第1章直流伺服電動(dòng)機(jī)

第1章直流伺服電動(dòng)機(jī)

一、直流伺服電動(dòng)機(jī)的分類(lèi)普通直流伺服電動(dòng)機(jī)低慣量直流伺服電動(dòng)機(jī)τm小直流力矩電動(dòng)機(jī)n低、T大、τm

小二、控制方式電樞控制和磁場(chǎng)控制

調(diào)節(jié)特性：2.動(dòng)態(tài)特性：1.靜態(tài)特性

機(jī)械特性：直線(xiàn)，Ua0直線(xiàn)n0，Tk時(shí)間常數(shù)的定義及影響的因素四、相關(guān)計(jì)算三、特性二、控制方式幅值控制；相位控制；幅值-相位控制（電容控制）。

對(duì)稱(chēng)運(yùn)行的條件：第2章交流感應(yīng)伺服電動(dòng)機(jī)

一、結(jié)構(gòu)類(lèi)型空心杯式；鼠籠式

自轉(zhuǎn)現(xiàn)象為什么轉(zhuǎn)子電阻要大？

三、分析方法兩相對(duì)稱(chēng)分量法：

有效信號(hào)系數(shù)：b）勵(lì)磁繞組正序等效電路

c）控制繞組負(fù)序等效電路

d）勵(lì)磁繞組負(fù)序等效電路

正負(fù)序等效電路勵(lì)磁繞組控制繞組a）控制繞組正序等效電路

這是幅相控制時(shí)的等效電路，幅值和相位控制時(shí)的等效電路？

機(jī)械特性非線(xiàn)性

1.靜態(tài)特性調(diào)節(jié)特性

2.動(dòng)態(tài)特性四、特性=H/Tk0五、額定狀態(tài)第3章無(wú)刷永磁伺服電動(dòng)機(jī)一、轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)表面式（凸裝式）、嵌入式和內(nèi)置式。無(wú)刷直流電機(jī)和永磁同步電機(jī)的主要不同點(diǎn)二、電樞繞組及其與逆變器的連接

a)半橋電路b）繞組星形連接的橋式電路c）繞組角形連接的橋式電路三、無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的工作原理

rt=0°換相前

rt=60°換相前四、電磁轉(zhuǎn)矩五、機(jī)械特性六、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)反饋斬波方式續(xù)流斬波方式

七、動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型iA+iB+iC=0第4章反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)

繞組：集中繞組，相對(duì)的兩個(gè)線(xiàn)圈串聯(lián)構(gòu)成一相。一、結(jié)構(gòu)和原理1.結(jié)構(gòu)定子轉(zhuǎn)子Zr=2mk±2鐵心小齒大齒2mP=12.原理通電狀態(tài)改變，使磁場(chǎng)軸線(xiàn)移動(dòng)，在磁阻轉(zhuǎn)矩作用下，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一步。m相m拍運(yùn)行方式→N拍

m相2m拍

齒距角

轉(zhuǎn)速步距角二、特性

1.靜態(tài)特性矩角特性：靜態(tài)穩(wěn)定區(qū)：最大靜態(tài)轉(zhuǎn)矩：起動(dòng)轉(zhuǎn)矩：丟步的概念：矩角特性族：各個(gè)通電狀態(tài)的矩角特性畫(huà)在一起。2.動(dòng)態(tài)特性

動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)：

連續(xù)運(yùn)行頻率frun穩(wěn)定裕度：

起動(dòng)頻率fst<frun

單一電壓型驅(qū)動(dòng)電源三、驅(qū)動(dòng)電源

高低壓切換型驅(qū)動(dòng)電源電流控制的高低壓切換電源

第5章測(cè)速發(fā)電機(jī)一、分類(lèi)直流測(cè)速發(fā)電機(jī)；感應(yīng)測(cè)速發(fā)電機(jī)。二、直流測(cè)速發(fā)電機(jī)

1.原理2.輸出特性

引起誤差的主要因素：電樞反應(yīng)；電刷壓降；溫度。三、感應(yīng)測(cè)速發(fā)電機(jī)1.工作原理：輸出電壓的頻率與轉(zhuǎn)速無(wú)關(guān)，輸出電壓的有效值正比于轉(zhuǎn)速。2.輸出特性：幅值特性；相位特性。3.負(fù)載對(duì)輸出電壓和相位的影響

測(cè)速發(fā)電機(jī)U=f(n)nUa第6章自整角機(jī)一、功能與結(jié)構(gòu)功能：把轉(zhuǎn)角信號(hào)→電信號(hào)，實(shí)現(xiàn)角度傳輸、變換和指示。結(jié)構(gòu)：發(fā)送機(jī)、力矩式接收機(jī)：凸極結(jié)構(gòu)，單相激磁繞組，三相整步繞組。

自整角變壓器：隱極結(jié)構(gòu)，單相正弦輸出繞組，三相整步繞組。

差動(dòng)發(fā)送機(jī)、差動(dòng)接收機(jī)：隱極結(jié)構(gòu)，定、轉(zhuǎn)子均為三相對(duì)稱(chēng)繞組。二、基本原理1.基本概念：轉(zhuǎn)子位置角；失調(diào)角；協(xié)調(diào)位置?？刂剖阶哉菣C(jī)

磁場(chǎng)軸線(xiàn)分析3.力矩式自整角機(jī)差動(dòng)式自整角機(jī)

發(fā)送機(jī)轉(zhuǎn)子位置角

力矩式差動(dòng)自整角機(jī)差動(dòng)發(fā)送機(jī)轉(zhuǎn)子位置角

接收機(jī)協(xié)調(diào)位置

發(fā)送機(jī)1轉(zhuǎn)子位置角

控制式差動(dòng)自整角機(jī)發(fā)送機(jī)2轉(zhuǎn)子位置角

差動(dòng)接收機(jī)協(xié)調(diào)位置

第7章旋轉(zhuǎn)變壓器一、正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器1.結(jié)構(gòu)：隱極結(jié)構(gòu)，定轉(zhuǎn)子均為兩相對(duì)稱(chēng)繞組。2.工作原理：定子直軸繞組加正弦交流電壓，轉(zhuǎn)子繞組開(kāi)路時(shí)，

正弦繞組輸出電壓：

余弦繞組輸出電壓：3.補(bǔ)償方法：一次補(bǔ)償

二次補(bǔ)償

雙邊補(bǔ)償二、線(xiàn)性旋轉(zhuǎn)變壓器1.繞組聯(lián)結(jié)

2.輸出電壓表達(dá)式三、多極旋變提高精度原理

機(jī)械角度不變時(shí)，多極旋變的電角度大，輸出電壓高。四、感應(yīng)同步器結(jié)構(gòu)：圓盤(pán)式；直線(xiàn)式信號(hào)處理方法

方式一，鑒相

輸入：

輸出：

方式二，鑒幅

輸入：

輸出：正弦繞組余弦繞組正弦繞組余弦繞組第8章超聲波電機(jī)一、壓電效應(yīng)與橢圓運(yùn)動(dòng)正壓電效應(yīng)；逆壓電效應(yīng)；壓電振子；超聲振動(dòng)橢圓運(yùn)