機(jī)器人工具點(diǎn)動(dòng)到要命名為“plate”的位姿，然后輸入以下指令將此位姿定義為plate。

>HEREplate?（2）將機(jī)器人工具點(diǎn)動(dòng)到要命名為“object”的位姿，并輸入：

>HEREplate+object?

變換值“object”現(xiàn)在定義為相對(duì)于“plate”的當(dāng)前位姿（如果“plate”在此時(shí)仍未定義，“object”將不能被定義并且報(bào)出錯(cuò)）。（3）將機(jī)械手移動(dòng)到撿起取出object的位姿，并輸入：

>HEREplate+object+pickup?（4）最后的命令定義相對(duì)于變換值“object”的位姿變量“pickup”。位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值（1）用示教器將機(jī)器人13位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值注意：

復(fù)合變換值通過幾個(gè)獨(dú)立變換值的“+”結(jié)合來定義。請(qǐng)?jiān)凇?”和變換值之間不要留任何空格。

用這種方法，你可以結(jié)合任意多的變換值。

如果機(jī)器人要在指定為相對(duì)于“object”的“pickup”位姿處撿起object，程序應(yīng)該這樣寫：

JMOVEplate+object+pickup

或

LMOVEplate+object+pickup位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值注意：14位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值說明：1.不要改變相對(duì)變換值表達(dá)式中的變換值變量的順序。

例如，如果變換值變量“b”被定義為相對(duì)于變換值變量“a”，表達(dá)式應(yīng)該為“a+b”，而不是“b+a”。2.上例中的位姿數(shù)據(jù)“object”和“pickup”被定義為了相對(duì)于其他位姿數(shù)據(jù)。因此，不要使用“JMOVEobject”或“LMOVEpickup”指令，除非確信它在程序中的目的和影響。位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值說明：15位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值

在重復(fù)使用復(fù)合變換值時(shí)，請(qǐng)使用POINT命令來減少計(jì)算復(fù)合變換值的時(shí)間。

例如，要接近位姿“pickup”，然后向“pickup”位姿移動(dòng)，可能輸入：JAPPROplate+object+pickup，100/接近“pickup”上方100 mmLMOVEplate+object+pickup/直線運(yùn)動(dòng)到“pickup”

然而，如果輸入以下命令，將可以節(jié)省計(jì)算時(shí)間：POINTx=plate+object+pickup/計(jì)算目標(biāo)位姿JAPPROx，100/接近目標(biāo)上方100mmLMOVEx/直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)

這兩個(gè)程序的結(jié)果動(dòng)作相同，但是后者計(jì)算一次混合轉(zhuǎn)換，因此執(zhí)行時(shí)間更短。在這個(gè)非常簡單例子中，執(zhí)行時(shí)間的差異是很小的，但是在更復(fù)雜的程序中，它可產(chǎn)生很大的差異，并且可以縮短整個(gè)循環(huán)時(shí)間。位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值在重復(fù)使用16實(shí)型變量的定義實(shí)型變量用賦值命令（=）來定義，給實(shí)型變量賦值的格式是：

Real_variable_name=numeric_value示例：a=10.5count=i*2+8Z[2]=Z[1]+5.2

左側(cè)的變量可以是數(shù)量變量（如計(jì)數(shù)），也可以是數(shù)組元素（如Z[2]）。變量僅在賦值時(shí)定義。在賦值前，它一直處于未定義狀態(tài)，如果執(zhí)行了含有未定義變量的程序，將報(bào)出錯(cuò)。

右側(cè)的數(shù)值可以是一個(gè)常數(shù)、一個(gè)變量或者是一個(gè)數(shù)學(xué)表達(dá)式。在處理賦值命令時(shí)，先計(jì)算賦值命令的右側(cè)值，然后把這個(gè)值賦給左側(cè)的變量。實(shí)型變量的定義實(shí)型變量用賦值命令（=）來定義，給實(shí)型變量賦值17實(shí)型變量的定義如果命令左側(cè)的變量是一個(gè)新變量或以前從未被賦值過，右邊的值將被自動(dòng)賦值給該變量。如果左側(cè)變量是個(gè)已定義的變量，這個(gè)新值將替換此變量的當(dāng)前值。

例如，指令“x=3”賦值3給變量“x”。它讀作“賦值3給x”，而不是“x等于3”。下面的例子將清晰地解釋其處理過程：

x=x+1

如果此例是一個(gè)數(shù)學(xué)等式，讀作“x等于x加1”，但它沒有意義，作為賦值命令，它應(yīng)該讀作“賦值x加1給x”。這樣，先計(jì)算“x”的當(dāng)前值和1的和，然后把結(jié)果值作為一個(gè)新的數(shù)值賦值給“x”。因此，這個(gè)等式要求首先定義x，如下所示：x=3x=x+1

這時(shí)，“x”的結(jié)果值為4。實(shí)型變量的定義如果命令左側(cè)的變量是一個(gè)新變量或18字符串變量的定義

字符串變量用賦值命令（=）定義，給字符串變量賦值的格式是：$string_variable=string_value示例：$a1=$a2$errormess[2]=“timeover”

左邊的字符變量可以是一個(gè)變量（如$name），也可以是數(shù)組元素（如$line[2]）。只有當(dāng)變量在被創(chuàng)建了名字并被賦予數(shù)值時(shí)，它才被定義。在賦值前，它一直處于未定義狀態(tài)，如果執(zhí)行了含有未定義變量的程序，將報(bào)出錯(cuò)。字符串變量的定義字符串變量用賦值命令（=）定義，給字19字符串變量的定義

右邊的字符串可以是字符串常數(shù)、字符串變量或者是字符表達(dá)式。在處理賦值命令時(shí)，先計(jì)算賦值命令右側(cè)的值，然后把這個(gè)值賦給左側(cè)的變量。$name=“KAWASAKIHEAVYINDUSTRIESLTD.”

在上述命令中，把“”括起來的的字符串賦值給變量“$name”，如果指令左側(cè)的變量以前未被用過，此字符串將被自動(dòng)賦值。如果左側(cè)的變量是個(gè)已定義的變量，這個(gè)命令將用右側(cè)的新字符串替換當(dāng)前的字符串。字符串變量的定義右邊的字符串可以是字符串常數(shù)、20TheEnd！TheEnd！21變量

變量的定義變量變量主要分類位姿變量

實(shí)型變量

字符串變量變量主要分類位姿變量23位姿變量定義：

描述位姿信息的變量被稱為位姿變量。位姿變量僅在有賦值時(shí)才被定義。它會(huì)保持未定義狀態(tài)直到被賦予數(shù)值，如果執(zhí)行了含未定義變量的程序，會(huì)報(bào)出錯(cuò)。位姿變量定義：24位姿變量位姿變量在以下的情況中很有用：

相同的位姿數(shù)據(jù)被重復(fù)利用而沒有必要每次示教其位姿。

一個(gè)已定義的位姿變量可在不同的程序中使用。

一個(gè)已定義位姿變量可以被用來或被改變來定義一個(gè)不同的位姿。

計(jì)算值可被用作為位姿信息，以取代使用示教器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行耗時(shí)的示教工作。

位姿變量可以自由命名，使程序變得更易讀。位姿變量位姿變量在以下的情況中很有用：25位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義1）HERE指令把機(jī)器人的當(dāng)前位姿數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在指定名稱下。示例1：使用關(guān)節(jié)位移值

變量名以#開頭，以區(qū)別于變換值。緊跟在指令后面，顯示當(dāng)前位姿的關(guān)節(jié)位移值：

>HERE#pose?JT1JT2JT3JT4JT5JT6xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

變化嗎?（放棄請(qǐng)按RETURN鍵）?>

位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義1）HERE指令把機(jī)器人26位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義示例2：使用變換值

緊跟在指令后面，顯示當(dāng)前位姿的變換值：>HEREpose?X[mm]Y[mm]Z[mm]O[deg]A[deg]T[deg]xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

變化嗎?（放棄請(qǐng)按RETURN鍵）?>

位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義示例2：使用變換值27位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義2）POINT指令用另一個(gè)已定義的位姿變量來定義一個(gè)位姿，或通過終端輸入數(shù)值來定義它。示例1：使用關(guān)節(jié)位移值

(定義一個(gè)新的、未定義過的變量)>POINT#pose?JT1JT2JT3JT4JT5JT60.0000.0000.0000.0000.0000.000變化嗎?（放棄請(qǐng)按RETURN鍵）?>

輸入新值，各值之間以逗號(hào)為分隔：xxx，xxx，xxx，xxx，xxx，xxx位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義2）POINT指令用另一28位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義示例2：使用關(guān)節(jié)位移值（改變一個(gè)已定義變量的值）>POINT#pose?JT1JT2JT3JT4JT5JT610.00020.00030.00040.00050.00040.000變化嗎?（放棄請(qǐng)按RETURN鍵）?

輸入要改變的值：

30，，，，20?

將JT1和JT5的值改變?yōu)?0和20。位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義示例2：使用關(guān)節(jié)位29位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義示例3:替換一個(gè)已定義變量的值>POINTpose_1=pose_2?JT1JT2JT3JT4JT5JT610.00020.00030.00040.00050.00040.000變化嗎?（放棄請(qǐng)按RETURN鍵）?>

顯示要定義給pose_1的值（Pose_2的最新值）,按?鍵，將這個(gè)值設(shè)置給pose_1。位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義示例3:替換一30位姿變量的三種定義方法-程序命令定義1）HERE命令將機(jī)器人的當(dāng)前位姿數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到指定名稱下。

HEREpose注意：如果是關(guān)節(jié)位移值變量,變量名以#開始，如：#pick，#start。如果是變換值變量，變量名沒有前綴#,如：pick，start。2）POINT命令可用一個(gè)已定義的位姿來替代一個(gè)位姿變量。

POINTpose_1=pose_2

變量“pose_1”被已定義的變量“pose_2”的值代替，如果“pose_2”未定義則報(bào)出錯(cuò)。位姿變量的三種定義方法-程序命令定義1）HERE命令將機(jī)器31位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值

復(fù)合變換值或相對(duì)變換值，即在兩個(gè)坐標(biāo)系之間的變換值，用在兩個(gè)或多個(gè)過渡坐標(biāo)系之間的變換值的組合來表達(dá)。

如“plate”是相對(duì)于基礎(chǔ)坐標(biāo)系的變換值的變量名，描述了平板上的坐標(biāo)系。如果有個(gè)相對(duì)于位置“plate””的物體的位姿被定義為“object”，那么該物體object相對(duì)于機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系的復(fù)合變換值，可以用“plate+object”來描述。位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值復(fù)合變換32位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值示例：

位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值示例：

33位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值（1）用示教器將機(jī)器人工具點(diǎn)動(dòng)到要命名為“plate”的位姿，然后輸入以下指令將此位姿定義為plate。

>HEREplate?（2）將機(jī)器人工具點(diǎn)動(dòng)到要命名為“object”的位姿，并輸入：

>HEREplate+object?

變換值“object”現(xiàn)在定義為相對(duì)于“plate”的當(dāng)前位姿（如果“plate”在此時(shí)仍未定義，“object”將不能被定義并且報(bào)出錯(cuò)）。（3）將機(jī)械手移動(dòng)到撿起取出object的位姿，并輸入：

>HEREplate+object+pickup?（4）最后的命令定義相對(duì)于變換值“object”的位姿變量“pickup”。位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值（1）用示教器將機(jī)器人34位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值注意：

復(fù)合變換值通過幾個(gè)獨(dú)立變換值的“+”結(jié)合來定義。請(qǐng)?jiān)凇?”和變換值之間不要留任何空格。

用這種方法，你可以結(jié)合任意多的變換值。

如果機(jī)器人要在指定為相對(duì)于“object”的“pickup”位姿處撿起object，程序應(yīng)該這樣寫：

JMOVEplate+object+pickup

或

LMOVEplate+object+pickup位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值注意：35位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值說明：1.不要改變相對(duì)變換值表達(dá)式中的變換值變量的順序。

例如，如果變換值變量“b”被定義為相對(duì)于變換值變量“a”，表達(dá)式應(yīng)該為“a+b”，而不是“b+a”。2.上例中的位姿數(shù)據(jù)“object”和“pickup”被定義為了相對(duì)于其他位姿數(shù)據(jù)。因此，不要使用“JMOVEobject”或“LMOVEpickup”指令，除非確信它在程序中的目的和影響。位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值說明：36位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值

在重復(fù)使用復(fù)合變換值時(shí)，請(qǐng)使用POINT命令來減少計(jì)算復(fù)合變換值的時(shí)間。

例如，要接近位姿“pickup”，然后向“pickup”位姿移動(dòng)，可能輸入：JAPPROplate+object+pickup，100/接近“pickup”上方100 mmLMOVEplate+object+pickup/直線運(yùn)動(dòng)到“pickup”

然而，如果輸入以下命令，將可以節(jié)省計(jì)算時(shí)間：POINTx=plate+object+pickup/計(jì)算目標(biāo)位姿JAPPROx，100/接近目標(biāo)上方100mmLMOVEx/直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)

這兩個(gè)程序的結(jié)果動(dòng)作相同，但是后者計(jì)算一次混合轉(zhuǎn)換，因此執(zhí)行時(shí)間更短。在這個(gè)非常簡單例子中，執(zhí)行時(shí)間的差異是很小的，但是在更復(fù)雜的程序中，它可產(chǎn)生很大的差異，并且可以縮短整個(gè)循環(huán)時(shí)間。位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值在重復(fù)使用37實(shí)型變量的定義實(shí)型變量用賦值命令（=）來定義，給實(shí)型變量賦值的格式是：

Real_variable_name=numeric_value示例：a=10.5count=i*2+8Z[2]=Z[1]+5.2

左側(cè)的變量可以是數(shù)量變量（如計(jì)數(shù)），也可以是數(shù)組元素（如Z[2]）。變量僅在賦值時(shí)定義。在賦值前，它一直處于未定義狀態(tài)，如果執(zhí)行了含有未定義變量的程序，將報(bào)出錯(cuò)。

右側(cè)的數(shù)值可以是一個(gè)常數(shù)、一個(gè)變量或者是一個(gè)數(shù)學(xué)表達(dá)式。在處理賦