單片機課件：第11章 單片機控制電機

第11章

單片機控制電機11.1步進(jìn)電機的控制11.2直流電機的控制11.1步進(jìn)電機的控制1、步進(jìn)電機的工作原理常見的步進(jìn)電機如圖，為兩相（2組線圈）四線，共有A、B、C、D共4個端子。采用給線圈脈沖供電的方式驅(qū)動，每個脈沖電機轉(zhuǎn)動1個精確的角度（如0.18度，由廠家定）。主要的控制順序有：

單相四拍、雙相四拍、單雙八拍。例:單相四拍控制順序

正轉(zhuǎn)：A、B、C、D、A、B、C…（給出端子為1，未給出端子為0）

反轉(zhuǎn)：控制順序顛倒即可11.1步進(jìn)電機的控制單相四拍控制順序

正轉(zhuǎn)：A、B、C、D、A、B、C… A B C D第一拍：1 0 0 0第一拍：0 1 0 0第一拍：0 0 1 0第一拍：0 0 0 1在實際程序中，需要控制脈沖寬度t，它與載波周期T近似相等。11.1步進(jìn)電機的控制11.1步進(jìn)電機的控制2、單片機控制步進(jìn)電機單相四拍：正轉(zhuǎn)：A、B、C、D、A、B、C…反轉(zhuǎn)：A、D、

C、

B…Voidinit_step_motor(){ a=0; b=0; c=0; d=0;}Voidpulse_a(){

a=1; b=0; c=0; d=0;}Voidpulse_b(){ a=0;

b=1; c=0; d=0;}Voidpulse_c(){ a=0; b=0;

c=1; d=0;}Voidpulse_d(){ a=0; b=0; c=0;

d=1;}11.1步進(jìn)電機的控制Voidclockwise() //電機正轉(zhuǎn){ pulse_a(); pulse_b(); pulse_c(); pulse_d();}Voidanti_clockwise() //電機反轉(zhuǎn){ pulse_a(); pulse_d(); pulse_c(); pulse_b();}根據(jù)實際情況在每拍之后加延時?。?！11.2直流電機的控制1、直流電機的工作原理一組線圈有A、B共2個端子。給線圈一定頻率脈沖供電的方式控制電機，每個脈沖的寬度決定電機轉(zhuǎn)速，這種方法稱為脈沖寬度調(diào)制（PWM，PulseWidthModule）。PWM脈沖寬度從0%~100%，近似與電機轉(zhuǎn)速0~100%成正比。正轉(zhuǎn)：A正、B負(fù)反轉(zhuǎn)：B正、A負(fù)11.2直流電機的控制2、單片機控制直流電機（1）選擇載波頻率100Hz~10KHz（2）確定脈寬步長，共幾步？（3）確定最短定時時間如：載波100Hz，周期=10ms步長為10%，共10步，最短時間為10ms/10=1ms11.2直流電機的控制例1：實現(xiàn)10%的速度控制。#include<reg51.h>Main(){ TMOD=0x01; TH1=-1000/256; TL1=-1000%256; EA=1; ET1=1; TR1=1; while(1);}11.2直流電機的控制Voidt1()interrupt3{ TH1=-1000/256; TL1=-1000%256; if(++cnt_period>=10) { cnt_period=0;

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