川崎機(jī)器人程序編輯與運(yùn)行

川崎機(jī)器人程序編輯與運(yùn)行手動(dòng)操作機(jī)器人編寫基本程序機(jī)器人程序備份與編輯Step1Step2Step3學(xué)習(xí)目標(biāo)正確操作川崎工業(yè)機(jī)器人了解機(jī)器人編程語言理解機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)Step1Step2Step3工作任務(wù)學(xué)生在了解機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，通過訓(xùn)練能自主完成機(jī)器人一些基本的操作。任務(wù)分析

一.示教器介紹

1.TP的作用:

（1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人（2）編寫機(jī)器人程序（3）試運(yùn)行程序（4）生產(chǎn)運(yùn)行（5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流）

2.TP正反面各區(qū)域作用（如圖3-1-4所示）相關(guān)知識(shí)圖3-1-4示教器TP示意圖相關(guān)知識(shí)

3.TP背面DEADMAN開關(guān)

（1）DEADMAN開關(guān)：當(dāng)TP為示教模式時(shí)，只有（DEADMAN）開關(guān)被按到合適位置時(shí)，機(jī)器人馬達(dá)才能上電，一旦放松或按緊，機(jī)器人馬達(dá)立即掉電。左右兩個(gè)按下一個(gè)即有效。相關(guān)知識(shí)

4.彩色TP操作鍵說明（1）彩色TP操作鍵如圖3-1-5所示，按鍵功能及說明如表3-1-1所示。

圖3-1-5彩色TP操作面板相關(guān)知識(shí)

表3-1-1彩色TP操作按鍵功能及說明

相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)5.坐標(biāo)介介紹通過選擇合合適的坐標(biāo)：：（1）JOINT（關(guān)節(jié)節(jié)坐標(biāo)），BASE（基基礎(chǔ)坐標(biāo)），，TOOL（（工具坐標(biāo)））JOINT：：J1，J2，J3，J4，J5，，J6BASE：X，Y，Z，O，A，，TOOL：坐坐標(biāo)TCP是做在工具具上需要用戶戶自定義，默默認(rèn)TCP為本機(jī)法蘭蘭面。相關(guān)知識(shí)6.觀察位位置狀態(tài)顯示屏幕以關(guān)關(guān)節(jié)角度或直直角坐標(biāo)系值值顯示位置信信息，隨著機(jī)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)動(dòng)，屏幕上的的位置信息息不斷地動(dòng)態(tài)更更新。屏幕上上的位置信息息只是用來顯顯示的，不能能修改。（1）按下鍵鍵，，切換到JOINT（關(guān)關(guān)節(jié)坐標(biāo)）屏屏幕會(huì)顯示如如下圖相關(guān)知識(shí)（2）按下切切換換到BASE（基礎(chǔ)坐標(biāo)標(biāo)）屏幕會(huì)顯顯示如下圖相關(guān)知識(shí)二.機(jī)器人資資料的備份1.依次按鍵鍵操作：菜單單“MENU”-輔助助功能“AuxFunction”(如下畫畫面)相關(guān)知識(shí)2.保存/加加載“Save/Load”-選擇擇保存“Save”-保存數(shù)據(jù)““SaveData”相關(guān)知識(shí)3.選擇程序序“Program”-程序選擇““PRGSEL”相關(guān)知識(shí)4.點(diǎn)擊1#程序選項(xiàng)進(jìn)進(jìn)入程序列表表，選擇需要要保存的程序序第1項(xiàng)中自動(dòng)動(dòng)出現(xiàn)剛才選選擇的程序名名2~5項(xiàng)可以以分別保存另另外需要備份份的程序，每每次最多保存存5個(gè)文件相關(guān)知識(shí)在程序列表中中點(diǎn)擊選擇需需要保存的程程序相關(guān)知識(shí)5.頁面自動(dòng)動(dòng)返回至上一一級(jí)頁面，按按回車“ENTER”確確認(rèn)相關(guān)知識(shí)6.系統(tǒng)返回回至保存/加加載“Save/Load”頁面，，在文件名““FileName””項(xiàng)目中寫入入需要保存的文件件名，文件地地址“PlaceofFile”為“USB￥”保存存至U盤填寫文件名時(shí)時(shí)在屏幕上自自動(dòng)彈出軟鍵鍵盤，鍵入程程序名，例如如”p10.pg”，用用軟鍵盤的””Enter”鍵確認(rèn)。。相關(guān)知識(shí)7.最后點(diǎn)擊擊保存“SAVE”-是是否保存，選選擇“是”，，完成程序備備份相關(guān)知識(shí)8.此時(shí)系統(tǒng)統(tǒng)開始進(jìn)行備備份，備份完完成后返回到到備份畫面相關(guān)知識(shí)三.創(chuàng)建程序序1.點(diǎn)擊屏幕幕中Program[Comment]選項(xiàng)項(xiàng)，在CALLPROGRAM項(xiàng)項(xiàng)中寫入需要要?jiǎng)?chuàng)建的程序名點(diǎn)擊進(jìn)入，在在出現(xiàn)的CALLPROGRAM選項(xiàng)輸入程程序名，例如如“123””相關(guān)知識(shí)2.按回車““ENTER”鍵確認(rèn)，，進(jìn)入編輯界界面。相關(guān)知識(shí)四.選擇程序1.點(diǎn)擊屏幕幕中Program[Comment]選項(xiàng)項(xiàng)，在EDIT標(biāo)簽中點(diǎn)點(diǎn)擊選擇Directory相關(guān)知識(shí)2.在出現(xiàn)的的程序列表頁頁面中，以光光標(biāo)鍵上下移移動(dòng)選擇需要要選擇的程序序相關(guān)知識(shí)3.按回車““ENTER”鍵進(jìn)入編編輯界面相關(guān)知識(shí)五.刪除程序序1.點(diǎn)擊屏幕幕中Program[Comment]選項(xiàng)項(xiàng)，在EDIT標(biāo)簽中點(diǎn)點(diǎn)擊選擇Delete相關(guān)知識(shí)2.移動(dòng)光標(biāo)標(biāo)選中要?jiǎng)h除除的程序名相關(guān)知識(shí)3.按ENTER鍵，出出現(xiàn)Areyousure？畫畫面4.點(diǎn)擊“YES”，即即可刪除所選選程序相關(guān)知識(shí)六.復(fù)制程序1.點(diǎn)擊屏幕幕中Program[Comment]選項(xiàng)項(xiàng)，在EDIT標(biāo)簽中點(diǎn)點(diǎn)擊選擇Copy相關(guān)知識(shí)2.移動(dòng)光標(biāo)標(biāo)選中要復(fù)制制的程序名相關(guān)知識(shí)3.按ENTER鍵，出出現(xiàn)Inputcopyprogramname畫畫面，在屏幕幕出現(xiàn)的軟鍵鍵盤上輸入復(fù)制的程序名名稱，例如““P10.pg”，點(diǎn)擊擊軟鍵盤上的的ENTER鍵，程序完完成復(fù)制相關(guān)知識(shí)七.編輯指令1.輸入運(yùn)動(dòng)動(dòng)指令1）選擇程序序進(jìn)入編輯界界面2）將機(jī)器人人控制柜及示示教器打到示示教狀態(tài)相關(guān)知識(shí)3）按“坐標(biāo)標(biāo)”鍵選擇合合適的運(yùn)動(dòng)指指令格式，按按記錄鍵“REC”確認(rèn)認(rèn)坐標(biāo)鍵記錄鍵相關(guān)知識(shí)4）編輯的內(nèi)內(nèi)容顯示在程程序畫面，當(dāng)當(dāng)前指令表示示機(jī)器人停止止的當(dāng)前位置置相關(guān)知識(shí)2.輸入非運(yùn)運(yùn)動(dòng)指令1）選擇程序序進(jìn)入編輯界界面2）按面板上上鍵鍵，進(jìn)行指令令切換，選擇擇指令“ASLanguageTeach”相關(guān)知識(shí)3）進(jìn)入界面面后點(diǎn)擊“CHARACTER”指指令進(jìn)入相關(guān)知識(shí)4）在出現(xiàn)的的軟鍵盤界面面輸入程序代代碼，按回車車“ENTER”確認(rèn)用軟鍵盤在空空白行中輸入入程序代碼相關(guān)知識(shí)3.插入指令令代碼1）選擇程序序進(jìn)入編輯界界面2）移動(dòng)光標(biāo)標(biāo)到所要插入入指令代碼的的前一步代碼碼位置輔助鍵“A””與光標(biāo)鍵一一起按下操作作可在程序代代碼上移動(dòng)光光標(biāo)相關(guān)知識(shí)3）重復(fù)操作作上一章節(jié)““輸入非運(yùn)動(dòng)動(dòng)指令”中2)～4)步驟，將將所需要插入入的程序代碼碼填入空白行行中，點(diǎn)擊軟鍵鍵盤“ENTER”。例例如：插入““speed100””相關(guān)知識(shí)4）按下面板板上的“ENTER”鍵鍵，程序代碼碼完成插入按下面板ENTER鍵后后代碼插入至至光標(biāo)所在的的程序步驟之之后。相關(guān)知識(shí)4.刪除指令令行1）選擇程序序進(jìn)入編輯界界面2）移動(dòng)光標(biāo)標(biāo)到所要?jiǎng)h除除指令行的位位置3）按面板上上輔助鍵“A”及刪除鍵鍵“DEL””，系統(tǒng)確認(rèn)認(rèn)是否確定刪刪除？4）點(diǎn)擊“是是”完成指令令刪除相關(guān)知識(shí)5.復(fù)制/粘粘貼指令1）選擇程序序進(jìn)入編輯界界面2）按面板上上鍵鍵，進(jìn)行指令令切換，選擇擇指令程序序編輯“ProgramEdit”，如下圖圖相關(guān)知識(shí)3）在出現(xiàn)現(xiàn)的程序列列表頁面中中選擇要編編輯的程序序，按ENTER鍵鍵進(jìn)入相關(guān)知識(shí)4）移動(dòng)光光標(biāo)到需要要復(fù)制的代代碼步驟上上，點(diǎn)擊復(fù)復(fù)制范圍““Copyrange”，，如下圖相關(guān)知識(shí)5）移動(dòng)光光標(biāo)選中所所需要復(fù)制制的行（可可以是單行行或是連續(xù)續(xù)幾行），，被選中的的代碼步驟驟會(huì)呈現(xiàn)黑底底白色字體體，選擇步步驟完畢后后按面板上上“ENTER”鍵鍵完成代碼碼步驟復(fù)制制相關(guān)知識(shí)6）移動(dòng)光光標(biāo)到所需需要粘貼的的步驟處，，點(diǎn)擊屏幕幕上復(fù)制““Copy”鍵，被被復(fù)制的代代碼就粘貼至該該步驟前(插入式粘粘貼)相關(guān)知識(shí)7）點(diǎn)擊復(fù)復(fù)制“Copy”鍵鍵后完成粘粘貼的畫面面如下：剛才選擇的的被復(fù)制的的步驟新粘貼進(jìn)來來的步驟相關(guān)知識(shí)八.編輯指令令1.運(yùn)動(dòng)指指令運(yùn)動(dòng)類型：：JMOVE：JointLMOVE：LinearCMOVE：circular1.ACCURACY502.SPEED1003.JMOVE#P[1]位置標(biāo)號(hào)精度單位值值速度單位：：%或mm/min程序行號(hào)相關(guān)知識(shí)1）運(yùn)動(dòng)類類型：JMOVEJoint關(guān)關(guān)節(jié)運(yùn)運(yùn)動(dòng)工具在兩個(gè)個(gè)指定的點(diǎn)點(diǎn)之間任意意運(yùn)動(dòng)Eg：1：：JMOVEP[[1]2：JMOVEP[2]LMOVELinear直直線運(yùn)運(yùn)動(dòng)工具在兩個(gè)個(gè)指定的點(diǎn)點(diǎn)之間沿直直線運(yùn)動(dòng)Eg：1：：LMOVEP[1]2：LMOVEP[2]CCircular圓圓弧弧運(yùn)動(dòng)工具在三個(gè)個(gè)指定的點(diǎn)點(diǎn)之間沿圓圓弧運(yùn)動(dòng)Eg：1：：JMOVEP[1]2：C1MOVEP[2]3:C2MOVEP[3]相關(guān)知識(shí)2）位置數(shù)數(shù)據(jù)類型P[]：相對(duì)位位置Eg：LMOVEP[1]#P[]：絕對(duì)對(duì)軸位置Eg：LMOVE#P[1]注：P相對(duì)對(duì)位置在一一個(gè)程序中中只代表位位置及坐標(biāo)標(biāo)方向的一一致性，機(jī)機(jī)器人位于于不同位置、姿勢(shì)時(shí)時(shí)，運(yùn)動(dòng)到到同一個(gè)相相對(duì)位置有有可能產(chǎn)生生的各軸值值不同；而而絕對(duì)軸位位置則表示機(jī)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)位位置、坐標(biāo)標(biāo)及機(jī)器人人各軸目標(biāo)標(biāo)值均須一一致。相關(guān)知識(shí)3）速度單單位根據(jù)設(shè)定值值類型不同同，對(duì)應(yīng)單單位也不同同speed100：100%(%)speed300mm/s：300mm/s(mm/s)4）精度單單位值當(dāng)運(yùn)動(dòng)速度度一定，機(jī)機(jī)器人走兩兩個(gè)終止語語句的路線線不一樣，，如下圖：：Accuracy1Accuracy50Accuracy100定位精確度最高根據(jù)數(shù)值大大小不一樣樣，走的路路徑也不一一樣相關(guān)知識(shí)注意：奇異異點(diǎn)，奇異異點(diǎn)的是指指機(jī)器人J4和J5軸同時(shí)接接近0度位位置下繼續(xù)續(xù)移動(dòng)，此此時(shí)機(jī)器人人會(huì)報(bào)錯(cuò)。。當(dāng)示教中產(chǎn)產(chǎn)生該報(bào)警警，可以使使用JOINT（關(guān)關(guān)節(jié)坐標(biāo)））將J4和和J5軸調(diào)調(diào)開0度位位置，按RESET鍵即可消除除報(bào)警。當(dāng)當(dāng)寫程序時(shí)時(shí)產(chǎn)生該報(bào)報(bào)警時(shí)，可可以將運(yùn)動(dòng)動(dòng)指令的運(yùn)運(yùn)動(dòng)類型改改為J，或或者修改機(jī)器人的的位置姿態(tài)態(tài)，以避開開奇異點(diǎn)位位置。相關(guān)知識(shí)2.修改默默認(rèn)運(yùn)動(dòng)指指令格式1）按控制制面板上““I”鍵，，選擇擇位置示教教功能，如如下圖相關(guān)知識(shí)2）按光標(biāo)標(biāo)鍵“↑””或“↓””修改插補(bǔ)補(bǔ)方式，如如下圖插補(bǔ)指令變變更順序?yàn)闉椋鹤兞恐敝苯邮窘獭兞窟B續(xù)續(xù)示教→JMOVE→LMOVE→C1MOVE→C2MOVE→變量直接接示教相關(guān)知識(shí)3）選擇好好插補(bǔ)指令令后，按控控制面板上上“A”+光標(biāo)鍵““↑”或““↓”選擇擇需要修改改的程序步步驟，按“A”+覆蓋鍵““REC””完成修改改，如下圖圖相關(guān)知識(shí)3.修改位位置點(diǎn)（又又稱示教點(diǎn)點(diǎn)）1）重復(fù)上上一章節(jié)““修改默認(rèn)認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令令格式”第第1步驟，，進(jìn)入位置置示教功能能界面2）按控制制面板上““A”+光光標(biāo)鍵“↑↑”或“↓↓”選擇需需要修改的的程序步驟驟3）移動(dòng)機(jī)機(jī)器人到需需要的位置置處4）按光標(biāo)標(biāo)鍵“→””將光標(biāo)移移到[變量量]功能上上，按面板板上鍵，在在界面出現(xiàn)現(xiàn)的軟鍵盤盤上鍵入需需要定義的位置點(diǎn)點(diǎn)名稱，例例如“#point”，按軟軟鍵盤上回回車鍵完成成指令修改改，如下圖圖5）按“A”+覆蓋蓋鍵“REC”完成成修改相關(guān)知識(shí)4.程序的的啟動(dòng)準(zhǔn)備備將機(jī)器人控控制柜及示示教器打到到示教狀態(tài)態(tài)，如下圖圖相關(guān)關(guān)知知識(shí)識(shí)5.順順序序單單步步執(zhí)執(zhí)行行1））將將光光標(biāo)標(biāo)移移到到程程序序第第1步步驟驟上上，，按按面面板板上上““A””鍵鍵+屏屏幕幕上上馬馬達(dá)達(dá)功功能能鍵鍵““MOTOR””啟啟動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)器器人供供電電，，如如下下圖圖相關(guān)關(guān)知知識(shí)識(shí)2））根根據(jù)據(jù)操操作作者者熟熟練練程程度度，，按按示示教教速速度度鍵鍵修修改改機(jī)機(jī)器器人人運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)速速度度，，如如下下圖圖機(jī)器器人人運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)速速度度有有1～～5檔檔，，操操作作不不熟熟者者建建議議選選擇擇2或或3相關(guān)關(guān)知知識(shí)識(shí)3））按按面面板板上上““連連續(xù)續(xù)””功功能能鍵鍵，，將將檢檢查查運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)方方式式設(shè)設(shè)置置到到““單單步步檢檢查查””模模式式上上，，如如下下圖圖相關(guān)關(guān)知知識(shí)識(shí)4））按按住住示示教教器器背背面面握握桿桿觸觸發(fā)發(fā)開開關(guān)關(guān)，，同同時(shí)時(shí)按按下下面面板板上上前前進(jìn)進(jìn)““GO””鍵鍵，，如如下下圖圖5））程程序序每每次次運(yùn)運(yùn)行行完完一一步步運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)指指令令步步驟驟，，機(jī)機(jī)器器人人停停止止運(yùn)運(yùn)行行相關(guān)關(guān)知知識(shí)識(shí)6.順順序序單單步步執(zhí)執(zhí)行行1））重重復(fù)復(fù)上上一一章章節(jié)節(jié)1～～3步步驟驟，，將將檢檢查查運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)方方式式設(shè)設(shè)置置到到““連連續(xù)續(xù)檢檢查查””模模式式上上，，如如下下圖圖2））按按住住示示教教器器背背面面握握桿桿觸觸發(fā)發(fā)開開關(guān)關(guān)，，同同時(shí)時(shí)按按住住面面板板上上前前進(jìn)進(jìn)““GO””鍵鍵持持續(xù)續(xù)執(zhí)執(zhí)行行程程序序3））機(jī)機(jī)器器人人連連續(xù)續(xù)按按照照程程序序指指令令運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)，，直直至至程程序序運(yùn)運(yùn)行行完完畢畢。。相關(guān)關(guān)知知識(shí)識(shí)7.逆逆序序單單步步執(zhí)執(zhí)行行1））重重復(fù)復(fù)本本章章第第2節(jié)節(jié)““順順序序單單步步執(zhí)執(zhí)行行””操操作作中中第第1～～3步步驟驟2））按按住住示示教教器器背背面面握握桿桿觸觸發(fā)發(fā)開開關(guān)關(guān)，，同同時(shí)時(shí)按按下下面面板板上上后后退退““BACK””鍵鍵，，如如下下圖圖3））機(jī)機(jī)器器人人開開始始逆逆序序執(zhí)執(zhí)行行一一條條指指令令。。程程序序運(yùn)運(yùn)行行完完，，機(jī)機(jī)器器人人停停止止運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)。。注：：握握桿桿觸觸發(fā)發(fā)開開關(guān)關(guān)是是個(gè)個(gè)有有效效開開關(guān)關(guān)，，不不按按住住此此開開關(guān)關(guān)，，則則不不能能控控制制機(jī)機(jī)器器人人軸軸運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)。。若若握握桿桿觸觸發(fā)發(fā)開開關(guān)關(guān)完全全按按到到底底至至其其第第三三檔檔位位置置或或完完全全釋釋放放時(shí)時(shí)，，馬馬達(dá)達(dá)電電源源將將被被切切斷斷，，機(jī)機(jī)器器人人停停止止運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)。。相關(guān)關(guān)知知識(shí)識(shí)8.常常用用指指令令1））各各功功能能指指令令對(duì)對(duì)應(yīng)應(yīng)字字母母M:監(jiān)監(jiān)控控指指令令P:程程序序命命令令F:函函數(shù)數(shù)O:運(yùn)運(yùn)算算符符K:其其它它關(guān)關(guān)鍵鍵字字2））功功能能指指令令表表（（表表3-3-1））相關(guān)關(guān)知知識(shí)識(shí)相關(guān)關(guān)知知識(shí)識(shí)相關(guān)關(guān)知知識(shí)識(shí)相關(guān)關(guān)知知識(shí)識(shí)相關(guān)關(guān)知知識(shí)識(shí)一.點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)動(dòng)控控制制機(jī)機(jī)器器人人1.按按觸觸屏屏上上的的（（手手動(dòng)動(dòng)速速度度））按按鍵鍵，，該該按按鍵鍵的的數(shù)數(shù)字字增增加加，，共共5檔檔可可調(diào)調(diào)。。超過過5檔檔會(huì)會(huì)自自動(dòng)動(dòng)變變?yōu)闉?檔檔，，以以此此類類推推。。2.按按按按件件，，顯顯示示屏屏右右上上方方的的坐坐標(biāo)標(biāo)系系切切換換3.點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)動(dòng)控控制制機(jī)機(jī)器器人人1））按按按鍵鍵，，將將坐坐標(biāo)標(biāo)系系定定位位JOINT（（關(guān)關(guān)節(jié)節(jié)坐坐標(biāo)標(biāo)））2））按鍵鍵，，調(diào)調(diào)整整速速度度為為23））按+，，使使馬馬達(dá)達(dá)上上電電任務(wù)務(wù)實(shí)實(shí)施施4））左手手或或右右手手按按下下圖圖握握住住DEADMAN開開關(guān)關(guān)，，另另一一只只手手按按運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)鍵鍵點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)器器人人任務(wù)務(wù)實(shí)實(shí)施施二.計(jì)劃劃實(shí)實(shí)操操機(jī)機(jī)器器人人程程序序備備份份1.程序序備備份份按照照所所學(xué)學(xué)知知識(shí)識(shí)將將機(jī)機(jī)器器人人里里面面所所有有程程序序備備份份注意意：備備份份時(shí)時(shí)要要注注意意步步驟驟正正確確，，要要請(qǐng)請(qǐng)老老師師現(xiàn)現(xiàn)場場指指導(dǎo)導(dǎo)學(xué)學(xué)生生進(jìn)進(jìn)行行備備份份，，如如步步驟驟不不對(duì)對(duì)，，誤誤按其其它它清清除除等等會(huì)會(huì)造造成成機(jī)機(jī)器器人人程程序序盡盡失失，，不不能能工工作作。。2.計(jì)計(jì)劃劃實(shí)實(shí)操操機(jī)機(jī)器器人人程程序序管管理理1））按所所學(xué)學(xué)知知識(shí)識(shí)新新建建一一個(gè)個(gè)程程序序，，程程序序名名為為““TEST001””2））按按所所學(xué)學(xué)知知識(shí)識(shí)選選擇擇““RSR1002””的的程程序序，，然然后后進(jìn)進(jìn)入入編編輯輯界界面面3）按所所學(xué)知識(shí)識(shí)刪除剛剛剛新建建的程序序“TEST001””4）按所所學(xué)知識(shí)識(shí)將機(jī)器器人內(nèi)部部“RSR1002””復(fù)制并并重命名名為“TEST1002”5）新建建一個(gè)程程序并進(jìn)進(jìn)行編輯輯，輸入入如下指指令：1：SPEED100ALWAYS2：ACCURACY50ALWAYS3：JMOVEt16）將新新建的指指令1，，2行復(fù)復(fù)制粘貼貼為4，，5行7）刪除除4，5行編輯輯過的程程序任務(wù)實(shí)施施三.計(jì)劃劃實(shí)操編編寫一段段程序分分別用不不同的運(yùn)運(yùn)行方式式操作1.新建建一個(gè)程程序名為為“TEST100””2.如下下編寫一一段程序序1：HERE#dhome7：：J