機(jī)器人-3hac本手冊(cè)中包含信息如有變更恕另行通知且不應(yīng)視為ABB承諾

使用入門、IRC5和RobotStudioRobotWare文檔編號(hào):3HAC027097-修訂:?2004-2014ABB。保留所利本手冊(cè)中包含的信息變更，恕不另行通知，且不應(yīng)視為ABB的承諾。ABB對(duì)本手ABB的，不得再生或本手冊(cè)和其中的任何部件?？蓮腁BB處獲取此手冊(cè)的額外復(fù)印件。?2004-2014ABB。保留所利ABBRoboticsProductsSe-72168V?ster?s MultiMove系統(tǒng)的操作步 將PC連接到控制 使用RobotStudio創(chuàng)建系 FlexPendant簡(jiǎn) 什么是 RobotStudio簡(jiǎn) 什么是RobotStudio 什么是 關(guān)于 產(chǎn)品文檔 索

IRC5

1設(shè)置和啟動(dòng)IRC52介紹IRC5Productmanual-IRC5IRC5及主計(jì)DSQC639.3HAC021313-Productmanual-IRC5IRC5主計(jì)算機(jī)DSQC1000.3HAC047136-操作員手冊(cè)-帶FlexPendant的3HAC050941-操作員手冊(cè)-3HAC032104-操作員手冊(cè)-IRC53HAC020738-Technicalreferencemanual-System3HAC050948-Applicationmanual-3HAC050961-Operatingmanual-IRC5with3HAC050943--用文檔3HAC021564-001替換手冊(cè)。隨RobotWare5.08發(fā)布。ABRobotStudioOnline集成在RobotStudio中。標(biāo)題已調(diào)整C有關(guān)RobotStudio安裝和的更新信息D以有關(guān)安裝RobotStudio的信息更新了第13E隨RobotWare5.13發(fā)布增添了將系統(tǒng)到控制器的步驟。請(qǐng)參閱第13頁(yè)的使用RobotStudio創(chuàng)建系F隨RobotWare5.13.02發(fā)布更新了RobotWare密鑰出廠的信息。請(qǐng)參閱第13頁(yè)的使用RobotStudioG隨RobotWare5.14發(fā)布刪除了對(duì)“RobotStudio試用期激活”的H隨RobotWare5.14.02發(fā)布增加了IRC5Compact和PanelMountedController的相關(guān)信息。J隨RobotWare5.15發(fā)布更新和重新編寫了第1頁(yè)的安裝選項(xiàng)和前提條件下有關(guān)Robottudio和激活的章節(jié)。K隨RobotWare5.60發(fā)布更新了新主計(jì)算機(jī)DSQC1000的信息。請(qǐng)參閱第16頁(yè)的將PC連接到控添加了一個(gè)說(shuō)明，MultiMoveRW5.6012MultiMoveL隨RobotWare5.61發(fā)布更新了限制方面的信息，請(qǐng)參閱第16頁(yè)的將PC選項(xiàng)MultiMove在RobotWare5.61上可更新第13頁(yè)的安裝選項(xiàng)和前提條件一節(jié)中的RW5.61M隨RobotWare6.0發(fā)布新增第31頁(yè)的什么是T10？一節(jié)。在第25頁(yè)的常規(guī)信息一節(jié)增加了RobotStudioOnline應(yīng)用的一節(jié)IRC5SingleCabinetController（帶有集成控制模塊與驅(qū)動(dòng)模塊的控制器IRC5CompactPanelMounted

參考信息/圖1纜和信號(hào)電纜。同時(shí)連接電氣電源。23將FlexPendant連接至控制AA：FlexPendant連接器，SingleCabinetControllerFlexPendant連接器在不同控制器4MultiMove系統(tǒng)的操作步驟MultiMove系統(tǒng)的操作IRC5MultiMoveABBIRC5控制器可以連接的驅(qū)動(dòng)模塊。這些用于MultiMove應(yīng)用，MultiMove控制器最多可控制4個(gè)機(jī)械臂。ABAIRC5控制B

安裝RobotStudio時(shí)，需PC上擁有管理員權(quán)RobotStudio提供30RobotStudio提供30冊(cè)-RobotStudio。RobotStudio分為以下兩種功能級(jí)以通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)實(shí)際控制器進(jìn)行編程，配置和等操作。包含基本版中的所有功能。要使用高級(jí)版需進(jìn)行激活。除高級(jí)功能以外，還提供多種諸如PowerPacs的插件程序和用于CAD轉(zhuǎn)換器的選RobotStudio提供以下安裝選項(xiàng)：完整安裝裝運(yùn)行完整RobotStudion所需的所有功能。選擇此安裝選項(xiàng)，您對(duì)于安裝了64對(duì)于安裝了646.064位版本。因?yàn)?4位版本比3264可以導(dǎo)入更大的CAD模型。但64C:\ProgramFiles(x86)\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\RobotStudio6.0\Bin64\Addins使用RobotStudio如果您有一個(gè)單機(jī)器人系統(tǒng)，RobotWare系統(tǒng)是預(yù)裝到IRC5的系統(tǒng)使用了MultiMove選項(xiàng)，則必須創(chuàng)建一個(gè)新系統(tǒng)來(lái)定義系統(tǒng)中的所有機(jī)器人，請(qǐng)參見Applicationmanual-MultiMove。如果希望創(chuàng)建或修改RobotWare系統(tǒng)，則需要使用RobotStudio，參見操作員手冊(cè)-RobotStudio。對(duì)于PanelMountedController，開關(guān)的位置可能不同。1接通通往ControlModule的電源。沒有顯示，請(qǐng)根據(jù)操作員手IRC52

校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常在各機(jī)器人的串量板上，而無(wú)論該機(jī)器人是否運(yùn)行精確測(cè)量系統(tǒng)（AbsoluteAccurac選項(xiàng)已安裝，bAcc）確認(rèn)正確的SMB數(shù)據(jù)已加載到系統(tǒng)，如下所示。在MultiMove系統(tǒng)中，各機(jī)器人均1在FlexPendant上，點(diǎn)擊ABB菜單，然后點(diǎn)擊校準(zhǔn)并選擇一個(gè)機(jī)2顯示SMB3否則，SMB板或控制器中的數(shù)據(jù)必須用正確的數(shù)據(jù)替換，如下所述：則從SMB板傳送數(shù)據(jù)到控制器。點(diǎn)擊內(nèi)存4在MultiMove12在FlexPendant上，點(diǎn)擊ABB菜單，然后點(diǎn)擊校準(zhǔn)。 對(duì)于PanelMountedController，開關(guān)的位置可能不同。1將PC

PC服務(wù)端口旨在供維修工程師以及程序員直接使用PC改，另外應(yīng)該有一個(gè)DHCP服務(wù)器自動(dòng)分配IP地址給連接的PC。工廠網(wǎng)絡(luò)端口在DSQC639上稱為L(zhǎng)AN端口，在DSQC1000上稱為WANPCRobAPIUAS限制了最大登錄用戶數(shù)量為50。并行連接的FTP客戶端最大數(shù)目為20PCRobAPIUAS限制了最大登錄用戶數(shù)量為50。并行連接的FTP客戶端最大數(shù)目為20將PC連接到控制DSQC639下圖顯示了計(jì)算機(jī)DSQC639的兩個(gè)主要端口，服務(wù)端口和LANA計(jì)算機(jī)上的服務(wù)端口（通過(guò)一根線纜從前面連接到控制器的服務(wù)端口）B計(jì)算機(jī)上的LAN端口（連接到工廠網(wǎng)絡(luò)）下圖顯示了計(jì)算機(jī)DSQC1000的兩個(gè)主要端口，服務(wù)端口和WAN端口。A計(jì)算機(jī)上的服務(wù)端口（通過(guò)一根線纜從前面連接到控制器的服務(wù)端口）B計(jì)算機(jī)上的WAN端口（連接到工廠網(wǎng)絡(luò)）LAN1、LAN2和LAN3只能配置為IRC5將PC1確保用于連接的PC或者按照FlexPendant上BootApplication中ServicePCInformation的說(shuō)明進(jìn)行設(shè)置。PC2將一根網(wǎng)線插到您PC3A使用RobotStudio創(chuàng)建使用RobotStudio

如果希望創(chuàng)建或修改RobotWare系統(tǒng)，則需要使用RobotStudio，參見操作員手冊(cè)-RobotStudio。如何創(chuàng)建MultiMove對(duì)于MultiMove系統(tǒng)，詳情也請(qǐng)參閱Applicationmanual-MultiMove

對(duì)于PanelMountedController，開關(guān)的位置可能不同。1接通通往ControlModule的電源。沒有顯示，請(qǐng)根據(jù)操作員手IRC52

校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常在各機(jī)器人的串量板上，而無(wú)論該機(jī)器人是否運(yùn)行精確測(cè)統(tǒng)（AbsoluteAccurac選項(xiàng)已安裝，bAcc）確認(rèn)正確的SMB數(shù)據(jù)已加載到系統(tǒng)，如下所示。在MultiMove系統(tǒng)中，各機(jī)器人均1在FlexPendant上，點(diǎn)擊ABB菜單，然后點(diǎn)擊校準(zhǔn)并選擇一個(gè)機(jī)2顯示SMB3否則，SMB板或控制器中的數(shù)據(jù)必須用正確的數(shù)據(jù)替換，如下所述：則從SMB板傳送數(shù)據(jù)到控制器。點(diǎn)擊內(nèi)存4

在MultiMove12在FlexPendant上，點(diǎn)擊ABB菜單，然后點(diǎn)擊校準(zhǔn)。1.9關(guān)閉電源

對(duì)于PanelMountedController，開關(guān)的位置可能不同。1FlexPendantFlexPendant

lexPendan（TP）器系統(tǒng)有的多任務(wù)運(yùn)程序；使器微動(dòng)修機(jī)器人序。FlexPendant可在惡劣的工業(yè)環(huán)境下持續(xù)運(yùn)作。其觸摸屏易于清潔，且防水、防油、完整計(jì)算機(jī)和IRC5FlexPendant由硬件和軟件組成，本身就是一臺(tái)完整的計(jì)算機(jī)，是IRC5的部分，通過(guò)集成線纜和接頭連接到控制器。但是，hotplug按鈕選項(xiàng)使其能在自動(dòng)模式下斷開FlexPendant的連接并繼續(xù)運(yùn)行。FlexPendant簡(jiǎn)介

這些為FlexPendant的主要組成部ABCDEUSB端口FGHUSB端

瀏覽器中顯示為驅(qū)動(dòng)器/USB:可移動(dòng)的。

觸摸筆隨FlexPendant提供，放在FlexPendant的后面。拉小手柄可以松開筆。使用FlexPendant時(shí)用觸摸筆觸摸屏幕。不要使用螺絲刀或者其他的物品。重置按鈕會(huì)重置FlexPendant，而不是控制器上的系統(tǒng)

A-預(yù)設(shè)按鍵，14FlexPendantIRC5中的“預(yù)設(shè)按EFG切換運(yùn)動(dòng)模式，軸1-3或軸4-6HJKLMFlexPendant簡(jiǎn)介操作FlexPendant時(shí)，通常會(huì)手持該設(shè)備。慣用右手者用左手持設(shè)備，右手在觸摸屏上執(zhí)行操作。而慣用左手者可以輕松通過(guò)將顯示器旋轉(zhuǎn)180度，使用右手持設(shè)備。有關(guān)調(diào)節(jié)FlexPendant以供慣用左手者使用的信息，請(qǐng)參見。操作員手冊(cè)-帶FlexPendant的IRC5。FlexPendant簡(jiǎn)ABB菜

觸AABBBCDEFABBProductionWindow（運(yùn)行時(shí)窗口ProgramEditor（程序編輯器ProgramData（程序數(shù)據(jù)BackupandRestore（備份與恢復(fù)Calibration（校準(zhǔn)ControlPanel（控制面板EventLog（事件日志FlexPendant簡(jiǎn)介

FlexPendantExplorer（FlexPendant資源管理器將在一節(jié)中對(duì)此進(jìn)一步說(shuō)明。ABB菜單一節(jié)位于操作員手冊(cè)-帶FlexPendant的IRC5中往會(huì)出現(xiàn)此情況。它將在的操作員手冊(cè)-帶FlexPendant的IRC5操作員窗口一節(jié)中它將在的狀態(tài)欄操作員手冊(cè)-帶FlexPendant的IRC5一節(jié)中進(jìn)行介紹。ABB快速設(shè)置菜單包含對(duì)微動(dòng)控制和程序執(zhí)行進(jìn)行的設(shè)置。它將在的“快速設(shè)置”菜單操作員手冊(cè)-帶FlexPenant的RC5

顧名思義，F(xiàn)lexPendant的設(shè)計(jì)具有靈活性并考慮了最終用戶的特別需要。目前，它在已安裝的語(yǔ)言之間切換很方便，參閱操作員手冊(cè)-帶FlexPendant的IRC5什么是T10是一個(gè)通過(guò)將設(shè)備指向移動(dòng)方向來(lái)直觀控制機(jī)械手和機(jī)械設(shè)備的微動(dòng)控制裝置。在使用FlexPendant進(jìn)行微動(dòng)控制時(shí)，將會(huì)選擇預(yù)訂的坐標(biāo)系統(tǒng)（例如世界坐標(biāo)或工T10間方向上。例如，當(dāng)進(jìn)行垂直微動(dòng)控制時(shí)，以垂直方向手持T10，在進(jìn)行水平微動(dòng)控制時(shí)，則以水平方向手持T10。這要?dú)w功于內(nèi)置的慣性測(cè)量裝置，該裝置由加速感應(yīng)有關(guān)T10的詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱Operatingmanual-IRC5withT10

RobotWare選項(xiàng)976-1T10Support是在IRC5機(jī)器人控制器上運(yùn)行T10所必需的ABCDRobotStudio簡(jiǎn)RobotStudio簡(jiǎn)RobotStudio是一個(gè)用于ABB機(jī)器人配置和編程的工程工具，同時(shí)支持工廠中的真實(shí)機(jī)器人和PC中的虛擬機(jī)器人。為了實(shí)現(xiàn)真正的離線編程，RobotStudio采用了ABBVirtualRobot?技術(shù)。RobotStudio采用了OfficeFluentUserInterface（流暢用戶界面）。OfficeFluentUI是Office使用的界面。和在Office中一樣，RobotStudio的功能也搭配插件，RobotStudio以按您需要進(jìn)行擴(kuò)展和定制。插件看使用RobotStudioSDK開發(fā)。該SDK還可以用于開發(fā)出超出RobotStudio基本組件功能的定制ponentRobotStudio當(dāng)連接到真實(shí)控制器時(shí)，RobotStudio允許執(zhí)行以下操作：管理RobotWare6.0控制器，使用安裝管理使用編輯器管理“用戶系統(tǒng)什么是RobotStudio什么是RobotStudioRobotStudioOnlineRobotStudioOnline是一套Windows商店應(yīng)用，旨在用于在Windows8.1平板電部分功能要求使用T10JSHD4備連接機(jī)器人使用的接口也用于連接FlexPendant。在Windows商店提供以下RobotStudioOnline應(yīng)用RobotStudioOnline應(yīng)ManageIRC5Calibrate是一款校準(zhǔn)IRC5什么是RobotStudioOnline？RobotStudioOnline應(yīng)TuneIRC5RAPID什么是RobotWare是安裝在機(jī)器人系統(tǒng)上，用于操作機(jī)器人的所有軟件的統(tǒng)稱。RobotWare安裝并在PC/服務(wù)器的(Mediapool)文件夾內(nèi)。有關(guān)的說(shuō)明，請(qǐng)參閱第36頁(yè)的關(guān)于一節(jié)。RobotWare以DVD但是，使用軟件所需的RobotWare密鑰則通過(guò)將密鑰字符串印于控制器機(jī)柜內(nèi)ABB代表處獲得該密關(guān)于

RobotWare如果安裝RobotWare時(shí)在PC上采用默認(rèn)設(shè)置，則默認(rèn)的保存位置C:\ProgramFiles\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\Mediapool文件夾中

要?jiǎng)?chuàng)建自定義，您可以新建文件夾，然后將RobotWare文件從當(dāng)前到該文件夾。也可通過(guò)在RobotStudio中使用導(dǎo)入選項(xiàng)工具，導(dǎo)入RobotWare的新在RobotStudio中，選擇建立新系統(tǒng)時(shí)需要使用的FlexPendant：為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和日常運(yùn)行優(yōu)校準(zhǔn)方法和RAPID程序而優(yōu)化。lexendant、Robottudio、Robottudio應(yīng)用或控制器前FlexPendantFlexPendant或T10FlexPendant、RobotStudioRobotStudioOnlineFlexPendant、RobotStudioRobotStudioOnlineFlexPendantRobotStudioOnlineRobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應(yīng)用。將控制器軟件備份到PCRobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應(yīng)用。FlexPendantRobotStudioOnlineRobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應(yīng)用。RobotStudio用于創(chuàng)建程序結(jié)構(gòu)和大部分的源代碼；FlexPendant用于機(jī)器人位置，以及對(duì)程序進(jìn)行最終調(diào)RobotStudio具有以下編程優(yōu)點(diǎn)緊密存取配置和I/OFlexPendantFlexPendant具有以下編程優(yōu)點(diǎn)FlexPendant或T10搭配合適的RobotStudioOnline應(yīng)用FlexPendant或T10搭配合適的RobotStudioOnline應(yīng)用RobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應(yīng)用。RobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應(yīng)用。RobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應(yīng)用。RobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應(yīng)用。RobotStudioRobotWare和基RobotWare5統(tǒng)的有效RobotWare密鑰。RobotStudioRobotWare和基RobotWare6將系統(tǒng)從USB器安裝到控制器FlexPendantFlexPendantRobotStudioOnlineFlexPendantRobotStudioOnline

操作員手冊(cè)-帶FlexPendant的3HAC050941-操作員手冊(cè)-3HAC032104-Operatingmanual-IRC5with3HAC050943-品為還是選購(gòu)型。所有列出的文檔都可以向ABB訂購(gòu)DVD。列出的文檔適用于IRC5

Technicalreferencemanual-Lubricationingearboxes：關(guān)于器齒輪箱Technicalreferencemanual-RAPIDoverview：RAPID編程語(yǔ)言概述Technicalreferencemanual-RAPIDInstructions,FunctionsandDatatypes：所有RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型的說(shuō)明和語(yǔ)法。TechnicalreferencemanualRAPIDkernel：R