自動(dòng)駕駛汽車-課件

自動(dòng)駕駛汽車自動(dòng)駕駛汽車簡介自動(dòng)駕駛汽車（Autonomousvehicles；Self-pilotingautomobile）又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車、或輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過電腦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛的智能汽車。簡介自動(dòng)駕駛汽車（Autonomousvehicles；S車輛自動(dòng)駕駛主要目的防止部分交通事故的發(fā)生提高道路利用率提高駕駛員方便性減輕駕駛員負(fù)擔(dān)實(shí)現(xiàn)車輛的高效安全行駛車輛自動(dòng)駕駛主要目的防止部分交通事故的發(fā)生分類沃爾沃根據(jù)自動(dòng)化水平的高低區(qū)分四個(gè)無人駕駛的階段：

1、駕駛輔助系統(tǒng)（DAS）：目的是為駕駛者提供協(xié)助，包括提供重要或有益的駕駛相關(guān)信息，以及在形勢開始變得危急的時(shí)候發(fā)出明確而簡潔的警告。如“車道偏離警告”（LDW）系統(tǒng)等。

2、部分自動(dòng)化系統(tǒng)：在駕駛者收到警告卻未能及時(shí)采取相應(yīng)行動(dòng)時(shí)能夠自動(dòng)進(jìn)行干預(yù)的系統(tǒng)，如“自動(dòng)緊急制動(dòng)”（AEB）系統(tǒng)和“應(yīng)急車道輔助”（ELA）系統(tǒng)等。分類沃爾沃根據(jù)自動(dòng)化水平的高低區(qū)分四個(gè)無人駕駛的階段：

3、高度自動(dòng)化系統(tǒng)：能夠在或長或短的時(shí)間段內(nèi)代替駕駛者承擔(dān)操控車輛的職責(zé)，但是仍需駕駛者對駕駛活動(dòng)進(jìn)行監(jiān)控的系統(tǒng)。

4、完全自動(dòng)化系統(tǒng)：可無人駕駛車輛、允許車內(nèi)所有乘員從事其他活動(dòng)且無需進(jìn)行監(jiān)控的系統(tǒng)。這種自動(dòng)化水平允許乘從事計(jì)算機(jī)工作、休息和睡眠以及其他娛樂等活動(dòng)。 3、高度自動(dòng)化系統(tǒng)：能夠在或長或短的時(shí)間段內(nèi)代替駕駛者承擔(dān)結(jié)構(gòu)性能

自動(dòng)駕駛汽車使用視頻攝像頭、雷達(dá)傳感器，以及激光測距器來了解周圍的交通狀況，并通過一個(gè)詳盡的地圖（通過有人駕駛汽車采集的地圖）對前方的道路進(jìn)行導(dǎo)航結(jié)構(gòu)性能 自動(dòng)駕駛汽車使用視頻攝像頭、雷達(dá)傳感器，以及激光激光雷達(dá)

車頂?shù)摹八啊毙窝b置是自動(dòng)駕駛汽車的激光雷達(dá)，它能對半徑60米的周圍環(huán)境進(jìn)行掃描，并將結(jié)果以3D地圖的方式呈現(xiàn)出來，給予計(jì)算機(jī)最初步的判斷依據(jù)。激光雷達(dá) 車頂?shù)摹八啊毙窝b置是自動(dòng)駕駛汽車的激光雷達(dá)，它能前置攝像頭

自動(dòng)駕駛汽車前置攝像頭谷歌在汽車的后視鏡附近安置了一個(gè)攝像頭，用于識別交通信號燈，并在車載電腦的輔助下辨別移動(dòng)的物體，比如前方車輛、自行車或是行人。前置攝像頭 自動(dòng)駕駛汽車前置攝像頭谷歌在汽車的后視鏡附近安置左后輪傳感器

很多人第一眼會覺得這個(gè)像是方向控制設(shè)備，而事實(shí)上這是自動(dòng)駕駛汽車的位置傳感器，它通過測定汽車的橫向移動(dòng)來幫助電腦給汽車定位，確定它在馬路上的正確位置。左后輪傳感器 很多人第一眼會覺得這個(gè)像是方向控制設(shè)備，而事實(shí)前后雷達(dá)

后車廂的主控電腦谷歌在無人駕車汽車上分別安裝了4個(gè)雷達(dá)傳感器（前方3個(gè)，后方1個(gè)），用于測量汽車與前（和前置攝像頭一同配合測量）后左右各個(gè)物體間的距離。前后雷達(dá) 后車廂的主控電腦谷歌在無人駕車汽車上分別安裝了4個(gè)主控電腦

自動(dòng)駕駛汽車最重要的主控電腦被安排在后車廂，這里除了用于運(yùn)算的電腦外，還有拓普康（拓普康是日本一家負(fù)責(zé)工業(yè)測距和醫(yī)療器械的廠商）的測距信息綜合器，這套核心裝備將負(fù)責(zé)汽車的行駛路線、方式的判斷和執(zhí)行。主控電腦 自動(dòng)駕駛汽車最重要的主控電腦被安排在后車廂，這里除研發(fā)歷史 國外

發(fā)達(dá)國家從二十世紀(jì)七十年代開始進(jìn)行無人駕駛汽車研究，在可行性和實(shí)用性方面，美國和德國走在前列。美國是世界上研究無人駕駛車輛最早、水平最高的國家之一。 1999年，一輛由美國卡耐基梅隆大學(xué)研制的無人駕駛汽車Navlab-V，完成了橫穿美國東西部的無人駕駛試驗(yàn)。 2000年，豐田汽車公司開發(fā)出無人駕駛公共汽車。 2007年，德國漢堡一家公司應(yīng)用先進(jìn)的激光傳感技術(shù)把一輛普通轎車改裝而成，可以在錯(cuò)綜復(fù)雜的城市公路系統(tǒng)中無人駕駛汽車。研發(fā)歷史 國外 國內(nèi)

中國在無人駕駛汽車的開發(fā)方面要比國外稍晚。國防科技大學(xué)從二十世紀(jì)八十年代開始進(jìn)行該項(xiàng)技術(shù)研究。 1989年，中國首輛智能小車在國防科技大學(xué)誕生。 1992年，國防科技大學(xué)研制成功了中國第一輛真正意義上的無人駕駛汽車。 2000年6月，國防科技大學(xué)研制的第四代無人駕駛汽車試驗(yàn)成功，最高時(shí)速達(dá)76km，創(chuàng)下國內(nèi)最高紀(jì)錄。 2007年，國防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院和中國第一汽車集團(tuán)公司聯(lián)合研發(fā)的紅旗旗艦無人駕駛轎車，其總體技術(shù)性能和指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到世界先進(jìn)水平。 國內(nèi) 2012年10月，從國家自然科學(xué)基金委員會舉辦的發(fā)布會上獲悉，中國自主研發(fā)的無人駕駛汽車2013年將進(jìn)行從北京至天津的行駛測試，2015年將測試從北京行駛至深圳。 2012年10月31日至11月1日，來自全國的十余支無人車隊(duì)將聚集在內(nèi)蒙古赤峰市翁牛特旗，參加第四屆“中國智能車未來挑戰(zhàn)賽”。 2012年11月24日上午，中國自主研發(fā)的無人駕駛汽車“軍交猛獅號”從京津高速北京臺湖收費(fèi)站出發(fā)，在“無人駕駛”情況下行駛114公里，歷時(shí)85分鐘，安全抵達(dá)目的地天津東麗收費(fèi)站。 2012年10月，從國家自然科學(xué)基金委員會舉辦的發(fā)布會上獲國外研究現(xiàn)狀國外研究現(xiàn)狀國內(nèi)研究現(xiàn)狀國內(nèi)研究現(xiàn)狀史上無人駕駛車盤點(diǎn)

Lutz探路者——英國的第一款無人駕駛小車。這輛無人駕駛車由考文垂基礎(chǔ)工程公司RDM集團(tuán)設(shè)計(jì)建造，并將于今年下旬現(xiàn)身密爾頓凱因斯行人專用區(qū)，旨在幫助乘客、購物者和老年人短途旅行。政府宣布，正式給出了無人駕駛車輛上路的許可。史上無人駕駛車盤點(diǎn) Lutz探路者——英國的第一款無人駕駛小

2014十二月，谷歌推出其首個(gè)無人駕駛汽車。構(gòu)造與傳統(tǒng)汽車截然不同，取消了方向盤與剎車。 2014十二月，谷歌推出其首個(gè)無人駕駛汽車。構(gòu)造與傳統(tǒng)汽車

就在一年前(2014年5月)，谷歌宣布將要基于原始圖型建造無人駕駛汽車，因此，谷歌上了新聞?lì)^條。 就在一年前(2014年5月)，谷歌宣布將要基于原始圖型建造

這是根據(jù)大眾車型由柏林大學(xué)建造的無人駕駛汽車。 這是根據(jù)大眾車型由柏林大學(xué)建造的無人駕駛汽車。

通用公司的電動(dòng)EN-V概念車可以由人工駕駛或無人駕駛，是由通用加利福尼亞工作室設(shè)計(jì)研發(fā)的。 通用公司的電動(dòng)EN-V概念車可以由人工駕駛或無人駕駛，是由

Junior——大眾帕薩特?zé)o人駕駛車。圖為該車在2009.10月行駛在斯坦福大學(xué)。

大眾憑借無人駕駛的帕薩特成功進(jìn)入DARPA城區(qū)挑戰(zhàn)賽。 Junior——大眾帕薩特?zé)o人駕駛車。圖為該車在2009.

ATNMBL是由邁克和麻吉共同為2040年設(shè)計(jì)的概念車。 ATNMBL是由邁克和麻吉共同為2040年設(shè)計(jì)的概念車。

在《蝙蝠俠(1989)》中的蝙蝠車能夠自動(dòng)到達(dá)蝙蝠俠所在地。 在《蝙蝠俠(1989)》中的蝙蝠車能夠自動(dòng)到達(dá)蝙蝠俠所在地

斯坦福車，配備有電視攝像機(jī)的電動(dòng)遙控車，由杰姆斯亞當(dāng)斯早在1960設(shè)計(jì)。在漢斯?莫拉維克深入研究了這個(gè)項(xiàng)目以后于1971加年入了斯坦福大學(xué)的計(jì)算機(jī)科學(xué)系。在1979年之前，莫拉維克設(shè)計(jì)了一個(gè)將圖像傳回到計(jì)算機(jī)而不是反饋給駕駛員。汽車可以分析，在障礙物中采取自主路線。 斯坦福車，配備有電視攝像機(jī)的電動(dòng)遙控車，由杰姆斯亞當(dāng)斯早在

通用公司的FirebirdIII無人駕駛汽車1962年出現(xiàn)在西雅圖的21世紀(jì)博覽會。 通用公司的FirebirdIII無人駕駛汽車1962年出

這是城市輕軌交通，一輛無人駕駛的出租車于2002年1月17日在威爾士的加迪夫開啟試行之旅。 這是城市輕軌交通，一輛無人駕駛的出租車于2002年1月17

CYCAB是由新加坡的南洋理工大學(xué)(NTU)設(shè)計(jì)研發(fā)的。該車采用收到語音命令后將自動(dòng)采取計(jì)算機(jī)駕駛和停車。這款車將用于機(jī)場行李運(yùn)輸或酒后代駕。 CYCAB是由新加坡的南洋理工大學(xué)(NTU)設(shè)計(jì)研發(fā)的。該發(fā)展前景

2013年12月31日全球知名經(jīng)濟(jì)咨詢機(jī)構(gòu)IHS環(huán)球透視（以下簡稱IHS）汽車部門預(yù)測，截至2035年全球?qū)碛薪?400萬輛自動(dòng)駕駛汽車，而全自動(dòng)化汽車的推出速度會相對較慢。

預(yù)計(jì)至2035年自動(dòng)駕駛汽車全球總銷量將由2025年的23萬輛上升至1180萬輛，而無人駕駛的全自動(dòng)化汽車將于2030年左右面世。研究還預(yù)測，到2050年之后，幾乎所有汽車或?qū)⑹亲詣?dòng)駕駛汽車或自動(dòng)駕駛商務(wù)汽車。

預(yù)測至2025年全球自動(dòng)駕駛汽車銷量將占汽車總銷量的0.2%。至2035年，隨著無人駕駛變成現(xiàn)實(shí)，這一數(shù)字將上升到9.2%。該公司在一篇報(bào)告中預(yù)測，2025年自動(dòng)駕駛汽車電子技術(shù)將使汽車售價(jià)上升7000美元至1萬美元(約合人民幣42373元至60533元)不等，至2030年和2035年則會分別回落至5000美元和3000美元。發(fā)展前景 2013年12月31日全球知名經(jīng)濟(jì)咨詢機(jī)構(gòu)IHS發(fā)展方向

無人駕駛汽車的研究方向，可以歸納為三個(gè)方面：

（1）高速公路環(huán)璋下的無人加駛系統(tǒng)；

（2）城市環(huán)璋下的無人駕駛系統(tǒng)；

（3）特殊環(huán)璋下的無人駕駛系統(tǒng)。 就具體內(nèi)容而言，3個(gè)方面相互重疊，只是技術(shù)的側(cè)重點(diǎn)不同。發(fā)展方向 無人駕駛汽車的研究方向，可以歸納為三個(gè)方面：感謝您的聆聽！感謝您的聆聽！自動(dòng)駕駛汽車自動(dòng)駕駛汽車簡介自動(dòng)駕駛汽車（Autonomousvehicles；Self-pilotingautomobile）又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車、或輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過電腦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛的智能汽車。簡介自動(dòng)駕駛汽車（Autonomousvehicles；S車輛自動(dòng)駕駛主要目的防止部分交通事故的發(fā)生提高道路利用率提高駕駛員方便性減輕駕駛員負(fù)擔(dān)實(shí)現(xiàn)車輛的高效安全行駛車輛自動(dòng)駕駛主要目的防止部分交通事故的發(fā)生分類沃爾沃根據(jù)自動(dòng)化水平的高低區(qū)分四個(gè)無人駕駛的階段：

1、駕駛輔助系統(tǒng)（DAS）：目的是為駕駛者提供協(xié)助，包括提供重要或有益的駕駛相關(guān)信息，以及在形勢開始變得危急的時(shí)候發(fā)出明確而簡潔的警告。如“車道偏離警告”（LDW）系統(tǒng)等。

2、部分自動(dòng)化系統(tǒng)：在駕駛者收到警告卻未能及時(shí)采取相應(yīng)行動(dòng)時(shí)能夠自動(dòng)進(jìn)行干預(yù)的系統(tǒng)，如“自動(dòng)緊急制動(dòng)”（AEB）系統(tǒng)和“應(yīng)急車道輔助”（ELA）系統(tǒng)等。分類沃爾沃根據(jù)自動(dòng)化水平的高低區(qū)分四個(gè)無人駕駛的階段：

3、高度自動(dòng)化系統(tǒng)：能夠在或長或短的時(shí)間段內(nèi)代替駕駛者承擔(dān)操控車輛的職責(zé)，但是仍需駕駛者對駕駛活動(dòng)進(jìn)行監(jiān)控的系統(tǒng)。

4、完全自動(dòng)化系統(tǒng)：可無人駕駛車輛、允許車內(nèi)所有乘員從事其他活動(dòng)且無需進(jìn)行監(jiān)控的系統(tǒng)。這種自動(dòng)化水平允許乘從事計(jì)算機(jī)工作、休息和睡眠以及其他娛樂等活動(dòng)。 3、高度自動(dòng)化系統(tǒng)：能夠在或長或短的時(shí)間段內(nèi)代替駕駛者承擔(dān)結(jié)構(gòu)性能

自動(dòng)駕駛汽車使用視頻攝像頭、雷達(dá)傳感器，以及激光測距器來了解周圍的交通狀況，并通過一個(gè)詳盡的地圖（通過有人駕駛汽車采集的地圖）對前方的道路進(jìn)行導(dǎo)航結(jié)構(gòu)性能 自動(dòng)駕駛汽車使用視頻攝像頭、雷達(dá)傳感器，以及激光激光雷達(dá)

車頂?shù)摹八啊毙窝b置是自動(dòng)駕駛汽車的激光雷達(dá)，它能對半徑60米的周圍環(huán)境進(jìn)行掃描，并將結(jié)果以3D地圖的方式呈現(xiàn)出來，給予計(jì)算機(jī)最初步的判斷依據(jù)。激光雷達(dá) 車頂?shù)摹八啊毙窝b置是自動(dòng)駕駛汽車的激光雷達(dá)，它能前置攝像頭

自動(dòng)駕駛汽車前置攝像頭谷歌在汽車的后視鏡附近安置了一個(gè)攝像頭，用于識別交通信號燈，并在車載電腦的輔助下辨別移動(dòng)的物體，比如前方車輛、自行車或是行人。前置攝像頭 自動(dòng)駕駛汽車前置攝像頭谷歌在汽車的后視鏡附近安置左后輪傳感器

很多人第一眼會覺得這個(gè)像是方向控制設(shè)備，而事實(shí)上這是自動(dòng)駕駛汽車的位置傳感器，它通過測定汽車的橫向移動(dòng)來幫助電腦給汽車定位，確定它在馬路上的正確位置。左后輪傳感器 很多人第一眼會覺得這個(gè)像是方向控制設(shè)備，而事實(shí)前后雷達(dá)

后車廂的主控電腦谷歌在無人駕車汽車上分別安裝了4個(gè)雷達(dá)傳感器（前方3個(gè)，后方1個(gè)），用于測量汽車與前（和前置攝像頭一同配合測量）后左右各個(gè)物體間的距離。前后雷達(dá) 后車廂的主控電腦谷歌在無人駕車汽車上分別安裝了4個(gè)主控電腦

自動(dòng)駕駛汽車最重要的主控電腦被安排在后車廂，這里除了用于運(yùn)算的電腦外，還有拓普康（拓普康是日本一家負(fù)責(zé)工業(yè)測距和醫(yī)療器械的廠商）的測距信息綜合器，這套核心裝備將負(fù)責(zé)汽車的行駛路線、方式的判斷和執(zhí)行。主控電腦 自動(dòng)駕駛汽車最重要的主控電腦被安排在后車廂，這里除研發(fā)歷史 國外

發(fā)達(dá)國家從二十世紀(jì)七十年代開始進(jìn)行無人駕駛汽車研究，在可行性和實(shí)用性方面，美國和德國走在前列。美國是世界上研究無人駕駛車輛最早、水平最高的國家之一。 1999年，一輛由美國卡耐基梅隆大學(xué)研制的無人駕駛汽車Navlab-V，完成了橫穿美國東西部的無人駕駛試驗(yàn)。 2000年，豐田汽車公司開發(fā)出無人駕駛公共汽車。 2007年，德國漢堡一家公司應(yīng)用先進(jìn)的激光傳感技術(shù)把一輛普通轎車改裝而成，可以在錯(cuò)綜復(fù)雜的城市公路系統(tǒng)中無人駕駛汽車。研發(fā)歷史 國外 國內(nèi)

中國在無人駕駛汽車的開發(fā)方面要比國外稍晚。國防科技大學(xué)從二十世紀(jì)八十年代開始進(jìn)行該項(xiàng)技術(shù)研究。 1989年，中國首輛智能小車在國防科技大學(xué)誕生。 1992年，國防科技大學(xué)研制成功了中國第一輛真正意義上的無人駕駛汽車。 2000年6月，國防科技大學(xué)研制的第四代無人駕駛汽車試驗(yàn)成功，最高時(shí)速達(dá)76km，創(chuàng)下國內(nèi)最高紀(jì)錄。 2007年，國防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院和中國第一汽車集團(tuán)公司聯(lián)合研發(fā)的紅旗旗艦無人駕駛轎車，其總體技術(shù)性能和指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到世界先進(jìn)水平。 國內(nèi) 2012年10月，從國家自然科學(xué)基金委員會舉辦的發(fā)布會上獲悉，中國自主研發(fā)的無人駕駛汽車2013年將進(jìn)行從北京至天津的行駛測試，2015年將測試從北京行駛至深圳。 2012年10月31日至11月1日，來自全國的十余支無人車隊(duì)將聚集在內(nèi)蒙古赤峰市翁牛特旗，參加第四屆“中國智能車未來挑戰(zhàn)賽”。 2012年11月24日上午，中國自主研發(fā)的無人駕駛汽車“軍交猛獅號”從京津高速北京臺湖收費(fèi)站出發(fā)，在“無人駕駛”情況下行駛114公里，歷時(shí)85分鐘，安全抵達(dá)目的地天津東麗收費(fèi)站。 2012年10月，從國家自然科學(xué)基金委員會舉辦的發(fā)布會上獲國外研究現(xiàn)狀國外研究現(xiàn)狀國內(nèi)研究現(xiàn)狀國內(nèi)研究現(xiàn)狀史上無人駕駛車盤點(diǎn)

Lutz探路者——英國的第一款無人駕駛小車。這輛無人駕駛車由考文垂基礎(chǔ)工程公司RDM集團(tuán)設(shè)計(jì)建造，并將于今年下旬現(xiàn)身密爾頓凱因斯行人專用區(qū)，旨在幫助乘客、購物者和老年人短途旅行。政府宣布，正式給出了無人駕駛車輛上路的許可。史上無人駕駛車盤點(diǎn) Lutz探路者——英國的第一款無人駕駛小

2014十二月，谷歌推出其首個(gè)無人駕駛汽車。構(gòu)造與傳統(tǒng)汽車截然不同，取消了方向盤與剎車。 2014十二月，谷歌推出其首個(gè)無人駕駛汽車。構(gòu)造與傳統(tǒng)汽車

就在一年前(2014年5月)，谷歌宣布將要基于原始圖型建造無人駕駛汽車，因此，谷歌上了新聞?lì)^條。 就在一年前(2014年5月)，谷歌宣布將要基于原始圖型建造

這是根據(jù)大眾車型由柏林大學(xué)建造的無人駕駛汽車。 這是根據(jù)大眾車型由柏林大學(xué)建造的無人駕駛汽車。

通用公司的電動(dòng)EN-V概念車可以由人工駕駛或無人駕駛，是由通用加利福尼亞工作室設(shè)計(jì)研發(fā)的。 通用公司的電動(dòng)EN-V概念車可以由人工駕駛或無人駕駛，是由

Junior——大眾帕薩特?zé)o人駕駛車。圖為該車在2009.10月行駛在斯坦福大學(xué)。

大眾憑借無人駕駛的帕薩特成功進(jìn)入DARPA城區(qū)挑戰(zhàn)賽。 Junior——大眾帕薩特?zé)o人駕駛車。圖為該車在2009.

ATNMBL是由邁克和麻吉共同為2040年設(shè)計(jì)的概念車。 ATNMBL是由邁克和麻吉共同為2040年設(shè)計(jì)的概念車。

在《蝙蝠俠(1989)》中的蝙蝠車能夠自動(dòng)到達(dá)蝙蝠俠所在地。 在《蝙蝠俠(1989)》中的蝙蝠車能夠自動(dòng)到達(dá)蝙蝠俠所在地

斯坦福車，配備有電視攝像機(jī)的電動(dòng)遙控車，由杰姆斯亞當(dāng)斯早在1960設(shè)計(jì)。在漢斯?莫拉維克深入研究了這個(gè)項(xiàng)目以后于1971加年入了斯坦福大學(xué)的計(jì)算機(jī)科學(xué)系。在1979年之前，莫拉維克設(shè)計(jì)了一個(gè)將圖像傳回到計(jì)算機(jī)而不是反饋給駕駛員。汽車可以分析，在障礙物中采取自主路線。 斯坦福車，配備有電視攝像機(jī)的電動(dòng)遙控車，由杰姆斯亞當(dāng)斯早在

通用公司的FirebirdIII無人駕駛汽車1962年出現(xiàn)在西雅圖的21世紀(jì)博覽會。 通用公司的FirebirdIII無人駕駛汽車1962