第3章直流伺服電動機

第3章直流伺服電動機1直流伺服電動機第3章直流伺服電動機3.1直流電動機的工作原理3.3直流電動機的反電勢和電壓平衡方程式3.2電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩平衡方程式3.4直流電動機的使用3.5直流伺服電動機及其控制方法3.6直流伺服電動機的穩(wěn)態(tài)特性下一章上一章返回主頁3.7直流伺服電動機在過渡過程中的工作狀態(tài)3.8直流伺服電動機的過渡過程3.9直流力矩電動機3.10低慣量直流伺服電動機2交流伺服電動機和直流伺服電動機。伺服電動機分類：

伺服電動機的作用是驅(qū)動控制對象。被控對象的轉(zhuǎn)距和轉(zhuǎn)速受信號電壓控制，信號電壓的大小和極性改變時，電動機的轉(zhuǎn)動速度和方向也跟著變化。伺服電動機的作用

直流伺服電動機的結(jié)構(gòu)與測速發(fā)電機相同33.1直流電動機的工作原理NSNS＋U－＋U－電刷線圈邊切割磁力線會產(chǎn)生什么？換向片一、直流電動機的工作原理反電動勢4直流電流交流電流電磁轉(zhuǎn)矩(拖動轉(zhuǎn)矩)換向機械負(fù)載旋轉(zhuǎn)克服反電動勢做功電磁關(guān)系5MM二、直流電動機的勵磁方式：永磁式和電磁式IfIa他勵并勵串勵復(fù)勵電磁式IIfIaUaUfU

MMU

IIaUIIfIfIa6一、電磁轉(zhuǎn)矩1.電磁轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生電樞電流ia磁場F→Te

3.2電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩平衡方程式(N·m)Te=CTIa單位：ACT=pN2a7

Te

=Ts=T0＋T2二.電動機轉(zhuǎn)矩平衡方程※T0——空載轉(zhuǎn)矩，是由電動機的機械摩擦損耗及鐵損引起的總轉(zhuǎn)矩；

T2——輸出轉(zhuǎn)矩；

Ts——總阻轉(zhuǎn)矩，它是電動機的空載轉(zhuǎn)矩T0與生產(chǎn)機械的轉(zhuǎn)矩T2的總稱?；騎2

=Te—T0=TL

當(dāng)輸出轉(zhuǎn)矩等于負(fù)載轉(zhuǎn)矩時，電機達(dá)到勻速旋轉(zhuǎn)的穩(wěn)定狀態(tài)。8當(dāng)電機的速度改變時，由于電動機及負(fù)載具有轉(zhuǎn)動慣量，將產(chǎn)生慣性轉(zhuǎn)矩

Tj

=

JdΩdtT2—

TL=

Tj

=

JdΩdt當(dāng)輸出轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩時，電動機加速；當(dāng)輸出轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載轉(zhuǎn)矩時，電動機減速。動態(tài)轉(zhuǎn)矩平衡方程式9

T

=T1-T0三.發(fā)電機的電磁轉(zhuǎn)矩※T0——空載轉(zhuǎn)矩，是由電動機的機械摩擦損耗及鐵損引起的總轉(zhuǎn)矩；

T1——外轉(zhuǎn)矩；

T——電磁轉(zhuǎn)矩。電磁轉(zhuǎn)矩為制動轉(zhuǎn)矩。103.3直流電動機的反電勢和電壓平衡方程式NS一、電樞繞組的反電動勢電樞繞組的感應(yīng)電勢與電流方向相反，為反電動勢E=CEΦn

其大小與發(fā)電機相同，為11二、直流電動機的電壓平衡方程式E1.電壓平衡方程式勵磁電路：Uf=Rf

If電樞電路：Ua

=E＋RaIaMIfIaUaUf※Ra——電樞繞組總電阻，包括電刷的接觸電阻。12ECEn=Ua－Ra

IaCE=轉(zhuǎn)速特性O(shè)nIa

n0當(dāng)Ia

時，n下降不多(硬特性)。TLTIanTLTIan133.4直流電動機的使用1.額定電壓UN電動機的UN：指電樞繞組應(yīng)加的電壓額定值。2.額定電流IN電動機的IN：額定電壓，額定功率下電樞電流。3.額定功率PN電動機的PN：指輸出機械功率的額定值(UNINηN)

。4.額定轉(zhuǎn)速nN

5.額定勵磁電壓UfN6.額定勵磁電流IfN7.額定轉(zhuǎn)矩T2N：額定電壓和額定功率時的輸出轉(zhuǎn)矩14二、直流電動機的啟動（1）啟動轉(zhuǎn)矩要大；啟動性能的要求：（2）啟動時電樞電流要??；（3）啟動時間要短；啟動時，轉(zhuǎn)速n=0，啟動電流很大，為正常運行時的十幾倍，應(yīng)限流。一般采用電樞回路串電阻的方法限流，但應(yīng)隨著轉(zhuǎn)速的上升，逐級切除電樞回路中得串聯(lián)電阻。EMIfIaUaUfRtj15三、直流電動機的調(diào)速方法ECEn=Ua－Ra

IaCE=（1）改變Ua；（2）改變Rtj；EMIfIaUaUfRtj（3）改變Φ；16①改變電機端電壓Ua

Uf

=UfN，Ua

=Uc（控制電壓），TL

不變T1

T2

T3T3＞T2＞T1控制特性O(shè)UcnECEn=Uc－Ra

IaCE=

UcCE=Ra

IaCEUanUan同一電樞電壓，負(fù)載轉(zhuǎn)矩越大，轉(zhuǎn)速越小17②改變電樞回路的調(diào)節(jié)電阻Rtj

控制特性O(shè)RtjnECEn=RtjIaCERtjnRtjnUa－（Ra+Rtj

)IaCE=UaRa

Ia

CE=T1EMIfIaUaUfRtjUa

不變，TL

不變，

不變18③改變勵磁回路調(diào)節(jié)電阻Rfj

控制特性是非線性。ECEn=Ua－Ra

IaCE=UaCE=Ra

IaCEEMIfIaUaUfRfjRfjnRtjnUa

不變，TL

不變，19設(shè)一臺直流電動機原來運行情況為：電機端電壓Ua=110V,Ea=90V，Ra=20Ω，Ia=1A,

n=3000r/min，若負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變(1)如電源電壓降低一半，轉(zhuǎn)速將降低到原來的百分之幾?(2)如果在電樞回路串Rtj=40Ω，轉(zhuǎn)速將降低到原來的百分之幾？（3）如果把勵磁回路的調(diào)節(jié)電阻Rfj增加，使Φ減小10%，如負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變，問轉(zhuǎn)速如何變化？解：（1）因為負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變

，所以Ia不變，且Φ也不變即轉(zhuǎn)速降為原來的39%20設(shè)一臺直流電動機原來運行情況為：電機端電壓Ua=110V,Ea=90V，Ra=20Ω，Ia=1A,

n=3000r/min，若負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變(1)如電源電壓降低一半，，轉(zhuǎn)速將降低到原來的百分之幾?(2)如果在電樞回路串Rtj=40Ω，轉(zhuǎn)速將降低到原來的百分之幾？（3）如果把勵磁回路的調(diào)節(jié)電阻Rfj增加，使Φ減小10%，如負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變，問轉(zhuǎn)速如何變化？解：（2）因為負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變

，所以Ia不變，且Φ也不變即轉(zhuǎn)速降為原來的56%21設(shè)一臺直流電動機原來運行情況為：電機端電壓Ua=110V,Ea=90V，Ra=20Ω，Ia=1A,

n=3000r/min，若負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變(1)如電源電壓降低一半，，轉(zhuǎn)速將降低到原來的百分之幾?(2)如果在電樞回路串Rtj=40Ω，轉(zhuǎn)速將降低到原來的百分之幾？（3）如果把勵磁回路的調(diào)節(jié)電阻Rfj增加，使Φ減小10%，如負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變，問轉(zhuǎn)速如何變化？解：（3）因為負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變

，但Φ減小，所以Ia應(yīng)增加即轉(zhuǎn)速增加了8%22四、改變電動機轉(zhuǎn)向的方法NS（1）改變磁通的方向（2）改變電樞電流的方向NS23五、使用中應(yīng)該注意的問題（1）啟動時要使勵磁磁通最大；為了獲得大的啟動轉(zhuǎn)矩，啟動時，勵磁磁通應(yīng)為最大。因此啟動時，勵磁回路的調(diào)節(jié)電阻必須短接，并在勵磁繞組兩端加上額定勵磁電壓。24（2）切勿使勵磁回路斷開；如果啟動前勵磁回路已斷開，則電機不能啟動。如果在運行過程中斷開，將發(fā)生危險。①當(dāng)電機加載時勵磁回路斷開后剩磁很少，因此電樞電流應(yīng)增大很多但電樞電流最大為電磁轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，因而電機停轉(zhuǎn)，稱為堵轉(zhuǎn)狀態(tài)堵轉(zhuǎn)電流很大，遠(yuǎn)大于額定電流，電機繞組過熱損壞25（2）切勿使勵磁回路斷開；如果啟動前勵磁回路已斷開，則電機不能啟動。如果在運行過程中斷開，將發(fā)生危險。②當(dāng)電機空載時勵磁回路斷開后剩磁很少，因此空載電樞電流應(yīng)增大很多空載轉(zhuǎn)速為斷開前的幾倍到十幾倍，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于額定轉(zhuǎn)速將出現(xiàn)“飛車”的現(xiàn)象，易損壞換向器26直流發(fā)電機、電動機對照表27直流伺服電動機

更多圖片283.5直流伺服電動機及其控制方法=UaCE

－RaCECT2Te

——機械特性n=UaCE

－RaCEIa

降低電樞電壓時n=UaCEN－RaCECT

N2Te

＞OTenUa1Ua2TLbcn01n02a

Ua

→n

，Ua

→n293.6直流伺服電動機的穩(wěn)態(tài)特性n=UaCE

－RaCECT2Te

當(dāng)Ua、Ra、If

=常數(shù)時：

n=f(T)——機械特性=n0－

Te=n0－△n一、機械特性O(shè)Tenn0Td1.理想空載轉(zhuǎn)速：電磁轉(zhuǎn)矩T=0no=

Ua

ΦCE電機空載時有空載阻轉(zhuǎn)矩，n0為“理想”30n=UaCE

－RaCECT2Te

當(dāng)Ua、Ra、If

=常數(shù)時：

n=f(T)——機械特性=n0－

Te=n0－△n=

dndTeRaCECT2==1——機械特性的硬度一、機械特性O(shè)Tenn0Td2.斜率β31n=UaCE

－RaCECT2Te

當(dāng)Ua、Ra、If

=常數(shù)時：

n=f(T)——機械特性=n0－

Te=n0－△n一、機械特性O(shè)Tenn0TdTd=

Ua

RaCTΦ——堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩3.堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩n=0

32不同電樞電壓時的機械特性n=UaCEN－RaCECT

N2Te

n0"n0'Ua↓→n0↓但β、

不變→機械特性的硬度不變。OTenUa'Ua"

＜n=－TeUNCENRaCECTN2OTenn0Ra'Ra"

＜Ra→→

即機械特性變軟。不同電樞電阻時的機械特性

33實際電機的電樞電壓是由系統(tǒng)中的放大器供給的Ei=Ua＋RiIa

=Ea＋（Ri+Ra）Ia上式表示，放大器的內(nèi)阻Ri所起的作用和電動機電樞內(nèi)阻Ra相同。因此放大器內(nèi)阻的加入必定使電動機的機械特性變軟。OTenn0Ra'Ra"

＜no=

EiΦCE34二、調(diào)節(jié)特性：轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系①負(fù)載為常數(shù)時的調(diào)節(jié)特性O(shè)Ucnn=UaCE

－RaCECT2Ts

Uao=UaRaCTTs

Uao=當(dāng)n=0時始動電壓死區(qū)負(fù)載越大，始動電壓越大，死區(qū)越大當(dāng)

時電機轉(zhuǎn)速始終為零35OUcnUao=UaRaCTTs

Uao=當(dāng)

時=RaCTTs

Uao

=RaCTT

=IaRa即在負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變的情況下，電樞內(nèi)壓降不變Ua=Ea＋RaIa

=Ea＋Uao

或Ua—Uao=Ea=CEΦn

Ea=1CE

k調(diào)節(jié)特性的斜率，與負(fù)載無關(guān)，僅由電機本身的參數(shù)決定T3＞T2＞T1T1

T2

T336二、調(diào)節(jié)特性：穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系②可變負(fù)載時的調(diào)節(jié)特性O(shè)nTLn=UaCE

－RaCECT2Ts

負(fù)載轉(zhuǎn)矩為摩擦阻轉(zhuǎn)矩時，轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的增加而增加OUan37三、直流伺服電動機低速運轉(zhuǎn)時的不穩(wěn)定性O(shè)UcnUao產(chǎn)生不穩(wěn)定性的原因不穩(wěn)定區(qū)

(1)低速時，反電勢平均值不大，因而齒槽效應(yīng)等原因造成的電勢脈動的影響將增大，導(dǎo)致電磁轉(zhuǎn)矩波動比較明顯。

(2)低速時，控制電壓數(shù)值很小，電刷和換向器之間的接觸壓降不穩(wěn)定性的影響將增大，故導(dǎo)致電磁轉(zhuǎn)矩不穩(wěn)定性增加。

(3)低速時，電刷和換向器之間的摩擦轉(zhuǎn)矩的不穩(wěn)定性，造成電機本身阻轉(zhuǎn)矩T0的不穩(wěn)定，因而導(dǎo)致輸出轉(zhuǎn)矩不穩(wěn)定。38＋Uf－＋Ua－TLM在降低電樞電壓調(diào)速過程中,轉(zhuǎn)速不能馬上下降3.7直流伺服電動機在過渡過程中的工作狀態(tài)一、發(fā)電機工作狀態(tài)電動狀態(tài)nTeE＋Ua－Ia＋Uf－TLMUa>EanEIaTe發(fā)電機狀態(tài)Ua<EaIa反向，Te反向，成為制動轉(zhuǎn)矩，n迅速下降，Ea迅速下降，直到Ea<Ua，又回到電動機狀態(tài)=UaCE

－RaCECT2Ts

n39＞TLOTenUa1n01Ua2n02acbd回饋制動過程工作點跳到何處？一、發(fā)電機工作狀態(tài)降壓前：特性1

n=Ua1CEΦN

－RaCECTΦN2

Te降壓開始后：特性2n=－Te

Ua2CEΦN

RaCECTΦN2

a點→b點，→Ia

反向(Ia＜0)→Te

和TL的共同作用→d點,nd穩(wěn)定運行na=nb，Ea=Eb，

→Te

反向(Te＜0)，→n↓

制動開始；↓→c點

電樞電壓和電動機狀態(tài)時方向相同，又稱為正向回饋制動40二、反接制動工作狀態(tài)電壓反向反接制動——迅速停機，反向啟動電動狀態(tài)制動狀態(tài)電樞反接時：動能、電源電能均被Rb

消耗掉。作用？限制IamaxnTeE＋Ua－Ia＋Uf－TLM＋Uf－RbIaTenE－Ua＋TLM電樞反接時：電樞電流很大。電樞反接時：電樞轉(zhuǎn)矩為制動轉(zhuǎn)矩，而且很大。412－n0OTe

n1n0TL制動前：特性1

n=UaCEΦN

－RaCECTΦN2

Te制動開始后：特性2制動過程－TLn=－Te

－UaCEΦN

Ra＋RbCECTΦN2

bacda點→b點，→Ia

反向(Ia＜0)→Te

和TL的共同作用→n=0，Te

≠

0，na=nb，Ea=Eb，

→Te

反向(Te＜0)，→n↓立刻斷電，未斷電，反向起動制動開始；↓→c點停機。→d點，反向電動運行。立刻斷電42制動瞬間b點的ERa＋Rb≥Ua＋EbIamax制動效果2'(Rb小)b'Te

Te'

Rb

→特性2斜率→制動轉(zhuǎn)矩

→制動快。Rb

的選擇（各量取絕對值）2(Rb大)n0－n0bOTe

n1TLa＋Uf－RbIaE－Ua＋Mn=－Te

－UaCEΦN

Ra＋RbCECTΦN2

43三、動能制動工作狀態(tài)電壓降為零——停機電動狀態(tài)制動狀態(tài)nTeE＋Ua－Ia＋Uf－TLMIa反向，Te反向，成為制動轉(zhuǎn)矩，n迅速下降，利用動能來發(fā)電，產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行制動，所以叫動能制動＋Uf－IaTenETLM442OTe

n1n0TL制動前：特性1

n=UaCEΦN

－RaCECTΦN2

Te制動開始后：特性2制動過程n=－Te

Ra＋RbCECTΦN2

baca點→b點，→Ia

反向(Ia＜0)→Te

和TL的共同作用→n=0，Te

=

0，na=nb，Ea=Eb，

→Te

反向(Te＜0)，→n↓

制動開始；↓→c點停機。45一臺他勵直流電動機：PN=12KW，UN=220V,Ra=0.25Ω，IN=62A,nN=1340r/min，試求(1)拖動額定負(fù)載在電動機狀態(tài)下運行，采用電源反接制動，允許的最大制動力矩為2TN，應(yīng)串入的制動電阻為多大?(2)電源反接后轉(zhuǎn)速下降到0.2nN時，再切換到能耗制動，使其準(zhǔn)確停車。當(dāng)允許的最大力矩也為2TN時，應(yīng)串入的制動電阻為多大？解：額定電動勢(1)反接制動時的電壓方程式依題意，得電樞電流Ia=-2IN46一臺他勵直流電動機：PN=12KW，UN=220V,Ra=0.25Ω，IN=62A,nN=1340r/min，試求(1)拖動額定負(fù)載在電動機狀態(tài)下運行，采用電源反接制動，允許的最大制動力矩為2TN，應(yīng)串入的制動電阻為多大?(2)電源反接后轉(zhuǎn)速下降到0.2nN時，再切換到能耗制動，使其準(zhǔn)確停車。當(dāng)允許的最大力矩也為2TN時，應(yīng)串入的制動電阻為多大？解：應(yīng)串入的制動電阻為(2)切換到能耗制動瞬間轉(zhuǎn)速n=0.2nN=0.2*1340=268r/min能耗制動的電壓方程式E=—（Ra+RL）Ia47一臺他勵直流電動機：PN=12KW，UN=220V,Ra=0.25Ω，IN=62A,nN=1340r/min，試求(1)拖動額定負(fù)載在電動機狀態(tài)下運行，采用電源反接制動，允許的最大制動力矩為2TN，應(yīng)串入的制動電阻為多大?(2)電源反接后轉(zhuǎn)速下降到0.2nN時，再切換到能耗制動，使其準(zhǔn)確停車。當(dāng)允許的最大力矩也為2TN時，應(yīng)串入的制動電阻為多大？解：應(yīng)串入的制動電阻為依題意，得電樞電流Ia=-2IN=-124A48補充：直流電動機功率平衡一、直流電動機的基本方程E1.電壓平衡方程式勵磁電路：Uf=Rf

If電樞電路：Ua

=E＋RaIaMIfIaUaUf※Ra——電樞繞組總電阻，包括電刷的接觸電阻。49

Te

=TL=T0＋T22.轉(zhuǎn)矩平衡方程※T0——空載轉(zhuǎn)矩，是由電動機的機械摩擦損耗及鐵損引起的總轉(zhuǎn)矩；

T2——輸出轉(zhuǎn)矩，即生產(chǎn)機械的制動轉(zhuǎn)矩；

TL——負(fù)載轉(zhuǎn)矩，它是電動機的空載轉(zhuǎn)矩T0與生產(chǎn)機械的轉(zhuǎn)矩T2的總稱。50(1)輸入功率P1

P1

=

U

I=

UaIa(2)電樞銅損耗PCuaPCua=

RaIa2

(3)電磁功率PePe

=P1－PCu

推導(dǎo)：U

I

=

UaIa=(E＋RaIa

)Ia

Pe=

EIa

3.電磁功率與功率平衡方程Pe

=

EIa=

CEnIa

=Te

260=

CTnIa

=E

Ia＋RaIa2EMIfIaUaUf51(4)空載損耗P0P0=PFe＋Pfw＋Pad結(jié)論：電動機將電樞吸收的電功率EIa轉(zhuǎn)換成了機械功率Te

，故稱EIa和Te為電磁功率。機械損耗附加損耗鐵損耗260=T2n(5)輸出功率P2

Te

=T0

＋T2

P2

=T2

=Pe－P0

52(6)效率

P2

P1

=×100%

功率流程圖P1PCuPeP0P253直流發(fā)電機的功率平衡一、直流發(fā)電機的基本方程GIUaIfIaUf勵磁Uf→If→E→n原動機→電樞→Ua1.電壓平衡方程Uf=

RfIf

Ua=

E－RaIaE調(diào)節(jié)Rf→If

可調(diào)→

可調(diào)→E可調(diào)→Ua可調(diào)。2.轉(zhuǎn)矩平衡方程T1=

Te＋T0543.功率平衡方程T1

=

Te

＋T0

P1=

Pe＋P0Pe=

EIaPe=

P2＋PCuaP0=

PFe＋Pfw＋Pad=UaIa＋RaIa2P1Pfw+PadPFePePCuaP2功率流程圖輸入功率P1：電磁功率Pe：

空載損耗P0:P1=

P2＋PCua＋P055【例】

已知某并勵直流電動機，PN=22kW,UN=220V,IN=115A,nN=1500r/min,電樞電阻Ra=0.18，勵磁電阻Rf＝628。試求：(1)CEN、CTN；(2)電磁轉(zhuǎn)矩Te；(3)額定輸出轉(zhuǎn)矩T2；(4)空載轉(zhuǎn)矩T0；(5)理想空載轉(zhuǎn)速n0與實際空載轉(zhuǎn)速n0。

解：(1)MIIfIaU

56573.8直流伺服電動機的過渡過程當(dāng)電機的工況發(fā)生變化時，總存在著一個過渡過程，即從一種工況到另一種工況時，總需要經(jīng)歷一段時間才能完成過渡過程產(chǎn)生的原因，主要是電機中存在兩種慣性：機械慣性電磁慣性是由于電機本身和負(fù)載都存在轉(zhuǎn)動慣量是由于電感的電流不能突變時間長，主要原因時間短，有時可忽略58一、伺服電動機過渡過程的分析過渡過程中電磁關(guān)系不變，只是各量隨時間變化，都是時間的函數(shù)（1）感應(yīng)電勢（2）電磁轉(zhuǎn)矩（3）電壓平衡方程式（4）轉(zhuǎn)矩平衡方程式MIfIaUaUfEEσ59假定因為所以帶入，并整理得令則上式變?yōu)?0則上式變?yōu)榻夥匠痰猛砜傻茫?）當(dāng)時，p1,p2都為負(fù)實根Otnn0nia為非周期的過渡過程61解方程得同理可得（2）當(dāng)時，p1,p2是共軛復(fù)根Otnn0nia過渡過程中產(chǎn)生振蕩62解方程得同理可得（3）當(dāng)時，電氣時間常數(shù)可忽略O(shè)tnn0nia過渡過程按指數(shù)規(guī)律變化微分方程變?yōu)榻獾?3當(dāng)時，n=0.632n0Otnn0nia過渡過程按指數(shù)規(guī)律變化微分方程變?yōu)榻獾茫?）當(dāng)時，電氣時間常數(shù)可忽略機電時間常數(shù)定義為：電機在空載情況下加額定勵磁電壓時，加上階躍的額定控制電壓，轉(zhuǎn)速從零升到理想轉(zhuǎn)速的63.2%所需的時間但理想轉(zhuǎn)速無法測得，所以機械時間常數(shù)定義為，上述同樣條件下，轉(zhuǎn)速從零升到空載轉(zhuǎn)速的63.2%所需的時間64機電時間常數(shù)與轉(zhuǎn)動慣量J、電樞回路的電阻Ra成正比轉(zhuǎn)動慣量J包括負(fù)載折合到軸上的JL和電機本身的轉(zhuǎn)動慣量Jo電樞電阻包括放大器的內(nèi)阻Ri，所以負(fù)載慣量越大、放大器內(nèi)阻越大，機電時間常數(shù)越大，過渡過程越長。65m