載重車發(fā)展(研究生講座) 副本

趙靜一自行式液壓載重車現(xiàn)狀與發(fā)展燕山大學(xué)河北.秦皇島機(jī)械工程國家一級(jí)重點(diǎn)學(xué)科機(jī)械電子工程國家二級(jí)重點(diǎn)學(xué)科

河北省流體動(dòng)力傳輸與控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室

內(nèi)容提綱

1.車輛簡史2.自行式液壓載重車簡介3.自行式液壓載重車的系統(tǒng)組成及其主要參數(shù)4.自行式液壓載重車的關(guān)鍵技術(shù)設(shè)計(jì)5.自行式液壓載重車的發(fā)展趨勢(shì)1.車輛簡史1.1駕座千年滄桑1.2汽車的概念1.3汽車的種類

1.1駕座千年滄桑軒，古代一種前頂較高而有帳幕的車子，供大夫以上乘坐辒，古代一種兵車，四輪車，上蒙以生牛皮，下可容十人，又能往來運(yùn)土填塹，以攻城為主要任務(wù)辒車，古代一種臥車輜車，古代一種有帷蓋的大車，既可載物，又可作臥車座駕，意即有人坐、有人駕駛的代步工具1.1駕座千年滄桑

漢代，四川民間出現(xiàn)了“雞公車”，用硬木制造，長4尺，車架安設(shè)在獨(dú)輪兩側(cè)，由一人掌扶兩個(gè)車把推行，有時(shí)也可前拉后推，載人載物均可，車子雖小巧，載重量卻可達(dá)二三百公斤。

1.1駕座千年滄桑三國時(shí)期，諸葛亮六出祁山時(shí)在陜西縣黃河鎮(zhèn)發(fā)明了“木牛流馬”的交通工具，可以爬坡上坎。

1.2汽車的概念美國

汽車是由本身攜帶的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)（不包括人力、畜力和風(fēng)力）、裝有駕駛操縱裝置的、在固定軌道以外的道路或自然地域上運(yùn)輸客、貨或牽引其他車輛的車輛。德國

汽車是使用液體燃料、用內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)、具有3個(gè)或3個(gè)以上輪子、用于載運(yùn)乘員或貨物的車輛

日本

汽車是不依靠架線和軌道、帶有動(dòng)力裝置、能夠在道路上行駛的車輛

德國人卡爾·奔馳制造的世界第一輛汽車。1.2汽車的概念我國的汽車定義

：由動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)、具有4個(gè)或4個(gè)以上車輪的非軌道、無架線的車輛叫汽車。主要用于：載運(yùn)人員和貨物；牽引運(yùn)輸人員或貨物的車輛；特殊用處。人們通常所說的汽車一般專指由汽油（或柴油）內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)的汽車。特殊情況時(shí)，還有混合動(dòng)力、太陽能、電力甚至氣動(dòng)的汽車。載貨車：又叫卡車、貨車，其作用是載運(yùn)貨物，也有的牽引掛車，載貨車一般為兩軸，也有三軸式的。

1.2汽車的種類1.2汽車的種類自卸汽車

自卸汽車可以利用自身的液壓裝置將其貨廂傾斜，以卸掉廂中的貨物。牽引汽車與掛車

牽引汽車是專門或主要用來牽引掛車或其它車輛的汽車

1.2汽車的種類專用汽車

專用汽車是為完成特定的運(yùn)輸任務(wù)或作業(yè)任務(wù)而設(shè)計(jì)的汽車

2.自行式液壓載重車簡介

2.1自行式液壓載重車的定義2.2自行式液壓載重車的衍生產(chǎn)品2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀2.4國內(nèi)外自行式液壓載重車存在的問題2.自行式液壓載重車簡介

與常規(guī)載重平板掛車不同，大型自行式液壓載重車，也稱液壓動(dòng)力平板運(yùn)輸車或自驅(qū)式液壓平板車，或者稱為重型平板車，通常是指額定載重在50噸以上，具有液壓驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向及提升裝置的多軸線、多懸掛、多輪驅(qū)動(dòng)專用場地運(yùn)輸車輛。與軌道式運(yùn)輸機(jī)械相比，具有超重載荷搬運(yùn)、機(jī)動(dòng)靈活、自行駛、高穩(wěn)定性以及高通過性等優(yōu)異性能。2.1自行式液壓載重車的定義隨著高速鐵路、鋼鐵、造船等行業(yè)的新工藝，先進(jìn)施工方法的不斷涌現(xiàn)，人們對(duì)大型鋼結(jié)構(gòu)件、整體橋梁部件、整臺(tái)大型機(jī)械、移動(dòng)倉庫、火車頭乃至其他領(lǐng)域中的航天飛機(jī)、艦艇等超大型貨物的運(yùn)輸需求越來越大。因此，大型自行式液壓載重車，作為一種輪胎式道路和場地運(yùn)輸大型特種裝備的交通工具，在軍事、建筑、機(jī)械、造船、冶金以及石油化工等各個(gè)領(lǐng)域里發(fā)揮著不可替代的重要作用。

2.1自行式液壓載重車的定義2.1自行式液壓載重車的定義常用的幾種自行式液壓載重車TLC900C1高速鐵路橋梁預(yù)制梁運(yùn)輸車(運(yùn)梁車)JHP100A1船廠用自行式液壓載重車(平板車)2.1自行式液壓載重車的定義分體式煤礦設(shè)備運(yùn)輸車框架運(yùn)輸車2.1自行式液壓載重車的定義駕駛室下置式港口用框架車駕駛室上置式鋼廠用框架車駕駛室下置式鋼廠用框架車高空作業(yè)車2.2自行式液壓載重車的衍生產(chǎn)品自行走液壓載重車衍生品一般可分為輪胎式起重機(jī)械和特殊用途自行式工程機(jī)械兩大類，下面就一些常見衍生品進(jìn)行介紹。鋼鐵企業(yè)用抱罐車2.2自行式液壓載重車的衍生產(chǎn)品整體式抱罐車鉸接式抱罐車U型框架式抱罐車2.2自行式液壓載重車的衍生產(chǎn)品集裝箱正面吊具體的用處：將集卡上面的集裝箱卸下來；將集裝箱在集裝箱堆場堆高；抓取集裝箱，移動(dòng)到想要的地方；將集裝箱從堆場裝上車。高速鐵路大型提梁機(jī)

2.2自行式液壓載重車的衍生產(chǎn)品900t輪軌式提梁機(jī)900t單導(dǎo)梁輪胎式提梁機(jī)900t雙導(dǎo)梁輪胎式提梁機(jī)增高型900t雙導(dǎo)梁輪胎式提梁機(jī)運(yùn)架一體機(jī)是集提梁機(jī)、運(yùn)梁車與架橋機(jī)三者于一體的吊梁、運(yùn)梁、架梁多功能液壓載重車衍生品，于三者分開的架橋工程機(jī)械相比較，其具有以下優(yōu)缺點(diǎn)：(1)其走行轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是該機(jī)非常重要的部分，其功能繁多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，組裝、調(diào)整難度大；(2)但是它的技術(shù)含量高、工藝流程先進(jìn)、機(jī)械作業(yè)效率高；(3)它可以一次性鋪設(shè)跨區(qū)間無縫線路，能夠先架梁后鋪軌，且不破壞路基。

2.2自行式液壓載重車的衍生產(chǎn)品2.2自行式液壓載重車的衍生產(chǎn)品飛機(jī)牽引車

國外早在20世紀(jì)30年代開始研制液壓載重車，目前液壓載重車在向大型化、大噸位發(fā)展，并采用模塊化組合方式，實(shí)現(xiàn)更大噸位的運(yùn)輸。但國外技術(shù)多趨于保密狀態(tài)。2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀目前自行式液壓載重車的生產(chǎn)廠家有德國的KAMAG、SCHEUERLE、GOLDHOFER、KIROW，法國的NICOLAS和意大利的NICOLA、COMETTO等。

2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀自行式液壓載重車不用任何機(jī)械連接獨(dú)立運(yùn)輸整體負(fù)載，可自由編程電子控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠控制多臺(tái)液壓載重車同步轉(zhuǎn)向。2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀德國KAMAG公司單臺(tái)液壓載重車的噸位已超過1300噸，有12個(gè)輪軸，192個(gè)輪胎，車體長32m、寬10m。2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀運(yùn)輸物件的體積過大、形狀不規(guī)則或重量超過單臺(tái)液壓載重車的承載能力時(shí)，為保證該物件的安全運(yùn)輸可將多臺(tái)液壓載重車縱向或橫向拼接并用。模塊化液壓載重車2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀多車組合式液壓載重車2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀索埃勒公司生產(chǎn)的模塊化液壓載重車2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀秦皇島通聯(lián)公司生產(chǎn)的國產(chǎn)模塊化液壓載重車1998年，我國首條高速鐵路秦沈客運(yùn)專線開工建設(shè)，首次引進(jìn)了意大利NICOLA公司生產(chǎn)的YJ-550型運(yùn)架一體式運(yùn)梁車。臺(tái)灣高鐵建設(shè)中，應(yīng)用了意大利NICOLA公司和德國KIROW公司880噸運(yùn)梁車。與此同時(shí)，秦沈客運(yùn)專線開工建設(shè)，上海電力環(huán)保設(shè)備總廠與鄭州大方路橋機(jī)械有限公司合作研制開發(fā)了450t運(yùn)梁車，這也是當(dāng)時(shí)國產(chǎn)載重最大的液壓載重車。2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀同濟(jì)大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、燕山大學(xué)、西南交通大學(xué)、石家莊鐵道學(xué)院、長安大學(xué)等高校與相關(guān)企業(yè)合作，在消化吸收國外先進(jìn)技術(shù)的同時(shí)，分別研制了各種型號(hào)規(guī)格的自行式液壓載重車產(chǎn)品，出現(xiàn)了一批新的液壓載重車制造實(shí)體。如鄭州大方橋梁機(jī)械有限公司、秦皇島天業(yè)通聯(lián)重工股份有限公司、蘇州大方特種車輛公司、湖北三江航天萬山特種車輛有限公司、連云港天明特種車輛公司，江蘇海鵬特種車輛公司、上海海鵬特種車輛公司等。

2003年燕山大學(xué)與通聯(lián)特種車輛公司開發(fā)了國內(nèi)第一臺(tái)高速鐵路用900噸運(yùn)梁車。左圖為燕山大學(xué)與秦皇島通聯(lián)重工有限公司研發(fā)的900噸運(yùn)梁車右圖為燕山大學(xué)與秦皇島通聯(lián)重工有限公司研發(fā)的900噸提梁機(jī)2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀左圖為燕山大學(xué)與江蘇海鵬特種車輛有限公司研發(fā)的JHP250重型平板運(yùn)輸車右圖為燕山大學(xué)與江蘇天明機(jī)械集團(tuán)有限公司研發(fā)的TMZ80連采機(jī)快速搬運(yùn)車2.3自行式液壓載重車的國內(nèi)外現(xiàn)狀2.4國內(nèi)外自行式液壓載重車存在的問題我國國內(nèi)目前對(duì)于液壓載重車的需求日益增大，因此生產(chǎn)液壓載重車的廠家也在日益增多，與此同時(shí)，國外液壓載重車商家在關(guān)鍵技術(shù)上都對(duì)我國保密，而且國內(nèi)生產(chǎn)廠商各自為營進(jìn)行生產(chǎn)，彼此間缺少經(jīng)驗(yàn)技術(shù)等方面的交流，加之我國國內(nèi)的基礎(chǔ)工業(yè)水平不高，機(jī)械加工能力與國外相比較也具有一定的差距，由此而產(chǎn)生了一系列迫切需要解決的問題。用戶需求各不相同，各企業(yè)規(guī)范和設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)不一樣，所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)和關(guān)鍵零部件不一樣；單件小批量設(shè)計(jì)與生產(chǎn)，價(jià)格昂貴、生產(chǎn)周期及交貨時(shí)間長，無法滿足維護(hù)和備件的需要；缺乏自行式全液壓載重車設(shè)計(jì)的系統(tǒng)理論研究，特別是缺乏電液控制系統(tǒng)的節(jié)能設(shè)計(jì)、優(yōu)化、安全可靠性等方面理論與試驗(yàn)研究工作；與普通車輛和工程機(jī)械相比較，載重車的機(jī)電液一體化、智能控制、功率匹配、能耗及可靠性指標(biāo)有較大差距；關(guān)鍵核心液壓元件的國產(chǎn)化問題，也是降低成本的關(guān)鍵環(huán)節(jié)；加強(qiáng)各個(gè)生產(chǎn)廠商之間的交流和協(xié)調(diào)與協(xié)商，結(jié)束目前各自為營的局面。3.自行式液壓載重車的系統(tǒng)組成及其主要參數(shù)3.1載重車的車架機(jī)械結(jié)構(gòu)組成3.2載重車的懸掛機(jī)械結(jié)構(gòu)組成3.3載重車的轉(zhuǎn)向機(jī)械結(jié)構(gòu)組成3.4載重車轉(zhuǎn)向模式及視頻3.5載重車的液壓系統(tǒng)組成3.6載重車的電氣控制組成3.1自行式液壓載重車的系統(tǒng)組成液壓載重車主要由駕駛室、車架、懸掛結(jié)構(gòu)、轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)等部分組成。以燕山大學(xué)與江蘇海鵬特種車輛有限公司研發(fā)的JHP250重型平板運(yùn)輸車為例，該車由主體車架、液壓懸掛系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)橋、從動(dòng)橋、連桿轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、駕駛室及動(dòng)力、液壓、制動(dòng)、微電系統(tǒng)等部件組成。3.2載重車的懸掛機(jī)械結(jié)構(gòu)組成載重車懸掛主要由懸掛架、平衡臂、懸掛油缸、擺動(dòng)軸和輪胎輪輞構(gòu)成。3.3載重車的轉(zhuǎn)向機(jī)械結(jié)構(gòu)組成早期車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是依靠轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向力來實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向的機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，而動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)則是借助于汽車發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的液壓力或電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力來實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向(轉(zhuǎn)向動(dòng)力放大裝置)，后者更多的應(yīng)用在工程機(jī)械轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)中。液壓轉(zhuǎn)向在目前工程機(jī)械領(lǐng)域，液壓傳動(dòng)為主的操縱控制占據(jù)主導(dǎo)位置。電液比例轉(zhuǎn)向伴隨著微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和信息網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，基于數(shù)字化的電液比例轉(zhuǎn)向系統(tǒng)開始獲得應(yīng)用。下圖為電液比例轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)用。1—輪胎、2—轉(zhuǎn)向軸、3—回轉(zhuǎn)支承、4—角位移傳感器、5—轉(zhuǎn)向臂支座、6—轉(zhuǎn)向臂、7—液壓缸、8—油缸支座、9—推桿、10—懸掛系統(tǒng)JHP250載重車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖3.3載重車的轉(zhuǎn)向機(jī)械結(jié)構(gòu)組成八字轉(zhuǎn)向半八字轉(zhuǎn)向頭尾擺動(dòng)

原地回轉(zhuǎn)

斜行

橫行

直行

3.4載重車轉(zhuǎn)向模式及視頻3.4載重車轉(zhuǎn)向模式及視頻整車轉(zhuǎn)向重載中心回轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)重載橫行實(shí)驗(yàn)

JHP100遙控實(shí)驗(yàn)

3.5載重車的液壓系統(tǒng)組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3.5載重車的液壓系統(tǒng)組成應(yīng)用薩奧90系列變量泵的閉式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖轉(zhuǎn)向與懸掛原理圖3.5載重車的液壓系統(tǒng)組成

電氣控制系統(tǒng)原理圖

3.6載重車的電氣控制組成載重車的電氣控制系統(tǒng)采用CAN總線技術(shù)，所有的電氣控制均由一套基于現(xiàn)場總線（CAN-BUS）的PLC控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。4.自行式載重車的關(guān)鍵技術(shù)設(shè)計(jì)4.4自行式液壓載重車的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)4.3自行式液壓載重車的節(jié)能設(shè)計(jì)4.2模塊化組合設(shè)計(jì)4.1自行式液壓載重車的設(shè)計(jì)4.5自行式液壓載重車的在線監(jiān)測1.液壓泵2.液壓馬達(dá)3.變速箱4.萬向節(jié)5.差速器6.輪胎7.發(fā)動(dòng)機(jī)8.輪邊減速器液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的布置方案設(shè)計(jì)

4.1自行式液壓載重車的設(shè)計(jì)

TMZ150液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力-速度曲線圖，及關(guān)健點(diǎn)的技術(shù)參數(shù)。技術(shù)參數(shù)關(guān)鍵點(diǎn)123牽引力(kN速(km/h)3.234.0812.01流量(L/min)289.2360360壓力(bar)370305305泵排量(mL/r)148.2180180泵斜盤擺角(度)16.72020液壓效率0.8140.8520.726馬達(dá)轉(zhuǎn)速(r/min)83310503094轉(zhuǎn)矩(Nm)31125875馬達(dá)排量(mL/r)54.854.817.2馬達(dá)斜盤擺角(度)25257.64.1自行式液壓載重車的設(shè)計(jì)變量泵—變量馬達(dá)容積調(diào)速回路特性曲線，曲線abc表示車輛驅(qū)動(dòng)力矩，曲線def表示車輛行駛速度

(1)啟動(dòng)加速階段(恒扭矩調(diào)速階段)

(2)行駛階段(恒功率調(diào)速階段)4.1自行式液壓載重車的設(shè)計(jì)（1）液壓傳動(dòng)系統(tǒng)本身就能較好地實(shí)現(xiàn)差速性能

（2）防滑的控制措施調(diào)整打滑驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)上的轉(zhuǎn)矩；限制打滑驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)的流量；對(duì)發(fā)生打滑的驅(qū)動(dòng)輪直接施加制動(dòng)控制。4.1自行式液壓載重車的設(shè)計(jì)液壓載重車重心監(jiān)控分三點(diǎn)支撐和四點(diǎn)支撐兩種情況

載重車三點(diǎn)支撐示意圖液壓載重車四點(diǎn)支撐示意圖4.1自行式液壓載重車的設(shè)計(jì)右圖為自行式液壓載重車四點(diǎn)支撐輪軸安全區(qū)域左圖為自行式液壓載重車三點(diǎn)支撐輪軸安全區(qū)域4.1自行式液壓載重車的設(shè)計(jì)右圖自行式液壓載重車四點(diǎn)支撐傾覆安全區(qū)域

左圖自行式液壓載重車三點(diǎn)支撐傾覆安全區(qū)域

4.1自行式液壓載重車的設(shè)計(jì)電液調(diào)平系統(tǒng)由控制器、角度傳感器、液壓升降系統(tǒng)以及其他輔助裝置組成。4.1自行式液壓載重車的設(shè)計(jì)模塊式動(dòng)力平板運(yùn)輸車的拼接模式：

模塊式動(dòng)力平板運(yùn)輸車的組合拼接既可以通過機(jī)械剛性連接也可以通過一個(gè)控制器控制多臺(tái)動(dòng)力平板運(yùn)輸車實(shí)現(xiàn)軟連接。機(jī)械剛性連接采用機(jī)械方式實(shí)現(xiàn)同步，在每個(gè)模塊的前后左右兩側(cè)均配置有便于拼裝用的機(jī)械、液壓、壓縮空氣和電器接口。而采用軟連接方式則需要每臺(tái)模塊式動(dòng)力平板運(yùn)輸車的控制精度較高，通過傳感器檢測各車的位置變化，采用控制器控制所有動(dòng)力平板車協(xié)同工作。軟連接方式可以采用有線連接或無線連接方式進(jìn)行控制。

a)機(jī)械剛性式連接b)軟連接式連接模塊式動(dòng)力平板運(yùn)輸車連接方式4.2模塊化組合設(shè)計(jì)4.2模塊化組合設(shè)計(jì)模塊式動(dòng)力平板運(yùn)輸車拼接模式4.2模塊化組合設(shè)計(jì)模塊式動(dòng)力平板運(yùn)輸車轉(zhuǎn)向模式:根據(jù)用戶的特殊需求提供可靠的轉(zhuǎn)向技術(shù)，保持多個(gè)掛車模塊、多個(gè)功能模式的實(shí)時(shí)性和同步性。以其中某一個(gè)掛車模塊作為基準(zhǔn)的主動(dòng)模塊，其余的為從動(dòng)模塊，從動(dòng)模塊接收來自主動(dòng)模塊傳來的響應(yīng)指令，可以控制整車轉(zhuǎn)向、行走和制動(dòng)等。模塊車轉(zhuǎn)向主從分配原理圖4.3自行式液壓載重車的節(jié)能設(shè)計(jì)(a)閉芯式負(fù)載敏感系統(tǒng)(b)LUDV控制系統(tǒng)1－油箱；2－變量泵；3－LS調(diào)節(jié)器；4－壓力補(bǔ)償閥；5－主閥芯開度；6－執(zhí)行機(jī)構(gòu)；7－梭閥負(fù)載敏感及LUDV系統(tǒng)原理圖力士樂帶DA控制閥的變量泵原理圖4.3自行式液壓載重車的節(jié)能設(shè)計(jì)通過使用帶有DA控制功能的變量泵可以方便地組成靜壓“自動(dòng)變速機(jī)構(gòu)”；通過“加大油門”將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速提高，以使車輛開始行駛；當(dāng)行駛阻力增大時(shí)（例如：爬坡），為了使發(fā)動(dòng)機(jī)不致過載，DA控制會(huì)調(diào)節(jié)行駛速度，使之與發(fā)動(dòng)機(jī)的可用功率相匹配；同理，因工作機(jī)構(gòu)同時(shí)工作而需消耗發(fā)動(dòng)機(jī)的一部分功率時(shí)，也會(huì)產(chǎn)生同樣的效果，即防止發(fā)動(dòng)機(jī)過載或避免發(fā)動(dòng)機(jī)熄火。以轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為例，為提高液壓載重車工作的可靠性，對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制進(jìn)行深入研究。通過對(duì)自行式液壓載重車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，詳細(xì)分析轉(zhuǎn)向系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制機(jī)理，提出一種主從式協(xié)調(diào)PID控制策略。采用AMESim和MATLAB軟件進(jìn)行聯(lián)合仿真分析。

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)圖

4.4自行式液壓載重車的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)TMZ100液壓載重車樣車液壓載重車顯示面板開機(jī)界面左圖為TMZ100液壓載重車樣車的現(xiàn)場照片

右圖為液壓載重車顯示面板的開機(jī)界面照片

4.4自行式液壓載重車的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)

AMESim環(huán)境下的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型

4.4自行式液壓載重車的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)壓力仿真曲線圖

流量仿真曲線圖

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)角仿真曲線圖

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)角誤差仿真曲線圖

空載試驗(yàn)時(shí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)角曲線

空載試驗(yàn)時(shí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)角誤差曲線

4.4自行式液壓載重車的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)TMZ100t重載平路實(shí)驗(yàn)曲線4.4自行式液壓載重車的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)在線對(duì)系統(tǒng)主要運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測，通過儀表和顯示器顯示車輛運(yùn)行的主要運(yùn)行參數(shù)，使駕駛員及時(shí)了解整機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，保證駕駛員正確操作；

4.5自行式液壓載重車的在線監(jiān)測

對(duì)信號(hào)進(jìn)行分析處理，判斷系統(tǒng)是否存在故障；當(dāng)控制器監(jiān)測到故障發(fā)生時(shí)，發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并實(shí)時(shí)記錄，駕駛員可以查看歷史記錄、故障代碼等資料還能對(duì)信息進(jìn)行存儲(chǔ)和刪除；檢測到威脅整機(jī)行駛或設(shè)備安全危險(xiǎn)信號(hào)時(shí)，能自動(dòng)采取停機(jī)等緊急措施保護(hù)設(shè)備和人員安全；能根據(jù)工況的不同和載荷的大小，自動(dòng)選擇相應(yīng)的運(yùn)行模式。

4.5自行式液壓載重車的在線監(jiān)測柴油發(fā)動(dòng)機(jī)管理模塊監(jiān)測參數(shù)總表編號(hào)信號(hào)名稱/來源類型備注D1機(jī)油壓力AI壓力不足時(shí)報(bào)警，通過儀表進(jìn)行顯示D2發(fā)動(dòng)機(jī)冷卻液溫度AI溫度過高時(shí)報(bào)警，通過儀表進(jìn)行顯示D3燃油油量AI油量不足時(shí)報(bào)警，通過儀表進(jìn)行顯示D4發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速AI在顯示器上顯示D5工作時(shí)間在顯示器上顯示，包括累計(jì)/本次工作時(shí)間D6水箱水位AI水位過低時(shí)報(bào)警，通過儀表進(jìn)行顯示D7發(fā)電機(jī)電壓信號(hào)AI可進(jìn)行充電報(bào)警，在顯示器上顯示D8油門位置信號(hào)AI通過儀表進(jìn)行顯示D9濾清器阻塞信號(hào)DI阻塞時(shí)報(bào)警，自帶報(bào)警裝置4.5自行式液壓載重車的在線監(jiān)測行走系統(tǒng)模塊監(jiān)測參數(shù)總表編號(hào)信號(hào)名稱/來源類型備注T1.L1行駛速度傳感器信號(hào)（左1）PI在顯示器上顯示T1.L2行駛速度傳感器信號(hào)（左2）PI在顯示器上顯示T1.L3行駛速度傳感器信號(hào)（左3）PI在顯示器上顯示T1.L4行駛速度傳感器信號(hào)（左4）PI在顯示器上顯示T1.R1行駛速度傳感器信號(hào)（右1）PI在顯示器上顯示T1.R2行駛速度傳感器信號(hào)（右2）PI在顯示器上顯示T1.R3行駛速度傳感器信號(hào)（右3）PI在顯示器上顯示T1.R4行駛速度傳感器信號(hào)（右4）PI在顯示器上顯示T2.A行走泵出口壓力A口AI在顯示器上顯示T2.B行走泵出口壓力B口AI在顯示器上顯示T2.C行走泵補(bǔ)油壓力AI壓力過低報(bào)警，在顯示器上顯示T3液壓油回油溫度AI溫度過高報(bào)警，在顯示器上顯示T4高壓濾油器阻塞DI阻塞時(shí)報(bào)警，自帶報(bào)警裝置T5液壓油箱液位AI液位過低報(bào)警，在顯示器上顯示T6吸油過濾器阻塞DI阻塞時(shí)報(bào)警，自帶報(bào)警裝置T7回油過濾器阻塞DI阻塞時(shí)報(bào)警，自帶報(bào)警裝置4.5自行式液壓載重車的在線監(jiān)測工作裝置模塊監(jiān)測參數(shù)總表編號(hào)信號(hào)名稱/來源類型備注W1.L1懸掛缸壓力（左1）AI在顯示器上顯示W(wǎng)1.L2懸掛缸壓力（左2）AI在顯示器上顯示W(wǎng)1.R1懸掛缸壓力（右1）AI在顯示器上顯示W(wǎng)1.R2懸掛缸壓力（右2）AI在顯示器上顯示W(wǎng)2工作泵出口壓力AI在顯示器上顯示W(wǎng)3LS壓力AI在顯示器上顯示W(wǎng)4.L1轉(zhuǎn)向角度傳感器(左1)AI轉(zhuǎn)角誤差過大報(bào)警，在顯示器上顯示W(wǎng)4.L2轉(zhuǎn)向角度傳感器(左2)AI轉(zhuǎn)角誤差過大報(bào)警，在顯示器上顯示W(wǎng)4.L3轉(zhuǎn)向角度傳感器(左3)AI轉(zhuǎn)角誤差過大報(bào)警，在顯示器上顯示W(wǎng)4.L4轉(zhuǎn)向角度傳感器(左4)AI轉(zhuǎn)角誤差過大報(bào)警，在顯示器上顯示W(wǎng)4.R1轉(zhuǎn)向角度傳感器(右1)AI轉(zhuǎn)角誤差過大報(bào)警，在顯示器上顯示W(wǎng)4.R2轉(zhuǎn)向角度傳感器(右2)AI轉(zhuǎn)角誤差過大報(bào)警，在顯示器上顯示W(wǎng)4.R3轉(zhuǎn)向角度傳感器(右3)AI轉(zhuǎn)角誤差過大報(bào)警，在顯示器上顯示W(wǎng)4.R4轉(zhuǎn)向角度傳感器(右4)AI轉(zhuǎn)角誤差過大報(bào)警，在顯示器上顯示W(wǎng)5.L1懸掛轉(zhuǎn)向角度傳感器(左1)AI轉(zhuǎn)角誤差過大報(bào)警，在顯示器上顯示W(wǎng)5.L2懸掛轉(zhuǎn)向角度傳感器(左2)AI轉(zhuǎn)角誤差過大報(bào)警，在顯示器上顯示W(wǎng)5.R1懸掛轉(zhuǎn)向角度傳感器(左1)AI轉(zhuǎn)角誤差過大報(bào)警，在顯示器上顯示W(wǎng)5.R2懸掛轉(zhuǎn)向角度傳感器(左2)AI轉(zhuǎn)角誤差過大報(bào)警，在顯示器上顯示4.5自行式液壓載重車的在線監(jiān)測以TMZ150為例：

第二：數(shù)據(jù)通訊方式

第三：故障報(bào)警與處理

系統(tǒng)故障報(bào)警與處理流程第四：車輛狀態(tài)顯示液壓載重車開機(jī)主界面4.5自行式液壓載重車的在線監(jiān)測第一：數(shù)據(jù)采集、存貯方式

第二：數(shù)據(jù)通訊方式

第三：故障報(bào)警與處理

第四：車輛狀態(tài)顯示液壓載重車開機(jī)主界面5.液壓載重車發(fā)展趨勢(shì)5.1系列化5.2智能化5.3在線故障診斷5.1系列化

輕系列自行式液壓載重車主要技術(shù)參數(shù)型號(hào)A1-75A1-100A1-125A1-150A1-200A1-255A1-300額定載重量(t)75100125150200255300外形尺寸(長m×寬m)8.5×510×511×5.512×5.514×5.515×5.517×5.5平臺(tái)高度1700170017001700170017001700升降行程(mm)300300300300300300300自重(t)21283438456070軸線數(shù)/懸掛數(shù)3/64/85/106/128/1610/2012/24平均軸